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用户手册

• 协作机器人
  • 产品矩阵
  • 快速开始
    • 1. 机器人安装上电
      • 1.1. 安装机器人手臂
      • 1.2. 连接控制箱
      • 1.3. 认识按钮盒及末端LED
        • 1.3.1. 按钮盒
        • 1.3.2. 末端LED
      • 1.4. 上电使能
    • 2. WebApp 访问登录
      • 2.1. 访问登录WebApp界面
      • 2.2. 简单认识WebApp界面
        • 2.2.1. 控制区
        • 2.2.2. 状态栏
    • 3. 机器人参数设置
      • 3.1. 设置安装方式
      • 3.2. 设置末端负载
      • 3.3. 设置工具坐标
    • 4. 机器人手动示教
      • 4.1. 手动示教并记录示教点
      • 4.2. 查看示教点信息
    • 5. 机器人快速编程
      • 5.1. 简单运动指令介绍
      • 5.2. 对程序文件进行操作
      • 5.3. 编写运行一个程序
  • 使用手册
    • 1. 前言
      • 1.1. 箱子里面装的什么
      • 1.2. 重要安全说明
      • 1.3. 如何使用本手册
      • 1.4. 遵循的相关标准
    • 2. 机器人简介
      • 2.1. 基本参数
      • 2.2. 运动范围
      • 2.3. 机器人坐标系
      • 2.4. 机器人DH参数
      • 2.5. DH参数表
    • 3. 硬件安装
      • 3.1. 安全须知
        • 3.1.1. 简介
        • 3.1.2. 人员安全
        • 3.1.3. 安全设置
        • 3.1.4. 危险识别
        • 3.1.5. 铭牌信息
        • 3.1.6. 有效性和责任
        • 3.1.7. 责任有限
        • 3.1.8. 该手册中的警告标志
        • 3.1.9. 使用前评估
        • 3.1.10. 紧急停止
        • 3.1.11. 无电力驱动的移动
      • 3.2. 设备运输
        • 3.2.1. 运输
        • 3.2.2. 搬运
        • 3.2.3. 存放
      • 3.3. 维护、报废处理
        • 3.3.1. 维护处置
        • 3.3.2. 废弃处置
      • 3.4. 安装规范
        • 3.4.1. 机器人手臂安装
          • 3.4.1.1. FR3机器人手臂安装要求
          • 3.4.1.2. FR5机器人手臂安装要求
          • 3.4.1.3. FR10、FR16机器人手臂安装要求
          • 3.4.1.4. FR20、FR30机器人手臂安装要求
        • 3.4.2. 工具末端安装
        • 3.4.3. 安装环境
        • 3.4.4. 地板承载能力
        • 3.4.5. 最大有效载荷
      • 3.5. 控制连接
        • 3.5.1. 控制器接口
        • 3.5.2. 控制器I/O面板
        • 3.5.3. RJ45网络接口组
        • 3.5.4. 末端板
        • 3.5.5. 接地说明
        • 3.5.6. 所有数字I/O 的通用规范
        • 3.5.7. 安全I/O
        • 3.5.8. 通用数字量I/O
        • 3.5.9. 从按钮进行的数字输入
        • 3.5.10. 与其他设备或PLC交互
        • 3.5.11. 模拟量I/O
      • 3.6. 示教器及末端LED
        • 3.6.1. 按钮盒简介
        • 3.6.2. FR-HMI示教器简介
        • 3.6.3. 末端LED定义
    • 4. 快速启动机器人
      • 4.1. 安装机器人手臂和控制箱
      • 4.2. 示教器启动控制机器人
      • 4.3. 按钮盒控制机器人运动
        • 4.3.1. 未搭配示教器
        • 4.3.2. 搭配示教器
      • 4.4. 示教器控制机器人运动
    • 5. 示教器软件解析
      • 5.1. 基础信息
        • 5.1.1. 系统简介
        • 5.1.2. 启动软件
        • 5.1.3. 用户登录及权限更新
      • 5.2. 系统初始界面
        • 5.2.1. 控制区
        • 5.2.2. 状态栏
        • 5.2.3. 菜单栏
        • 5.2.4. 操作区
      • 5.3. 三维模拟机器人
        • 5.3.1. 三维虚拟轨迹和导入工具模型
        • 5.3.2. 机器人坐标系系统三维可视化展示
        • 5.3.3. 机器人安装方式设置和展示
      • 5.4. 机器人设置
        • 5.4.1. 工具坐标
        • 5.4.2. 外部工具坐标
        • 5.4.3. 工件坐标
        • 5.4.4. 扩展轴坐标
        • 5.4.5. 碰撞等级
        • 5.4.6. 软限位
        • 5.4.7. 末端负载
        • 5.4.8. 摩擦力补偿
        • 5.4.9. 速度缩放
      • 5.5. 控制箱I/O
        • 5.5.1. I/O设置
        • 5.5.2. I/O状态显示
        • 5.5.3. I/O滤波
        • 5.5.4. I/O配置
        • 5.5.5. I/O别名配置
        • 5.5.6. 输出复位配置
      • 5.6. 机器人操作
        • 5.6.1. 示教点记录
        • 5.6.2. Joint运动
        • 5.6.3. Base点动
        • 5.6.4. Tool点动
        • 5.6.5. Wobj点动
        • 5.6.6. Move移动
        • 5.6.7. Eaxis移动
        • 5.6.8. TPD（示教编程）
      • 5.7. 示教模拟
        • 5.7.1. 简介
        • 5.7.2. 工具栏
        • 5.7.3. 程序命令
        • 5.7.4. 逻辑指令界面
          • 5.7.4.1. 循环命令
          • 5.7.4.2. 判断命令
          • 5.7.4.3. 跳转命令
          • 5.7.4.4. 等待命令
          • 5.7.4.5. 暂停命令
          • 5.7.4.6. 子程序命令
          • 5.7.4.7. 变量命令
        • 5.7.5. 运动指令界面
          • 5.7.5.1. 点到点命令
          • 5.7.5.2. 直线命令
          • 5.7.5.3. 圆弧命令
          • 5.7.5.4. 整圆命令
          • 5.7.5.5. 螺旋命令
          • 5.7.5.6. 新螺旋命令
          • 5.7.5.7. 水平螺旋命令
          • 5.7.5.8. 样条命令
          • 5.7.5.9. 新样条命令
          • 5.7.5.10. 摆动命令
          • 5.7.5.11. 轨迹复现命令
          • 5.7.5.12. 点偏移命令
          • 5.7.5.13. 伺服命令
          • 5.7.5.14. 轨迹命令
          • 5.7.5.15. 轨迹J命令
          • 5.7.5.16. DMP命令
          • 5.7.5.17. 工件转换命令
        • 5.7.6. 控制指令界面
          • 5.7.6.1. 数字IO命令
          • 5.7.6.2. 模拟AI命令
          • 5.7.6.3. 虚拟IO命令
          • 5.7.6.4. 扩展IO命令
          • 5.7.6.5. 运动DO命令
          • 5.7.6.6. 坐标系命令
          • 5.7.6.7. 模式切换命令
          • 5.7.6.8. 碰撞等级命令
          • 5.7.6.9. 加速度命令
        • 5.7.7. 外设指令界面
          • 5.7.7.1. 夹爪命令
          • 5.7.7.2. 喷枪命令
          • 5.7.7.3. 外部轴命令
          • 5.7.7.4. 传送带命令
          • 5.7.7.5. 打磨设备命令
        • 5.7.8. 焊接指令界面
          • 5.7.8.1. 焊接命令
          • 5.7.8.2. 段焊命令
          • 5.7.8.3. 激光跟踪命令
          • 5.7.8.4. 激光记录命令
          • 5.7.8.5. 焊丝寻位命令
          • 5.7.8.6. 电弧跟踪命令
          • 5.7.8.7. 电弧跟踪功能操作
          • 5.7.8.8. 姿态调整命令
        • 5.7.9. 力控指令界面
          • 5.7.9.1. 力控集命令
          • 5.7.9.2. 扭矩记录命令
        • 5.7.10. 视觉指令界面
          • 5.7.10.1. 3D视觉命令
        • 5.7.11. 码垛指令界面
          • 5.7.11.1. 矩阵移动命令
        • 5.7.12. 通讯指令界面
          • 5.7.12.1. Modbus命令
          • 5.7.12.2. Xmlrpc命令
        • 5.7.13. 辅助指令界面
          • 5.7.13.1. 辅助线程命令
          • 5.7.13.2. 调用函数命令
          • 5.7.13.3. 点位表命令
        • 5.7.14. 示教程序未保存验证
        • 5.7.15. 示教程序加密
        • 5.7.16. 局部示教点位
        • 5.7.17. 当前程序备份
        • 5.7.18. Modbus TCP设置
        • 5.7.19. 图形化编程
          • 5.7.19.1. 运动类图形化编程命令
          • 5.7.19.2. 控制类图形化编程命令
          • 5.7.19.3. 高级类图形化编程命令
          • 5.7.19.4. 图形化编程命令使用示例
          • 5.7.19.5. 图形化编程代码块模块化
          • 5.7.19.6. 图形化编程同名覆盖
          • 5.7.19.7. 图形化编程程序未保存验证
        • 5.7.20. 示教管理
      • 5.8. 状态信息
        • 5.8.1. 系统日志
        • 5.8.2. 状态查询
      • 5.9. 辅助应用
        • 5.9.1. 机器人打包
        • 5.9.2. 系统升级
        • 5.9.3. 数据备份
        • 5.9.4. 10s数据记录
        • 5.9.5. 示教点配置
        • 5.9.6. 矩阵移动
        • 5.9.7. 作业原点
        • 5.9.8. 干涉区配置
        • 5.9.9. 末端LED配置
        • 5.9.10. 外设协议
        • 5.9.11. 主程序配置
        • 5.9.12. 拖动锁定
        • 5.9.13. Smart Tool
        • 5.9.14. 焊接专家库
        • 5.9.15. 安全速度设置
        • 5.9.16. 安全墙配置
        • 5.9.17. 安全后台程序
      • 5.10. 系统设置
        • 5.10.1. 通用设置
          • 5.10.1.1. 网络设置
        • 5.10.2. 账户设置
          • 5.10.2.1. 用户管理
          • 5.10.2.2. 权限管理
          • 5.10.2.3. 导入/导出
        • 5.10.3. 关于
        • 5.10.4. 自定义信息
          • 5.10.4.1. 参数范围配置
      • 5.11. 机器人型号配置
    • 6. 节点图编程
      • 6.1. 基础信息
        • 6.1.1. 系统简介
        • 6.1.2. 工具栏
      • 6.2. 节点图操作
        • 6.2.1. 节点程序
      • 6.3. If/Else判断指令
      • 6.4. While指令
      • 6.5. 跳转指令
      • 6.6. 等待指令
      • 6.7. 暂停指令
      • 6.8. 调用子程序指令
      • 6.9. 设置系统变量指令
      • 6.10. 点到点指令
      • 6.11. 直线指令
      • 6.12. 直线(seamPos)指令
      • 6.13. 圆弧指令
      • 6.14. 整圆指令
      • 6.15. 螺旋指令
      • 6.16. 新螺旋指令
      • 6.17. 样条指令
      • 6.18. 新样条指令
      • 6.19. 摆动指令
      • 6.20. 轨迹复现指令
      • 6.21. 点偏移指令
      • 6.22. 伺服指令
      • 6.23. 轨迹指令
      • 6.24. 轨迹J指令
      • 6.25. DMP指令
      • 6.26. 工件转换指令
      • 6.27. 工具转换指令
      • 6.28. 数字IO指令节点
      • 6.29. 模拟AI命令
      • 6.30. 虚拟IO命令节点
      • 6.31. 扩展IO命令节点
      • 6.32. 运动DO命令
      • 6.33. 坐标系命令
      • 6.34. 模式切换命令
      • 6.35. 碰撞等级命令
      • 6.36. 加速度命令
      • 6.37. 夹爪指令
      • 6.38. 喷枪指令
      • 6.39. 扩展轴指令（控制器-PLC）
      • 6.40. 扩展轴指令（控制器-伺服驱动器）
      • 6.41. 传送带指令
      • 6.42. 打磨指令
      • 6.43. 焊接指令
      • 6.44. 段焊指令
      • 6.45. 激光跟踪指令
      • 6.46. 激光记录指令
      • 6.47. 焊丝寻位指令
      • 6.48. 电弧跟踪指令
      • 6.49. 姿态调整指令
      • 6.50. 力控命令
      • 6.51. 扭矩记录命令
      • 6.52. Modbus命令
      • 6.53. 应用场景使用示例
    • 7. 机器人外设
      • 7.1. 夹爪外设配置
        • 7.1.1. 夹爪程序示教步骤
        • 7.1.2. 夹爪程序示教
      • 7.2. 喷枪外设配置
        • 7.2.1. 喷枪外设配置步骤
        • 7.2.2. 喷涂程序示教
      • 7.3. 焊机外设配置
        • 7.3.1. 焊机外设配置步骤
        • 7.3.2. 焊机程序示教
        • 7.3.3. 电弧中断参数配置
      • 7.4. 传感器外设配置
        • 7.4.1. 硬件接线
        • 7.4.2. 传感器配置
        • 7.4.3. 传感器标定
        • 7.4.4. 激光传感器应用
          • 7.4.4.1. 激光传感器示教点
          • 7.4.4.2. 激光寻位 + 跟踪
          • 7.4.4.3. 激光轨迹记录 + 轨迹复现
      • 7.5. 扩展轴外设配置
        • 7.5.1. 控制器+PLC（UDP）
          • 7.5.1.1. 配置步骤
          • 7.5.1.2. 扩展轴配合激光跟踪焊接示教程序
        • 7.5.2. 控制器+伺服驱动器（485）
          • 7.5.2.1. 硬件接线
          • 7.5.2.2. 通信配置
          • 7.5.2.3. 扩展轴编程
          • 7.5.2.4. 总结
      • 7.6. 传送带跟踪配置
        • 7.6.1. 传送带跟踪配置步骤
        • 7.6.2. 传送带跟踪示教程序
      • 7.7. 姿态自适应配置
        • 7.7.1. 姿态自适应配置步骤
        • 7.7.2. 姿态自适应配合扩展轴和激光跟踪焊接示教程序
      • 7.8. 力/扭矩传感器外设配置
        • 7.8.1. 力/扭矩传感器配置步骤
        • 7.8.2. 力/扭矩传感器负载辨识
        • 7.8.3. 力/扭矩传感器辅助拖动
        • 7.8.4. 力/扭矩传感器碰撞检测
        • 7.8.5. 力/扭矩传感器力控运动
        • 7.8.6. 力/扭矩传感器螺旋插入
        • 7.8.7. 力/扭矩传感器旋转插入
        • 7.8.8. 力/扭矩传感器直线插入
        • 7.8.9. 力/扭矩传感器表面定位
        • 7.8.10. 力/扭矩传感器中心定位
        • 7.8.11. 力/扭矩传感器点按力探测
      • 7.9. 扩展IO设备外设配置
        • 7.9.1. 扩展IO设备配置步骤
      • 7.10. 码垛系统配置
        • 7.10.1. 码垛系统配置步骤
      • 7.11. 打磨设备配置
        • 7.11.1. 打磨设备配置步骤
    • 8. 附录
      • 8.1. 附录1：运动控制器错误及处理方式
      • 8.2. 附录2：伺服驱动器故障代码表
      • 8.3. 附录3：末端板485升级
      • 8.4. 附录4：控制箱485升级
      • 8.5. 附录5：备件、易损件清单
    • 9. 术语
• SDK
  • C++
    • 1. 数据结构说明
      • 1.1. 接口调用返回值类型
      • 1.2. 关节位置数据类型
      • 1.3. 笛卡尔空间位置数据类型
      • 1.4. 欧拉角姿态数据类型
      • 1.5. 笛卡尔空间位姿数据类型
      • 1.6. 扩展轴位置数据类型
      • 1.7. 力矩传感器数据类型
      • 1.8. 螺旋参数数据类型
      • 1.9. 控制器状态反馈数据包
      • 1.10. 伺服控制器状态
    • 2. 机器人基础
      • 2.1. 实例化机器人
      • 2.2. 与控制器建立通信
      • 2.3. 与控制器关闭通讯
      • 2.4. 查询SDK版本号
      • 2.5. 获取控制器IP
      • 2.6. 控制机器人进入或退出拖动示教模式
      • 2.7. 查询机器人是否处于拖动模式
      • 2.8. 控制机器人上使能或下使能
      • 2.9. 控制机器人手自动模式切换
      • 2.10. 代码示例
    • 3. 机器人运动
      • 3.1. jog点动
      • 3.2. jog点动减速停止
      • 3.3. jog点动立即停止
      • 3.4. 代码示例
      • 3.5. 关节空间运动
      • 3.6. 笛卡尔空间直线运动
      • 3.7. 笛卡尔空间圆弧运动
      • 3.8. 笛卡尔空间整圆运动
      • 3.9. 代码示例
      • 3.10. 笛卡尔空间螺旋线运动
      • 3.11. 代码示例
      • 3.12. 伺服运动开始
      • 3.13. 伺服运动结束
      • 3.14. 关节空间伺服模式运动
      • 3.15. 代码示例
      • 3.16. 笛卡尔空间伺服模式运动
      • 3.17. 代码示例
      • 3.18. 笛卡尔空间点到点运动
      • 3.19. 代码示例
      • 3.20. 样条运动开始
      • 3.21. 样条运动PTP
      • 3.22. 样条运动结束
      • 3.23. 新样条运动开始
      • 3.24. 新样条指令点
      • 3.25. 新样条运动结束
      • 3.26. 终止运动
      • 3.27. 暂停运动
      • 3.28. 代码示例
      • 3.29. 恢复运动
      • 3.30. 点位整体偏移开始
      • 3.31. 点位整体偏移结束
      • 3.32. 代码示例
    • 4. 机器人IO
      • 4.1. 设置控制箱数字量输出
      • 4.2. 设置工具数字量输出
      • 4.3. 设置控制箱模拟量输出
      • 4.4. 设置工具模拟量输出
      • 4.5. 获取控制箱数字量输入
      • 4.6. 获取工具数字量输入
      • 4.7. 等待控制箱数字量输入
      • 4.8. 等待控制箱多路数字量输入
      • 4.9. 等待工具数字量输入
      • 4.10. 获取控制箱模拟量输入
      • 4.11. 获取工具模拟量输入
      • 4.12. 获取机器人末端点记录按钮状态
      • 4.13. 获取机器人末端DO输出状态
      • 4.14. 获取机器人控制器DO输出状态
      • 4.15. 等待控制箱模拟量输入
      • 4.16. 等待工具模拟量输入
      • 4.17. 代码示例
      • 4.18. 获取机器人软件版本
      • 4.19. 获取机器人硬件版本
      • 4.20. 获取机器人固件版本
      • 4.21. 代码示例
    • 5. 机器人常用设置
      • 5.1. 设置全局速度
      • 5.2. 设置系统变量值
      • 5.3. 设置工具参考点-六点法
      • 5.4. 计算工具坐标系
      • 5.5. 设置工具参考点-四点法
      • 5.6. 计算工具坐标系
      • 5.7. 设置工具坐标系
      • 5.8. 设置工具坐标系列表
      • 5.9. 设置外部工具参考点-六点法
      • 5.10. 计算外部工具坐标系
      • 5.11. 设置外部工具坐标系
      • 5.12. 设置外部工具坐标系列表
      • 5.13. 设置工件参考点-三点法
      • 5.14. 计算工件坐标系
      • 5.15. 设置工件坐标系
      • 5.16. 设置工件坐标系列表
      • 5.17. 设置末端负载重量
      • 5.18. 设置末端负载质心坐标
      • 5.19. 设置机器人安装方式
      • 5.20. 设置机器人安装角度
      • 5.21. 等待指定时间
      • 5.22. 代码示例
      • 5.23. 代码示例
    • 6. 机器人安全设置
      • 6.1. 设置碰撞等级
      • 6.2. 设置碰撞后策略
      • 6.3. 设置正限位
      • 6.4. 设置负限位
      • 6.5. 错误状态清除
      • 6.6. 关节摩擦力补偿开关
      • 6.7. 设置关节摩擦力补偿系数-正装
      • 6.8. 设置关节摩擦力补偿系数-侧装
      • 6.9. 设置关节摩擦力补偿系数-倒装
      • 6.10. 设置关节摩擦力补偿系数-自由安装
      • 6.11. 代码示例
    • 7. 机器人状态查询
      • 7.1. 获取机器人安装角度
      • 7.2. 获取系统变量值
      • 7.3. 获取当前关节位置(角度)
      • 7.4. 获取当前关节位置(弧度)
      • 7.5. 获取关节反馈速度
      • 7.6. 获取关节反馈加速度
      • 7.7. 获取TCP指令速度
      • 7.8. 获取TCP反馈速度
      • 7.9. 获取TCP指令速度
      • 7.10. 获取TCP反馈速度
      • 7.11. 获取当前工具位姿
      • 7.12. 获取当前工具坐标系编号
      • 7.13. 获取当前工件坐标系编号
      • 7.14. 获取当前末端法兰位姿
      • 7.15. 逆运动学求解
      • 7.16. 逆运动学求解
      • 7.17. 逆运动学求解
      • 7.18. 正运动学求解
      • 7.19. 获取当前关节转矩
      • 7.20. 获取当前负载的重量
      • 7.21. 获取当前负载的质心
      • 7.22. 获取当前工具坐标系
      • 7.23. 获取当前工件坐标系
      • 7.24. 获取关节软限位角度
      • 7.25. 获取系统时间
      • 7.26. 获取机器人当前关节配置
      • 7.27. 获取当前速度
      • 7.28. 查询机器人运动是否完成
      • 7.29. 代码示例
      • 7.30. 查询机器人错误码
      • 7.31. 查询机器人示教管理点位数据
      • 7.32. 查询机器人运动队列缓存长度
      • 7.33. 代码示例
    • 8. 机器人轨迹复现
      • 8.1. 设置TPD轨迹记录参数
      • 8.2. 开始TPD轨迹记录
      • 8.3. 停止TPD轨迹记录
      • 8.4. 删除TPD轨迹记录
      • 8.5. 代码示例
      • 8.6. TPD轨迹预加载
      • 8.7. TPD轨迹复现
      • 8.8. 获取TPD起始位姿
      • 8.9. 代码示例
      • 8.10. 轨迹预处理
      • 8.11. 轨迹复现
      • 8.12. 获取轨迹起始位姿
      • 8.13. 获取轨迹点编号
      • 8.14. 设置轨迹运行中的速度
      • 8.15. 设置轨迹运行中的力和扭矩
      • 8.16. 设置轨迹运行中的沿x方向的力
      • 8.17. 设置轨迹运行中的沿y方向的力
      • 8.18. 设置轨迹运行中的沿z方向的力
      • 8.19. 设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩
      • 8.20. 设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩
      • 8.21. 设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩
      • 8.22. 代码示例
    • 9. 机器人WebAPP程序使用
      • 9.1. 设置开机自动加载默认的作业程序
      • 9.2. 加载指定的作业程序
      • 9.3. 获取已加载的作业程序名
      • 9.4. 获取当前机器人作业程序的执行行号
      • 9.5. 运行当前加载的作业程序
      • 9.6. 暂停当前运行的作业程序
      • 9.7. 恢复当前暂停的作业程序
      • 9.8. 终止当前运行的作业程序
      • 9.9. 获取机器人作业程序执行状态
      • 9.10. 代码示例
      • 9.11. 下载Lua文件
      • 9.12. 上传Lua文件
      • 9.13. 删除Lua文件
      • 9.14. 获取当前所有lua文件名称
      • 9.15. 代码示例
    • 10. 机器人外设
      • 10.1. 配置夹爪
      • 10.2. 获取夹爪配置
      • 10.3. 激活夹爪
      • 10.4. 控制夹爪
      • 10.5. 获取夹爪运动状态
      • 10.6. 获取夹爪激活状态
      • 10.7. 获取夹爪位置
      • 10.8. 获取夹爪速度
      • 10.9. 获取夹爪电流
      • 10.10. 获取夹爪电压
      • 10.11. 获取夹爪温度
      • 10.12. 计算预抓取点-视觉
      • 10.13. 计算撤退点-视觉
      • 10.14. 代码示例
      • 10.15. 焊接开始
      • 10.16. 焊接结束
      • 10.17. 设置焊接电流与输出模拟量对应关系
      • 10.18. 设置焊接电压与输出模拟量对应关系
      • 10.19. 获取焊接电流与输出模拟量对应关系
      • 10.20. 获取焊接电压与输出模拟量对应关系
      • 10.21. 设置焊接电流
      • 10.22. 设置焊接电压
      • 10.23. 设置摆动参数
      • 10.24. 即时设置摆动参数
      • 10.25. 摆动开始
      • 10.26. 摆动结束
      • 10.27. 正向送丝
      • 10.28. 反向送丝
      • 10.29. 送气
      • 10.30. 段焊开始
      • 10.31. 代码示例
    • 11. 机器人力控
      • 11.1. 力传感器配置
      • 11.2. 获取力传感器配置
      • 11.3. 力传感器激活
      • 11.4. 力传感器校零
      • 11.5. 代码示例
      • 11.6. 设置力传感器参考坐标系
      • 11.7. 负载重量辨识记录
      • 11.8. 负载重量辨识计算
      • 11.9. 负载质心辨识记录
      • 11.10. 负载质心辨识计算
      • 11.11. 代码示例
      • 11.12. 获取参考坐标系下力/扭矩数据
      • 11.13. 获取力传感器原始力/扭矩数据
      • 11.14. 碰撞守护
      • 11.15. 代码示例
      • 11.16. 恒力控制
      • 11.17. 代码示例
      • 11.18. 螺旋线探索
      • 11.19. 旋转插入
      • 11.20. 直线插入
      • 11.21. 代码示例
      • 11.22. 表面定位
      • 11.23. 计算中间平面位置开始
      • 11.24. 计算中间平面位置结束
      • 11.25. 代码示例
      • 11.26. 柔顺控制开启
      • 11.27. 柔顺控制关闭
      • 11.28. 负载辨识初始化
      • 11.29. 负载辨识初始化
      • 11.30. 负载辨识主程序
      • 11.31. 获取负载辨识结果
      • 11.32. 传动带启动、停止
      • 11.33. 记录IO检测点
      • 11.34. 记录A点
      • 11.35. 记录参考点
      • 11.36. 记录B点
      • 11.37. 传送带工件IO检测
      • 11.38. 获取物体当前位置
      • 11.39. 传动带跟踪开始
      • 11.40. 传动带跟踪停止
      • 11.41. 传动带参数配置
      • 11.42. 传动带抓取点补偿
      • 11.43. 直线运动
      • 11.44. 获取SSH公钥
      • 11.45. 下发SCP指令
      • 11.46. 计算指定路径下文件的MD5值
      • 11.47. 获取机器人急停状态
      • 11.48. 获取SDK与机器人的通讯状态
      • 11.49. 获取安全停止信号
      • 11.50. 代码示例
      • 11.51. 代码示例
      • 11.52. 代码示例
      • 11.53. 代码示例
    • 12. 扩展轴
      • 12.1. 设置485扩展轴参数
      • 12.2. 获取485扩展轴配置参数
      • 12.3. 代码示例
      • 12.4. 设置485扩展轴使能/去使能
      • 12.5. 设置485扩展轴控制模式
      • 12.6. 设置485扩展轴目标位置(位置模式)
      • 12.7. 设置485扩展轴目标转矩(力矩模式) - 暂未开放
      • 12.8. 设置485扩展轴回零
      • 12.9. 清除485扩展轴错误信息
      • 12.10. 获取485扩展轴伺服状态
      • 12.11. 代码示例
      • 12.12. 设置485扩展轴目标速度(速度模式)
      • 12.13. 设置状态反馈中485扩展轴数据轴号
      • 12.14. 获取机器人实时状态结构体
    • 13. 其他接口
      • 13.1. 获取机器人DH参数补偿值
      • 13.2. 下载点位表数据库
      • 13.3. 上传点位表数据库
      • 13.4. 点位表更新lua文件
      • 13.5. 初始化日志参数
      • 13.6. 设置日志过滤等级
      • 13.7. 代码示例
      • 13.8. 获取机器人外设协议
      • 13.9. 设置机器人外设协议
      • 13.10. 代码示例
  • C#
    • 1. 数据结构说明
      • 1.1. 关节位置数据类型
      • 1.2. 笛卡尔空间位置数据类型
      • 1.3. 欧拉角姿态数据类型
      • 1.4. 笛卡尔空间位姿数据类型
      • 1.5. 扩展轴位置数据类型
      • 1.6. 力矩传感器数据类型
      • 1.7. 螺旋参数数据类型
      • 1.8. 扩展轴状态类型
      • 1.9. 机器人状态反馈结构体类型
    • 2. 机器人基础
      • 2.1. 实例化机器人
      • 2.2. 与控制器建立通信
      • 2.3. 与机器人断开通信
      • 2.4. 查询SDK版本号
      • 2.5. 获取控制器IP
      • 2.6. 控制机器人进入或退出拖动示教模式
      • 2.7. 查询机器人是否处于拖动模式
      • 2.8. 控制机器人上使能或下使能
      • 2.9. 控制机器人手自动模式切换
      • 2.10. 代码示例
    • 3. 机器人运动
      • 3.1. jog点动
      • 3.2. jog点动减速停止
      • 3.3. jog点动立即停止
      • 3.4. 代码示例
      • 3.5. 关节空间运动
      • 3.6. 笛卡尔空间直线运动
      • 3.7. 笛卡尔空间圆弧运动
      • 3.8. 笛卡尔空间整圆运动
      • 3.9. 代码示例
      • 3.10. 笛卡尔空间螺旋线运动
      • 3.11. 代码示例
      • 3.12. 伺服运动开始
      • 3.13. 伺服运动结束
      • 3.14. 关节空间伺服模式运动
      • 3.15. 代码示例
      • 3.16. 笛卡尔空间伺服模式运动
      • 3.17. 代码示例
      • 3.18. 笛卡尔空间点到点运动
      • 3.19. 代码示例
      • 3.20. 样条运动开始
      • 3.21. 样条运动PTP
      • 3.22. 样条运动结束
      • 3.23. 代码示例
      • 3.24. 新样条运动开始
      • 3.25. 新样条指令点
      • 3.26. 新样条运动结束
      • 3.27. 终止运动
      • 3.28. 暂停运动
      • 3.29. 恢复运动
      • 3.30. 点位整体偏移开始
      • 3.31. 点位整体偏移结束
      • 3.32. 代码示例
    • 4. 机器人IO
      • 4.1. 设置控制箱数字量输出
      • 4.2. 设置工具数字量输出
      • 4.3. 设置控制箱模拟量输出
      • 4.4. 设置工具模拟量输出
      • 4.5. 获取控制箱数字量输入
      • 4.6. 获取工具数字量输入
      • 4.7. 等待控制箱数字量输入
      • 4.8. 等待控制箱多路数字量输入
      • 4.9. 等待工具数字量输入
      • 4.10. 获取控制箱模拟量输入
      • 4.11. 获取工具模拟量输入
      • 4.12. 获取机器人末端记录按钮状态
      • 4.13. 等待控制箱模拟量输入
      • 4.14. 等待工具模拟量输入
      • 4.15. 获取机器人末端DO输出状态
      • 4.16. 获取机器控制器DO输出状态
      • 4.17. 代码示例
      • 4.18. 获取机器人软件版本
      • 4.19. 获取机器人硬件版本
      • 4.20. 获取机器人固件版本
      • 4.21. 代码示例
    • 5. 机器人常用设置
      • 5.1. 设置全局速度
      • 5.2. 设置系统变量值
      • 5.3. 设置工具参考点-六点法
      • 5.4. 计算工具坐标系–六点法
      • 5.5. 设置工具参考点-四点法
      • 5.6. 计算工具坐标系-四点法
      • 5.7. 设置工具坐标系
      • 5.8. 设置工具坐标系列表
      • 5.9. 设置外部工具坐标参考点-三点法
      • 5.10. 计算外部工具坐标系-三点法
      • 5.11. 设置外部工具坐标系
      • 5.12. 设置外部工具坐标系列表
      • 5.13. 设置工件坐标系参考点-三点法
      • 5.14. 计算工件坐标系
      • 5.15. 设置工件坐标系
      • 5.16. 设置工件坐标系列表
      • 5.17. 设置末端负载重量
      • 5.18. 设置末端负载质心坐标
      • 5.19. 设置机器人安装方式
      • 5.20. 设置机器人安装角度
      • 5.21. 代码示例
      • 5.22. 等待指定时间
    • 6. 机器人安全设置
      • 6.1. 设置碰撞等级
      • 6.2. 设置碰撞后策略
      • 6.3. 设置正限位
      • 6.4. 设置负限位
      • 6.5. 错误状态清除
      • 6.6. 关节摩擦力补偿开关
      • 6.7. 设置关节摩擦力补偿系数-正装
      • 6.8. 设置关节摩擦力补偿系数-侧装
      • 6.9. 设置关节摩擦力补偿系数-倒装
      • 6.10. 设置关节摩擦力补偿系数-自由安装
      • 6.11. 代码示例
    • 7. 机器人状态查询
      • 7.1. 获取机器人安装角度
      • 7.2. 获取系统变量值
      • 7.3. 获取当前关节位置(角度)
      • 7.4. 获取当前关节位置(弧度)
      • 7.5. 获取关节反馈速度
      • 7.6. 获取关节反馈加速度
      • 7.7. 获取TCP指令速度-合速度
      • 7.8. 获取TCP反馈速度-合速度
      • 7.9. 获取TCP指令速度-分速度
      • 7.10. 获取TCP反馈速度-分速度
      • 7.11. 获取当前工具位姿
      • 7.12. 获取当前工具坐标系编号
      • 7.13. 获取当前工件坐标系编号
      • 7.14. 获取当前末端法兰位姿
      • 7.15. 逆运动学求解
      • 7.16. 逆运动学求解
      • 7.17. 逆运动学求解（参考指定关节位置）
      • 7.18. 判断逆运动学是否有解
      • 7.19. 正运动学求解
      • 7.20. 获取当前关节转矩
      • 7.21. 获取当前负载的重量
      • 7.22. 获取当前负载的质心
      • 7.23. 获取当前工具坐标系
      • 7.24. 获取当前工件坐标系
      • 7.25. 获取关节软限位角度
      • 7.26. 获取系统时间
      • 7.27. 获取机器人当前关节配置
      • 7.28. 获取当前速度
      • 7.29. 查询机器人运动是否完成
      • 7.30. 代码示例
      • 7.31. 查询机器人错误码
      • 7.32. 查询机器人示教管理点数据
      • 7.33. 查询机器人运动队列缓存长度
      • 7.34. 代码示例
      • 7.35. 获取机器人实时状态结构体
      • 7.36. 代码示例
    • 8. 机器人轨迹复现
      • 8.1. 设置轨迹记录参数
      • 8.2. 开始轨迹记录
      • 8.3. 停止轨迹记录
      • 8.4. 删除轨迹记录
      • 8.5. 代码示例
      • 8.6. 轨迹预加载
      • 8.7. 获取轨迹起始位姿
      • 8.8. 轨迹复现
      • 8.9. 代码示例
      • 8.10. 外部轨迹文件预处理
      • 8.11. 外部轨迹文件轨迹复现
      • 8.12. 获取轨迹文件轨迹起始位置
      • 8.13. 获取轨迹文件轨迹点编号
      • 8.14. 设置轨迹文件轨迹运行速度
      • 8.15. 设置轨迹文件轨迹运行中的力和力矩
      • 8.16. 设置轨迹运行中的沿x方向的力
      • 8.17. 设置轨迹运行中的沿y方向的力
      • 8.18. 设置轨迹运行中的沿z方向的力
      • 8.19. 设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩
      • 8.20. 设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩
      • 8.21. 设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩
      • 8.22. 代码示例
    • 9. 机器人WebAPP程序使用
      • 9.1. 设置开机自动加载默认的作业程序
      • 9.2. 加载指定的作业程序
      • 9.3. 获取已加载的作业程序名
      • 9.4. 获取当前机器人作业程序的执行行号
      • 9.5. 运行当前加载的作业程序
      • 9.6. 暂停当前运行的作业程序
      • 9.7. 恢复当前暂停的作业程序
      • 9.8. 终止当前运行的作业程序
      • 9.9. 获取机器人作业程序执行状态
      • 9.10. 代码示例
      • 9.11. 下载作业程序
      • 9.12. 上传作业程序
      • 9.13. 删除作业程序
      • 9.14. 获取当前所有作业程序名称
      • 9.15. 代码示例
    • 10. 机器人外设
      • 10.1. 配置夹爪
      • 10.2. 获取夹爪配置
      • 10.3. 激活夹爪
      • 10.4. 控制夹爪
      • 10.5. 获取夹爪运动状态
      • 10.6. 代码示例
      • 10.7. 计算预抓取点-视觉
      • 10.8. 计算撤退点-视觉
    • 11. 机器人力控
      • 11.1. 力传感器配置
      • 11.2. 获取力传感器配置
      • 11.3. 力传感器激活
      • 11.4. 力传感器校零
      • 11.5. 代码示例
      • 11.6. 设置力传感器参考坐标系
      • 11.7. 负载重量辨识记录
      • 11.8. 负载重量辨识计算
      • 11.9. 负载质心辨识记录
      • 11.10. 负载质心辨识计算
      • 11.11. 代码示例
      • 11.12. 获取参考坐标系下力/扭矩数据
      • 11.13. 获取力传感器原始力/扭矩数据
      • 11.14. 碰撞守护
      • 11.15. 代码示例
      • 11.16. 恒力控制
      • 11.17. 代码示例
      • 11.18. 柔顺控制开启
      • 11.19. 柔顺控制关闭
      • 11.20. 代码示例
      • 11.21. 负载辨识初始化
      • 11.22. 负载辨识变量初始化
      • 11.23. 负载辨识主程序
      • 11.24. 获取负载辨识结果
    • 12. 机器人焊接
      • 12.1. 焊接开始
      • 12.2. 焊接结束
      • 12.3. 设置焊接电流与输出模拟量对应关系
      • 12.4. 设置焊接电压与输出模拟量对应关系
      • 12.5. 获取焊接电流与输出模拟量对应关系
      • 12.6. 获取焊接电压与输出模拟量对应关系
      • 12.7. 设置焊接电流
      • 12.8. 设置焊接电压
      • 12.9. 设置摆动参数
      • 12.10. 即时设置摆动参数
      • 12.11. 摆动开始
      • 12.12. 摆动结束
      • 12.13. 正向送丝
      • 12.14. 反向送丝
      • 12.15. 送气
      • 12.16. 段焊
      • 12.17. 代码示例
    • 13. 扩展轴
      • 13.1. 设置485扩展轴参数
      • 13.2. 获取485扩展轴参数
      • 13.3. 设置485扩展轴使能/去使能
      • 13.4. 设置485扩展轴控制模式
      • 13.5. 代码示例
      • 13.6. 设置485扩展轴回零
      • 13.7. 设置485扩展轴目标位置(位置模式)
      • 13.8. 设置485扩展轴目标速度(速度模式)
      • 13.9. 代码示例
      • 13.10. 设置485扩展轴目标转矩(力矩模式)–暂未开放
      • 13.11. 清除485扩展轴错误信息
      • 13.12. 获取485扩展轴伺服状态
      • 13.13. 设置状态反馈中485扩展轴数据轴号
      • 13.14. 代码示例
    • 14. 其他接口
      • 14.1. 传动带启动、停止
      • 14.2. 记录IO检测点
      • 14.3. 记录A点
      • 14.4. 记录参考点
      • 14.5. 记录B点
      • 14.6. 传送带工件IO检测
      • 14.7. 获取物体当前位置
      • 14.8. 传动带跟踪开始
      • 14.9. 传动带跟踪停止
      • 14.10. 传动带参数配置
      • 14.11. 设置传动带抓取点补偿
      • 14.12. 传送带跟踪直线运动
      • 14.13. 代码示例
      • 14.14. 获取SSH公钥
      • 14.15. 计算指定路径下文件的MD5值
      • 14.16. 获取机器人急停状态
      • 14.17. 获取SDK与机器人的通讯状态
      • 14.18. 获取安全停止信号
      • 14.19. 获取机器人DH参数补偿值
      • 14.20. 代码示例
      • 14.21. 上传点位表
      • 14.22. 下载点位表
      • 14.23. 点位表更新Lua程序
      • 14.24. 代码示例
      • 14.25. 初始化日志参数
      • 14.26. 设置日志过滤等级
      • 14.27. 代码示例
      • 14.28. 设置机器人外设协议
      • 14.29. 获取机器人外设协议
      • 14.30. 代码示例
  • Python
    • 1. 机器人基础
      • 1.1. 实例化机器人
        • 1.1.1. 代码示例
      • 1.2. 查询SDK版本号
        • 1.2.1. 代码示例
      • 1.3. 获取控制器IP
        • 1.3.1. 代码示例
      • 1.4. 控制机器人手自动模式切换
        • 1.4.1. 代码示例
      • 1.5. 机器人拖动模式
        • 1.5.1. 控制机器人进入或退出拖动示教模式
        • 1.5.2. 查询机器人是否处于拖动模式
        • 1.5.3. 代码示例
      • 1.6. 控制机器人上使能或下使能
        • 1.6.1. 代码示例
    • 2. 机器人运动
      • 2.1. 机器人点动
        • 2.1.1. jog点动
        • 2.1.2. jog点动减速停止
        • 2.1.3. jog点动立即停止
          • 2.1.3.1. 代码示例
      • 2.2. 关节空间运动
        • 2.2.1. 代码示例
      • 2.3. 笛卡尔空间直线运动
        • 2.3.1. 代码示例
      • 2.4. 笛卡尔空间圆弧运动
        • 2.4.1. 代码示例
      • 2.5. 笛卡尔空间整圆运动
        • 2.5.1. 代码示例
      • 2.6. 笛卡尔空间螺旋线运动
        • 2.6.1. 代码示例
      • 2.7. 伺服运动开始
      • 2.8. 伺服运动结束
      • 2.9. 关节空间伺服模式运动
      • 2.10. 笛卡尔空间伺服模式运动
        • 2.10.1. 代码示例
      • 2.11. 笛卡尔空间点到点运动
        • 2.11.1. 代码示例
      • 2.12. 机器人样条运动
        • 2.12.1. 样条运动开始
        • 2.12.2. 样条运动PTP
        • 2.12.3. 样条运动结束
          • 2.12.3.1. 代码示例
      • 2.13. 机器人新样条运动
        • 2.13.1. 新样条运动开始
        • 2.13.2. 新样条运动结束
        • 2.13.3. 新样条指令点
          • 2.13.3.1. 代码示例
      • 2.14. 机器人终止运动
        • 2.14.1. 代码示例
      • 2.15. 机器人点位整体偏移
        • 2.15.1. 点位整体偏移开始
        • 2.15.2. 点位整体偏移结束
          • 2.15.2.1. 代码示例
    • 3. 机器人IO
      • 3.1. 设置控制箱数字量输出
        • 3.1.1. 代码示例
      • 3.2. 设置工具数字量输出
        • 3.2.1. 代码示例
      • 3.3. 设置控制箱模拟量输出
        • 3.3.1. 代码示例
      • 3.4. 设置工具模拟量输出
        • 3.4.1. 代码示例
      • 3.5. 获取控制箱数字量输入
        • 3.5.1. 代码示例
      • 3.6. 获取工具数字量输入
        • 3.6.1. 代码示例
      • 3.7. 等待控制箱数字量输入
        • 3.7.1. 代码示例
      • 3.8. 等待控制箱多路数字量输入
        • 3.8.1. 代码示例
      • 3.9. 等待工具数字量输入
        • 3.9.1. 代码示例
      • 3.10. 获取控制箱模拟量输入
        • 3.10.1. 代码示例
      • 3.11. 获取工具模拟量输入
        • 3.11.1. 代码示例
      • 3.12. 等待控制箱模拟量输入
        • 3.12.1. 代码示例
      • 3.13. 等待工具模拟量输入
        • 3.13.1. 代码示例
    • 4. 机器人常用设置
      • 4.1. 设置全局速度
        • 4.1.1. 代码示例
      • 4.2. 设置系统变量值
        • 4.2.1. 代码示例
      • 4.3. 设置工具参考点-六点法
        • 4.3.1. 代码示例
      • 4.4. 计算工具坐标系-六点法
      • 4.5. 设置工具参考点-四点法
        • 4.5.1. 代码示例
      • 4.6. 计算工具坐标系-四点法
      • 4.7. 设置工具坐标系
        • 4.7.1. 代码示例
      • 4.8. 设置工具坐标系列表
        • 4.8.1. 代码示例
      • 4.9. 设置外部工具参考点-三点法
        • 4.9.1. 代码示例
      • 4.10. 计算外部工具坐标系-三点法
      • 4.11. 设置外部工具坐标系
        • 4.11.1. 代码示例
      • 4.12. 设置外部工具坐标系列表
        • 4.12.1. 代码示例
      • 4.13. 设置工件参考点-三点法
        • 4.13.1. 代码示例
      • 4.14. 计算工件坐标系-三点法
      • 4.15. 设置工件坐标系
        • 4.15.1. 代码示例
      • 4.16. 设置工件坐标系列表
        • 4.16.1. 代码示例
      • 4.17. 设置末端负载重量
        • 4.17.1. 代码示例
      • 4.18. 设置机器人安装方式-固定安装
        • 4.18.1. 代码示例
      • 4.19. 设置机器人安装角度-自由安装
        • 4.19.1. 代码示例
      • 4.20. 设置末端负载质心坐标
        • 4.20.1. 代码示例
      • 4.21. 等待指定时间
        • 4.21.1. 代码示例
    • 5. 机器人安全设置
      • 5.1. 设置碰撞等级
        • 5.1.1. 代码示例
      • 5.2. 设置碰撞后策略
        • 5.2.1. 代码示例
      • 5.3. 设置正限位
        • 5.3.1. 代码示例
      • 5.4. 设置负限位
        • 5.4.1. 代码示例
      • 5.5. 错误状态清除
        • 5.5.1. 代码示例
      • 5.6. 关节摩擦力补偿开关
        • 5.6.1. 代码示例
      • 5.7. 设置关节摩擦力补偿系数-正装
        • 5.7.1. 代码示例
      • 5.8. 设置关节摩擦力补偿系数-侧装
        • 5.8.1. 代码示例
      • 5.9. 设置关节摩擦力补偿系数-倒装
        • 5.9.1. 代码示例
      • 5.10. 设置关节摩擦力补偿系数-自由安装
        • 5.10.1. 代码示例
      • 5.11. 下载点位表数据库
        • 5.11.1. 代码示例
      • 5.12. 上传点位表数据库
        • 5.12.1. 代码示例
      • 5.13. 点位表切换
        • 5.13.1. 代码示例
      • 5.14. 点位表更新lua文件
        • 5.14.1. 代码示例
    • 6. 机器人状态查询
      • 6.1. 获取机器人安装角度
        • 6.1.1. 代码示例
      • 6.2. 获取系统变量值
        • 6.2.1. 代码示例
      • 6.3. 获取当前关节位置(角度)
        • 6.3.1. 代码示例
      • 6.4. 获取当前关节位置(弧度)
        • 6.4.1. 代码示例
      • 6.5. 获取关节反馈速度-deg/s
        • 6.5.1. 代码示例
      • 6.6. 获取TCP指令合速度
        • 6.6.1. 代码示例
      • 6.7. 获取TCP反馈合速度
        • 6.7.1. 代码示例
      • 6.8. 获取TCP指令速度
        • 6.8.1. 代码示例
      • 6.9. 获取TCP反馈速度
        • 6.9.1. 代码示例
      • 6.10. 获取当前工具位姿
        • 6.10.1. 代码示例
      • 6.11. 获取当前工具坐标系编号
        • 6.11.1. 代码示例
      • 6.12. 获取当前工件坐标系编号
        • 6.12.1. 代码示例
      • 6.13. 获取当前末端法兰位姿
        • 6.13.1. 代码示例
      • 6.14. 逆运动学求解
        • 6.14.1. 代码示例
      • 6.15. 逆运动学求解-指定参考位置
        • 6.15.1. 代码示例
      • 6.16. 逆运动学求解-是否有解
        • 6.16.1. 代码示例
      • 6.17. 正运动学求解
        • 6.17.1. 代码示例
      • 6.18. 获取当前关节转矩
        • 6.18.1. 代码示例
      • 6.19. 获取当前负载的重量
        • 6.19.1. 代码示例
      • 6.20. 获取当前负载的质心
        • 6.20.1. 代码示例
      • 6.21. 获取当前工具坐标系
        • 6.21.1. 代码示例
      • 6.22. 获取当前工件坐标系
        • 6.22.1. 代码示例
      • 6.23. 获取关节软限位角度
        • 6.23.1. 代码示例
      • 6.24. 获取系统时间
        • 6.24.1. 代码示例
      • 6.25. 获取机器人当前关节配置
        • 6.25.1. 代码示例
      • 6.26. 获取默认速度
        • 6.26.1. 代码示例
      • 6.27. 查询机器人运动是否完成
        • 6.27.1. 代码示例
      • 6.28. 查询机器人错误码
        • 6.28.1. 代码示例
      • 6.29. 查询机器人示教管理点位数据
        • 6.29.1. 代码示例
      • 6.30. 获取SSH公钥
        • 6.30.1. 代码示例
      • 6.31. 计算指定路径下文件的MD5值
        • 6.31.1. 代码示例
      • 6.32. 获取机器人版本信息
        • 6.32.1. 代码示例
      • 6.33. 获取机器人硬件版本信息
        • 6.33.1. 代码示例
      • 6.34. 获取机器人固件版本信息
        • 6.34.1. 代码示例
      • 6.35. 获取DH补偿参数
        • 6.35.1. 代码示例
    • 7. 机器人轨迹复现
      • 7.1. 设置轨迹记录参数
        • 7.1.1. 代码示例
      • 7.2. 开始轨迹记录
      • 7.3. 停止轨迹记录
      • 7.4. 删除轨迹记录
      • 7.5. 轨迹预加载
        • 7.5.1. 代码示例
      • 7.6. 获取轨迹起始位姿
      • 7.7. 轨迹复现
      • 7.8. 轨迹预处理
      • 7.9. 轨迹复现
      • 7.10. 获取轨迹起始位姿
      • 7.11. 获取轨迹点编号
      • 7.12. 设置轨迹运行中的速度
      • 7.13. 设置轨迹运行中的力和扭矩
      • 7.14. 设置轨迹运行中的沿x方向的力
      • 7.15. 设置轨迹运行中的沿y方向的力
      • 7.16. 设置轨迹运行中的沿z方向的力
      • 7.17. 设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩
      • 7.18. 设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩
      • 7.19. 设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩
        • 7.19.1. 代码示例
    • 8. 机器人WebAPP程序使用
      • 8.1. 设置开机自动加载默认的作业程序
      • 8.2. 加载指定的作业程序
      • 8.3. 获取当前机器人作业程序的执行行号
      • 8.4. 运行当前加载的作业程序
      • 8.5. 暂停当前运行的作业程序
      • 8.6. 恢复当前暂停的作业程序
      • 8.7. 终止当前运行的作业程序
      • 8.8. 获取机器人作业程序执行状态
      • 8.9. 获取已加载的作业程序名
        • 8.9.1. 代码示例
      • 8.10. 下载Lua文件
        • 8.10.1. 代码示例
      • 8.11. 上传Lua文件
        • 8.11.1. 代码示例
      • 8.12. 删除Lua文件
        • 8.12.1. 代码示例
      • 8.13. 获取当前所有lua文件名称
        • 8.13.1. 代码示例
    • 9. 机器人外设
      • 9.1. 获取夹爪配置
      • 9.2. 激活夹爪
      • 9.3. 控制夹爪
      • 9.4. 获取夹爪运动状态
      • 9.5. 配置夹爪
        • 9.5.1. 代码示例
      • 9.6. 计算预抓取点-视觉
      • 9.7. 计算撤退点-视觉
    • 10. 机器人力控
      • 10.1. 获取力传感器配置
        • 10.1.1. 代码示例
      • 10.2. 力传感器配置
      • 10.3. 力传感器激活
      • 10.4. 力传感器校零
      • 10.5. 设置力传感器参考坐标系
        • 10.5.1. 代码示例
      • 10.6. 负载重量辨识计算
      • 10.7. 负载重量辨识记录
      • 10.8. 负载质心辨识计算
      • 10.9. 负载质心辨识记录
      • 10.10. 获取参考坐标系下力/扭矩数据
        • 10.10.1. 代码示例
      • 10.11. 获取力传感器原始力/扭矩数据
        • 10.11.1. 代码示例
      • 10.12. 碰撞守护
        • 10.12.1. 代码示例
      • 10.13. 恒力控制
        • 10.13.1. 代码示例
      • 10.14. 螺旋线探索
        • 10.14.1. 代码示例
      • 10.15. 旋转插入
        • 10.15.1. 代码示例
      • 10.16. 直线插入
        • 10.16.1. 代码示例
      • 10.17. 计算中间平面位置开始
      • 10.18. 计算中间平面位置结束
      • 10.19. 表面定位
        • 10.19.1. 代码示例
      • 10.20. 柔顺控制关闭
      • 10.21. 柔顺控制开启
        • 10.21.1. 代码示例
      • 10.22. 负载辨识滤波初始化
        • 10.22.1. 代码示例
      • 10.23. 负载辨识变量初始化
      • 10.24. 负载辨识主程序
      • 10.25. 获取负载辨识结果
    • 11. 传动带
      • 11.1. 传动带启动、停止
        • 11.1.1. 代码示例
      • 11.2. 记录IO检测点
      • 11.3. 记录A点
      • 11.4. 记录参考点
        • 11.4.1. 代码示例
      • 11.5. 记录B点
        • 11.5.1. 代码示例
      • 11.6. 传动带参数配置
        • 11.6.1. 代码示例
      • 11.7. 传动带抓取点补偿
      • 11.8. 传送带工件IO检测
        • 11.8.1. 代码示例
      • 11.9. 获取物体当前位置
      • 11.10. 传动带跟踪开始
      • 11.11. 传动带跟踪停止
      • 11.12. 直线运动
        • 11.12.1. 代码示例
    • 12. 焊接
      • 12.1. 焊接开始
        • 12.1.1. 代码示例
      • 12.2. 焊接结束
        • 12.2.1. 代码示例
      • 12.3. 设置焊接电流与输出模拟量对应关系
        • 12.3.1. 代码示例
      • 12.4. 设置焊接电压与输出模拟量对应关系
      • 12.5. 获取焊接电流与输出模拟量对应关系
      • 12.6. 获取焊接电压与输出模拟量对应关系
      • 12.7. 设置焊接电流
      • 12.8. 设置焊接电压
      • 12.9. 设置摆动参数
        • 12.9.1. 代码示例
      • 12.10. 即时设置摆动参数
      • 12.11. 摆动开始
      • 12.12. 摆动结束
      • 12.13. 正向送丝
        • 12.13.1. 代码示例
      • 12.14. 反向送丝
      • 12.15. 送气
      • 12.16. 分段焊接启动
        • 12.16.1. 代码示例
    • 13. 扩展轴
      • 13.1. 设置485扩展轴参数
        • 13.1.1. 代码示例
      • 13.2. 获取485扩展轴配置参数
        • 13.2.1. 代码示例
      • 13.3. 设置485扩展轴使能/去使能
        • 13.3.1. 代码示例
      • 13.4. 设置485扩展轴控制模式
        • 13.4.1. 代码示例
      • 13.5. 设置485扩展轴目标位置(位置模式)
        • 13.5.1. 代码示例
      • 13.6. 设置485扩展轴目标速度(速度模式)
        • 13.6.1. 代码示例
      • 13.7. 设置485扩展轴目标转矩(力矩模式)-暂未开放
      • 13.8. 设置485扩展轴回零
        • 13.8.1. 代码示例
      • 13.9. 清除485扩展轴错误信息
        • 13.9.1. 代码示例
      • 13.10. 获取485扩展轴伺服状态
        • 13.10.1. 代码示例
      • 13.11. 设置状态反馈中485扩展轴数据轴号-暂未开放
    • 14. 其他接口
      • 14.1. 下载点位表数据库
        • 14.1.1. 代码示例
      • 14.2. 上传点位表数据库
        • 14.2.1. 代码示例
      • 14.3. 点位表切换
        • 14.3.1. 代码示例
      • 14.4. 点位表更新lua文件
        • 14.4.1. 代码示例
      • 14.5. 初始化日志参数
        • 14.5.1. 代码示例
      • 14.6. 设置日志过滤等级
        • 14.6.1. 代码示例
      • 14.7. 设置机器人外设协议
        • 14.7.1. 代码示例
      • 14.8. 获取机器人外设协议
  • SDK 错误码对照表
• 机器人控制器虚拟机
  • 1. 虚拟机环境配置
    • 1.1. 安装Virtual Box
    • 1.2. 镜像配置
  • 2. 用户登录web页面，操作虚拟机器人
    • 2.1. 用户修改IP地址
  • 3. 附录
    • 3.1. 附录1：BIOS 中启用虚拟化
    • 3.2. 附录2：添加虚拟网卡（环回网络适配器）
• FRCap插件系统
  • 1. 简介
  • 2. 快速开始
    • 2.1. 我没有FRCap
    • 2.2. 我已有FRCap
    • 2.3. 构建FRCap
    • 2.4. Hello FRCap
  • 3. 创建向导
    • 3.1. 参数配置
      • 3.1.1. 基础信息
    • 3.2. 高级配置
    • 3.3. 下载
  • 4. 后台管理
    • 4.1. 后台升级
    • 4.2. 模块版本
  • 5. 开发指导
    • 5.1. 开发环境及条件
    • 5.2. 开发工具
    • 5.3. FRCap项目结构
    • 5.4. 前端frcap-ui、frcap-api使用
    • 5.5. 后端自定义指令开发
      • 5.5.1. 数据库操作示例
      • 5.5.2. socket通信操作示例
  • 6. WebApp中使用FRCap
    • 6.1. FRCap管理
    • 6.2. 配置类使用
    • 6.3. 应用类使用
  • 7. FRCap案例
    • 7.1. FAIRINO Palletizer（码垛机）
      • 7.1.1. 码垛工件配置
      • 7.1.2. 码垛托盘配置
      • 7.1.3. 码垛高级配置
      • 7.1.4. 码垛设备尺寸配置
      • 7.1.5. 码垛模式配置
      • 7.1.6. 码垛程序生成
      • 7.1.7. 获取码垛配方
      • 7.1.8. 获取码垛已有配方名称列表
  • 8. API说明
    • 8.1. act 指令
      • 8.1.1. 保存示教点
    • 8.2. sta 指令
      • 8.2.1. 获取机器人状态数据
    • 8.3. get 指令
      • 8.3.1. 获取示教点
      • 8.3.2. 获取系统配置
    • 8.4. set 指令
      • 8.4.1. 下发系统变量指令
      • 8.4.2. 获取系统变量指令
    • 8.5. better-sqlite3指令
      • 8.5.1. 查询数据库中第一行记录
      • 8.5.2. 查询数据库中所有记录
      • 8.5.3. 执行数据库语句
    • 8.6. socket指令
      • 8.6.1. socket send
      • 8.6.2. socket recv
  • 9. 版本更新说明

开放平台

• frcobot_ros
  • 1. 概述
  • 2. 安装
    • 2.1. 环境要求
    • 2.2. ROS安装要求
    • 2.3. 编译ROS包
  • 3. 快速开始
    • 3.1. frcobot_hw
• frcobot_ros2
  • 1. 前言
  • 2. fr_ros2
    • 2.1. 基本环境安装
    • 2.2. 编译及构建fr_ros2
  • 3. 快速开始
    • 3.1. 启动流程
    • 3.2. 查看机械臂状态反馈流程
    • 3.3. 下发指令流程
    • 3.4. 修改参数流程
  • 4. API说明

资料下载

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