4. 机器人常用设置

4.1. 设置全局速度

原型	`SetSpeed(vel)`
描述	设置全局速度
必选参数	`vel`:速度百分比，范围[0~100]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.1.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SetSpeed(20)
print("设置全局速度错误码:",error)

4.2. 设置系统变量值

原型	`SetSysVarValue(id,value)`
描述	设置系统变量
必选参数	`id`：变量编号，范围[1~20]; `value`：变量值
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.2.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
for i in range(1,21):
    error = robot.SetSysVarValue(i,10)
robot.WaitMs(1000)
for i in range(1,21):
    sys_var = robot.GetSysVarValue(i)
    print("系统变量编号:",i,"值",sys_var)

4.3. 设置工具参考点-六点法

原型	`SetToolPoint(point_num)`
描述	设置工具参考点-六点法
必选参数	`point_num`：点编号,范围[1~6]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.3.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
t_coord = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]
for i in range(1,7):
    robot.DragTeachSwitch(1)#切入拖动示教模式
    time.sleep(5)
    error = robot.SetToolPoint(i) #实际应当控制机器人按照要求移动到合适位置后再发送指令
    print("六点法设置工具坐标系，记录点",i,"错误码",error)
    robot.DragTeachSwitch(0)
    time.sleep(1)
error = robot.ComputeTool()
print("六点法设置工具坐标系错误码",error)

4.4. 计算工具坐标系-六点法

原型	`ComputeTool()`
描述	计算工具坐标系-六点法（设置完六个工具参考点后再进行计算）
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode 返回值（调用成功返回）tcp_pose [x,y,z,rx,ry,rz] 工具坐标系

4.5. 设置工具参考点-四点法

原型	`SetTcp4RefPoint(point_num)`
描述	设置工具参考点-四点法
必选参数	`point_num`：点编号,范围[1~4]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode 返回值（调用成功返回）tcp_pose [x,y,z,rx,ry,rz] 工具坐标系

4.5.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
t_coord = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]
for i in range(1,5):
    robot.DragTeachSwitch(1)#切入拖动示教模式
    time.sleep(5)
    error = robot.SetTcp4RefPoint(i) #应当控制机器人按照要求移动到合适位置后再发送指令
    print("四点法设置工具坐标系，记录点",i,"错误码",error)
    robot.DragTeachSwitch(0)
    time.sleep(1)
error,t_coord= robot.ComputeTcp4()
print("四点法设置工具坐标系错误码",error,"工具TCP",t_coord)

4.6. 计算工具坐标系-四点法

原型	`ComputeTcp4()`
描述	计算工具坐标系-四点法（设置完四个工具参考点后再进行计算）
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode 返回值（调用成功返回）tcp_pose [x,y,z,rx,ry,rz] 工具坐标系

4.7. 设置工具坐标系

原型	`SetToolCoord(id,t_coord,type,install)`
描述	设置工具坐标系
必选参数	`id`:坐标系编号，范围[0~14]； `t_coord`:工具中心点相对末端法兰中心位姿，单位[mm][°]； `type`:0-工具坐标系，1-传感器坐标系； `install`:安装位置，0-机器人末端，1-机器人外部
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.7.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
t_coord = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]
error = robot.SetToolCoord(10,t_coord,0,0)
print("设置工具坐标系错误码",error)

4.8. 设置工具坐标系列表

原型	`SetToolList(id,t_coord ,type,install)`
描述	设置工具坐标系列表
必选参数	`id`:坐标系编号，范围[0~14]； `t_coord`:[x,y,z,rx,ry,rz] 工具中心点相对末端法兰中心位姿，单位[mm][°]； `type`:0-工具坐标系，1-传感器坐标系； `install`:安装位置，0-机器人末端，1-机器人外部
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.8.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
t_coord = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]
error = robot.SetToolList(10,t_coord,0,0)
print("设置工具坐标系列表错误码",error)

4.9. 设置外部工具参考点-三点法

原型	`SetExTCPPoint(point_num)`
描述	设置外部工具参考点-三点法
必选参数	`point_num`：点编号,范围[1~3]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.9.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
etcp = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]
etool = [21.0,22.0,23.0,24.0,25.0,26.0]
for i in range(1,4):
    error = robot.SetExTCPPoint(i) #应当控制机器人按照要求移动到合适位置后再发送指令
    print("三点法设置外部工具坐标系，记录点",i,"错误码",error)
    time.sleep(1)
error,etcp = robot.ComputeExTCF()
print("三点法设置外部工具坐标系错误码",error,"外部工具TCP",etcp)
error = robot.SetExToolCoord(10,etcp,etool)
print("设置外部工具坐标系错误码",error)
error = robot.SetExToolList(10,etcp,etool)
print("设置外部工具坐标系列表错误码",error)

4.10. 计算外部工具坐标系-三点法

原型	`ComputeExTCF (point_num)`
描述	计算外部工具坐标系-三点法（设置完三个参考点后再进行计算）
必选参数	`point_num`：点编号,范围[1~3]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode etcp [x,y,z,rx,ry,rz] 外部工具坐标系

4.11. 设置外部工具坐标系

原型	`SetExToolCoord(id,etcp ,etool)`
描述	设置外部工具坐标系
必选参数	`id`:坐标系编号，范围[0~14]； `etcp`:外部工具坐标系，单位[mm][°]； `etool`:末端工具坐标系，单位[mm][°]；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.11.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
etcp = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]
etool = [21.0,22.0,23.0,24.0,25.0,26.0]
error = robot.SetExToolCoord(10,etcp,etool)
print("设置外部工具坐标系错误码",error)

4.12. 设置外部工具坐标系列表

原型	`SetExToolList(id,etcp ,etool)`
描述	设置外部工具坐标系列表
必选参数	`id`:坐标系编号，范围[0~14]； `etcp`:外部工具坐标系，单位[mm][°]； `etool`:末端工具坐标系，单位[mm][°]；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.12.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
etcp = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]
etool = [21.0,22.0,23.0,24.0,25.0,26.0]
error = robot.SetExToolList(10,etcp,etool)
print("设置外部工具坐标系列表错误码",error)

4.13. 设置工件参考点-三点法

原型	`SetWObjCoordPoint(point_num)`
描述	设置工件参考点-三点法
必选参数	`point_num`:点编号,范围[1~3]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.13.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
w_coord = [11.0,12.0,13.0,14.0,15.0,16.0]
robot.SetToolList(0,[0,0,0,0,0,0],0,0)#设置参考点前应当将工具和工件号坐标系切换至0
robot.SetWObjList(0,[0,0,0,0,0,0])
for i in range(1,4):
    error = robot.SetWObjCoordPoint(i) #实际应当控制机器人按照要求移动到合适位置后再发送指令
    print("三点法设置工件坐标系，记录点",i,"错误码",error)
    time.sleep(1)
error, w_coord = robot.ComputeWObjCoord(0)
print("三点法计算工件坐标系错误码",error,"工件坐标系", w_coord)

4.14. 计算工件坐标系-三点法

原型	`ComputeWObjCoord()`
描述	计算工件坐标系-三点法（三个参考点设置完后再进行计算;
必选参数	`method 计算方式`:0：原点-x轴-z轴 1：原点-x轴-xy平面
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode 返回值（调用成功返回）wobj_pose [x,y,z,rx,ry,rz] 工件坐标系

4.15. 设置工件坐标系

原型	`SetWObjCoord(id,w_coord)`
描述	设置工件坐标系
必选参数	`id`:坐标系编号，范围[0~14]； `w_coord`:坐标系相对位姿，单位[mm][°]；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.15.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
w_coord = [11.0,12.0,13.0,14.0,15.0,16.0]
error = robot.SetWObjCoord(11,w_coord)
print("设置工件坐标系错误码",error)

4.16. 设置工件坐标系列表

原型	`SetWObjList(id,w_coord)`
描述	设置工件坐标系列表
必选参数	`id`:坐标系编号，范围[0~14]； `w_coord`:坐标系相对位姿，单位[mm][°]；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.16.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
w_coord = [11.0,12.0,13.0,14.0,15.0,16.0]
error = robot.SetWObjList(11,w_coord)
print("设置工件坐标系列表错误码",error)

4.17. 设置末端负载重量

原型	`SetLoadWeight(weight)`
描述	设置末端负载重量,错误负载重量设置可能会导致拖动模式下机器人失控
必选参数	`weight`:单位[kg]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.17.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SetLoadWeight(0)#！！！负载重量设置应于实际相符(错误负载重量设置可能会导致拖动模式下机器人失控)

4.18. 设置机器人安装方式-固定安装

原型	`SetRobotInstallPos(method)`
描述	设置机器人安装方式-固定安装,错误安装方式设置会导致拖动模式下机器人失控
必选参数	`method`:0-平装，1-侧装，2-挂装
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.18.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SetRobotInstallPos(0) #！！！安装方式设置应与实际一致 0-正装，1-侧装，2-倒装 (错误安装方式设置会导致拖动模式下机器人失控）
print("设置机器人安装方式错误码",error)

4.19. 设置机器人安装角度-自由安装

原型	`SetRobotInstallAngle(yangle,zangle)`
描述	设置机器人安装角度-自由安装,错误安装角度设置会导致拖动模式下机器人失控
必选参数	`yangle`：倾斜角 `zangle`：旋转角
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.19.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SetRobotInstallAngle(0.0,0.0) #！！！安装角度设置应与实际一致 (错误安装角度设置会导致拖动模式下机器人失控）
print("设置机器人安装角度错误码",error)

4.20. 设置末端负载质心坐标

原型	`SetLoadCoord(x,y,z)`
描述	设置末端负载质心坐标,错误负载质心设置可能会导致拖动模式下机器人失控
必选参数	`x:`,``y:,``z: 质心坐标，单位[mm]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.20.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SetLoadCoord(3.0,4.0,5.0) #！！！负载质心设置应于实际相符(错误负载质心设置可能会导致拖动模式下机器人失控)
print("设置负载质心错误码",error)

4.21. 等待指定时间

原型	`WaitMs(t_ms)`
描述	等待指定时间
必选参数	`t_ms`:单位[ms]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

4.21.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.WaitMs(1000)
print("等待指定时间错误码",error)