1. 机器人安装上电

1.1. 安装机器人手臂

协作机器人安装在安装座上时，使用合规数量螺栓（强度不低于8.8级）将机器人拧紧固定在安装座上；建议安装座上使用两个合规销孔配合销钉进行机器人定位，以提高机器人安装精度，防止因为碰撞等使机器人发生移动。当机器人有较高运行精度要求时，请务必增加销钉对机器人进行定位。

表格 1.1-1 机器人安装零件标准

重要

推荐机器人安装座满足以下几个要求，以保证机器人安装牢固、稳定：

（1）机器人安装座需要足够牢固且有足够的承载能力，应该至少能承载5倍的机器人重量，至少能承受10倍的1轴扭矩。

（2）机器人安装座应表面平整，以保证与机器人接触面紧密接触；

（3）机器人安装座应刚度足够强壮，固定牢固，不会和机器人发生共振；

（4）机器人和其他部件同时运动时，安装座与其他运动部件应隔离开，不要固定在一起避免运动过程中的振动干扰；

（5）如果机器人安装在移动平台或者外部轴上，移动平台或者外部轴的加速度应尽量低；

本系列机器人采用TN-S单相220V交流电源供电，设备自带5米电源线，三脚插头端插入现场提供的交流220V插座，机器人电气接地。机械手控制系统的外部连线均使用可插拔可快速安装的插头进行连接。协作机器人接线面板如下图表：

图表 1.2-1 控制箱接线面板

按钮盒接口默认为示教器控制端口，IP地址为192.168.58.2，使用网线连接按钮盒接口与电脑，电脑IP地址设为192.168.58.10或与之同一网段，打开谷歌浏览器输入192.168.58.2即可访问示教器页面。

图表 1.3-1 控制箱接线面板

表格 1.3-1 控制箱接线面板按键说明

表格 1.3-2 末端LED定义

上电前，请确认按钮盒急停按钮处理松开状态，按下控制箱红色开关按钮上电，使能成功后末端LED灯处于绿色常亮状态。