Python
本文档为Python版本的二次开发接口文档。
重要
机器人参数单位说明：机器人位置单位为毫米(mm)，姿态单位为度(°)。
重要
非特别说明的代码示例中都默认机器人已经正常开机使能；
文档中的所有代码示例都默认在机器人的工作空间内没有任何干涉；
实际使用测试时请采用现场机器人的数据使用。
备注
当前文档适用于SDK-v2.0.0版本，向下兼容v1.x版本。
- 1. 机器人基础
- 2. 机器人运动
- 3. 机器人IO
- 4. 机器人常用设置
- 4.1. 设置全局速度
- 4.2. 设置系统变量值
- 4.3. 设置工具参考点-六点法
- 4.4. 计算工具坐标系-六点法
- 4.5. 设置工具参考点-四点法
- 4.6. 计算工具坐标系-四点法
- 4.7. 设置工具坐标系
- 4.8. 设置工具坐标系列表
- 4.9. 设置外部工具参考点-三点法
- 4.10. 计算外部工具坐标系-三点法
- 4.11. 设置外部工具坐标系
- 4.12. 设置外部工具坐标系列表
- 4.13. 设置工件参考点-三点法
- 4.14. 计算工件坐标系-三点法
- 4.15. 设置工件坐标系
- 4.16. 设置工件坐标系列表
- 4.17. 设置末端负载重量
- 4.18. 设置机器人安装方式-固定安装
- 4.19. 设置机器人安装角度-自由安装
- 4.20. 设置末端负载质心坐标
- 4.21. 等待指定时间
- 5. 机器人安全设置
- 6. 机器人状态查询
- 6.1. 获取机器人安装角度
- 6.2. 获取系统变量值
- 6.3. 获取当前关节位置(角度)
- 6.4. 获取当前关节位置(弧度)
- 6.5. 获取关节反馈速度-deg/s
- 6.6. 获取TCP指令合速度
- 6.7. 获取TCP反馈合速度
- 6.8. 获取TCP指令速度
- 6.9. 获取TCP反馈速度
- 6.10. 获取当前工具位姿
- 6.11. 获取当前工具坐标系编号
- 6.12. 获取当前工件坐标系编号
- 6.13. 获取当前末端法兰位姿
- 6.14. 逆运动学求解
- 6.15. 逆运动学求解-指定参考位置
- 6.16. 逆运动学求解-是否有解
- 6.17. 正运动学求解
- 6.18. 获取当前关节转矩
- 6.19. 获取当前负载的重量
- 6.20. 获取当前负载的质心
- 6.21. 获取当前工具坐标系
- 6.22. 获取当前工件坐标系
- 6.23. 获取关节软限位角度
- 6.24. 获取系统时间
- 6.25. 获取机器人当前关节配置
- 6.26. 获取默认速度
- 6.27. 查询机器人运动是否完成
- 6.28. 查询机器人错误码
- 6.29. 查询机器人示教管理点位数据
- 6.30. 获取SSH公钥
- 6.31. 计算指定路径下文件的MD5值
- 6.32. 获取机器人版本信息
- 6.33. 获取机器人硬件版本信息
- 6.34. 获取机器人固件版本信息
- 6.35. 获取DH补偿参数
- 7. 机器人轨迹复现
- 8. 机器人WebAPP程序使用
- 9. 机器人外设
- 10. 机器人力控
- 10.1. 获取力传感器配置
- 10.2. 力传感器配置
- 10.3. 力传感器激活
- 10.4. 力传感器校零
- 10.5. 设置力传感器参考坐标系
- 10.6. 负载重量辨识计算
- 10.7. 负载重量辨识记录
- 10.8. 负载质心辨识计算
- 10.9. 负载质心辨识记录
- 10.10. 获取参考坐标系下力/扭矩数据
- 10.11. 获取力传感器原始力/扭矩数据
- 10.12. 碰撞守护
- 10.13. 恒力控制
- 10.14. 螺旋线探索
- 10.15. 旋转插入
- 10.16. 直线插入
- 10.17. 计算中间平面位置开始
- 10.18. 计算中间平面位置结束
- 10.19. 表面定位
- 10.20. 柔顺控制关闭
- 10.21. 柔顺控制开启
- 10.22. 负载辨识滤波初始化
- 10.23. 负载辨识变量初始化
- 10.24. 负载辨识主程序
- 10.25. 获取负载辨识结果
- 11. 传动带
- 12. 焊接
- 13. 扩展轴
- 14. 其他接口