C++
本文档为C++版本的二次开发接口文档。
重要
机器人参数单位说明:机器人位置单位为毫米(mm),姿态单位为度(°)。
重要
非特别说明的代码示例中都默认机器人已经正常开机使能;
文档中的所有代码示例都默认在机器人的工作空间内没有任何干涉;
实际使用测试时请采用现场机器人的数据使用。
备注
当前文档适用于SDK-v2.0.0版本,向下兼容v1.x版本。
- 1. 数据结构说明
- 2. 机器人基础
- 3. 机器人运动
- 3.1. jog点动
- 3.2. jog点动减速停止
- 3.3. jog点动立即停止
- 3.4. 代码示例
- 3.5. 关节空间运动
- 3.6. 笛卡尔空间直线运动
- 3.7. 笛卡尔空间圆弧运动
- 3.8. 笛卡尔空间整圆运动
- 3.9. 代码示例
- 3.10. 笛卡尔空间螺旋线运动
- 3.11. 代码示例
- 3.12. 伺服运动开始
- 3.13. 伺服运动结束
- 3.14. 关节空间伺服模式运动
- 3.15. 代码示例
- 3.16. 笛卡尔空间伺服模式运动
- 3.17. 代码示例
- 3.18. 笛卡尔空间点到点运动
- 3.19. 代码示例
- 3.20. 样条运动开始
- 3.21. 样条运动PTP
- 3.22. 样条运动结束
- 3.23. 新样条运动开始
- 3.24. 新样条指令点
- 3.25. 新样条运动结束
- 3.26. 终止运动
- 3.27. 暂停运动
- 3.28. 代码示例
- 3.29. 恢复运动
- 3.30. 点位整体偏移开始
- 3.31. 点位整体偏移结束
- 3.32. 代码示例
- 4. 机器人IO
- 4.1. 设置控制箱数字量输出
- 4.2. 设置工具数字量输出
- 4.3. 设置控制箱模拟量输出
- 4.4. 设置工具模拟量输出
- 4.5. 获取控制箱数字量输入
- 4.6. 获取工具数字量输入
- 4.7. 等待控制箱数字量输入
- 4.8. 等待控制箱多路数字量输入
- 4.9. 等待工具数字量输入
- 4.10. 获取控制箱模拟量输入
- 4.11. 获取工具模拟量输入
- 4.12. 获取机器人末端点记录按钮状态
- 4.13. 获取机器人末端DO输出状态
- 4.14. 获取机器人控制器DO输出状态
- 4.15. 等待控制箱模拟量输入
- 4.16. 等待工具模拟量输入
- 4.17. 代码示例
- 4.18. 获取机器人软件版本
- 4.19. 获取机器人硬件版本
- 4.20. 获取机器人固件版本
- 4.21. 代码示例
- 5. 机器人常用设置
- 5.1. 设置全局速度
- 5.2. 设置系统变量值
- 5.3. 设置工具参考点-六点法
- 5.4. 计算工具坐标系
- 5.5. 设置工具参考点-四点法
- 5.6. 计算工具坐标系
- 5.7. 设置工具坐标系
- 5.8. 设置工具坐标系列表
- 5.9. 设置外部工具参考点-六点法
- 5.10. 计算外部工具坐标系
- 5.11. 设置外部工具坐标系
- 5.12. 设置外部工具坐标系列表
- 5.13. 设置工件参考点-三点法
- 5.14. 计算工件坐标系
- 5.15. 设置工件坐标系
- 5.16. 设置工件坐标系列表
- 5.17. 设置末端负载重量
- 5.18. 设置末端负载质心坐标
- 5.19. 设置机器人安装方式
- 5.20. 设置机器人安装角度
- 5.21. 等待指定时间
- 5.22. 代码示例
- 5.23. 代码示例
- 6. 机器人安全设置
- 7. 机器人状态查询
- 7.1. 获取机器人安装角度
- 7.2. 获取系统变量值
- 7.3. 获取当前关节位置(角度)
- 7.4. 获取当前关节位置(弧度)
- 7.5. 获取关节反馈速度
- 7.6. 获取关节反馈加速度
- 7.7. 获取TCP指令速度
- 7.8. 获取TCP反馈速度
- 7.9. 获取TCP指令速度
- 7.10. 获取TCP反馈速度
- 7.11. 获取当前工具位姿
- 7.12. 获取当前工具坐标系编号
- 7.13. 获取当前工件坐标系编号
- 7.14. 获取当前末端法兰位姿
- 7.15. 逆运动学求解
- 7.16. 逆运动学求解
- 7.17. 逆运动学求解
- 7.18. 正运动学求解
- 7.19. 获取当前关节转矩
- 7.20. 获取当前负载的重量
- 7.21. 获取当前负载的质心
- 7.22. 获取当前工具坐标系
- 7.23. 获取当前工件坐标系
- 7.24. 获取关节软限位角度
- 7.25. 获取系统时间
- 7.26. 获取机器人当前关节配置
- 7.27. 获取当前速度
- 7.28. 查询机器人运动是否完成
- 7.29. 代码示例
- 7.30. 查询机器人错误码
- 7.31. 查询机器人示教管理点位数据
- 7.32. 查询机器人运动队列缓存长度
- 7.33. 代码示例
- 8. 机器人轨迹复现
- 8.1. 设置TPD轨迹记录参数
- 8.2. 开始TPD轨迹记录
- 8.3. 停止TPD轨迹记录
- 8.4. 删除TPD轨迹记录
- 8.5. 代码示例
- 8.6. TPD轨迹预加载
- 8.7. TPD轨迹复现
- 8.8. 获取TPD起始位姿
- 8.9. 代码示例
- 8.10. 轨迹预处理
- 8.11. 轨迹复现
- 8.12. 获取轨迹起始位姿
- 8.13. 获取轨迹点编号
- 8.14. 设置轨迹运行中的速度
- 8.15. 设置轨迹运行中的力和扭矩
- 8.16. 设置轨迹运行中的沿x方向的力
- 8.17. 设置轨迹运行中的沿y方向的力
- 8.18. 设置轨迹运行中的沿z方向的力
- 8.19. 设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩
- 8.20. 设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩
- 8.21. 设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩
- 8.22. 代码示例
- 9. 机器人WebAPP程序使用
- 10. 机器人外设
- 10.1. 配置夹爪
- 10.2. 获取夹爪配置
- 10.3. 激活夹爪
- 10.4. 控制夹爪
- 10.5. 获取夹爪运动状态
- 10.6. 获取夹爪激活状态
- 10.7. 获取夹爪位置
- 10.8. 获取夹爪速度
- 10.9. 获取夹爪电流
- 10.10. 获取夹爪电压
- 10.11. 获取夹爪温度
- 10.12. 计算预抓取点-视觉
- 10.13. 计算撤退点-视觉
- 10.14. 代码示例
- 10.15. 焊接开始
- 10.16. 焊接结束
- 10.17. 设置焊接电流与输出模拟量对应关系
- 10.18. 设置焊接电压与输出模拟量对应关系
- 10.19. 获取焊接电流与输出模拟量对应关系
- 10.20. 获取焊接电压与输出模拟量对应关系
- 10.21. 设置焊接电流
- 10.22. 设置焊接电压
- 10.23. 设置摆动参数
- 10.24. 即时设置摆动参数
- 10.25. 摆动开始
- 10.26. 摆动结束
- 10.27. 正向送丝
- 10.28. 反向送丝
- 10.29. 送气
- 10.30. 段焊开始
- 10.31. 代码示例
- 11. 机器人力控
- 11.1. 力传感器配置
- 11.2. 获取力传感器配置
- 11.3. 力传感器激活
- 11.4. 力传感器校零
- 11.5. 代码示例
- 11.6. 设置力传感器参考坐标系
- 11.7. 负载重量辨识记录
- 11.8. 负载重量辨识计算
- 11.9. 负载质心辨识记录
- 11.10. 负载质心辨识计算
- 11.11. 代码示例
- 11.12. 获取参考坐标系下力/扭矩数据
- 11.13. 获取力传感器原始力/扭矩数据
- 11.14. 碰撞守护
- 11.15. 代码示例
- 11.16. 恒力控制
- 11.17. 代码示例
- 11.18. 螺旋线探索
- 11.19. 旋转插入
- 11.20. 直线插入
- 11.21. 代码示例
- 11.22. 表面定位
- 11.23. 计算中间平面位置开始
- 11.24. 计算中间平面位置结束
- 11.25. 代码示例
- 11.26. 柔顺控制开启
- 11.27. 柔顺控制关闭
- 11.28. 负载辨识初始化
- 11.29. 负载辨识初始化
- 11.30. 负载辨识主程序
- 11.31. 获取负载辨识结果
- 11.32. 传动带启动、停止
- 11.33. 记录IO检测点
- 11.34. 记录A点
- 11.35. 记录参考点
- 11.36. 记录B点
- 11.37. 传送带工件IO检测
- 11.38. 获取物体当前位置
- 11.39. 传动带跟踪开始
- 11.40. 传动带跟踪停止
- 11.41. 传动带参数配置
- 11.42. 传动带抓取点补偿
- 11.43. 直线运动
- 11.44. 获取SSH公钥
- 11.45. 下发SCP指令
- 11.46. 计算指定路径下文件的MD5值
- 11.47. 获取机器人急停状态
- 11.48. 获取SDK与机器人的通讯状态
- 11.49. 获取安全停止信号
- 11.50. 代码示例
- 11.51. 代码示例
- 11.52. 代码示例
- 11.53. 代码示例
- 12. 扩展轴
- 13. 其他接口