协作机器人

产品矩阵

快速开始

• 1. 机器人安装上电
  • 1.1. 安装机器人手臂
  • 1.2. 连接控制箱
  • 1.3. 认识按钮盒及末端LED
    • 1.3.1. 按钮盒
    • 1.3.2. 末端LED
  • 1.4. 上电使能
• 2. WebApp 访问登录
  • 2.1. 访问登录WebApp界面
  • 2.2. 简单认识WebApp界面
    • 2.2.1. 控制区
    • 2.2.2. 状态栏
• 3. 机器人参数设置
  • 3.1. 设置安装方式
  • 3.2. 设置末端负载
  • 3.3. 设置工具坐标
• 4. 机器人手动示教
  • 4.1. 手动示教并记录示教点
  • 4.2. 查看示教点信息
• 5. 机器人快速编程
  • 5.1. 简单运动指令介绍
  • 5.2. 对程序文件进行操作
  • 5.3. 编写运行一个程序

使用手册

• 1. 前言
  • 1.1. 箱子里面装的什么
  • 1.2. 重要安全说明
  • 1.3. 如何使用本手册
  • 1.4. 遵循的相关标准
• 2. 机器人简介
  • 2.1. 基本参数
  • 2.2. 运动范围
  • 2.3. 机器人坐标系
  • 2.4. 机器人DH参数
  • 2.5. DH参数表
• 3. 硬件安装
  • 3.1. 安全须知
    • 3.1.1. 简介
    • 3.1.2. 人员安全
    • 3.1.3. 安全设置
    • 3.1.4. 危险识别
    • 3.1.5. 铭牌信息
    • 3.1.6. 有效性和责任
    • 3.1.7. 责任有限
    • 3.1.8. 该手册中的警告标志
    • 3.1.9. 使用前评估
    • 3.1.10. 紧急停止
    • 3.1.11. 无电力驱动的移动
  • 3.2. 设备运输
    • 3.2.1. 运输
    • 3.2.2. 搬运
    • 3.2.3. 存放
  • 3.3. 维护、报废处理
    • 3.3.1. 维护处置
    • 3.3.2. 废弃处置
  • 3.4. 安装规范
    • 3.4.1. 机器人手臂安装
      • 3.4.1.1. FR3机器人手臂安装要求
      • 3.4.1.2. FR5机器人手臂安装要求
      • 3.4.1.3. FR10、FR16机器人手臂安装要求
      • 3.4.1.4. FR20、FR30机器人手臂安装要求
    • 3.4.2. 工具末端安装
    • 3.4.3. 安装环境
    • 3.4.4. 地板承载能力
    • 3.4.5. 最大有效载荷
  • 3.5. 控制连接
    • 3.5.1. 控制器接口
    • 3.5.2. 控制器I/O面板
    • 3.5.3. RJ45网络接口组
    • 3.5.4. 末端板
    • 3.5.5. 接地说明
    • 3.5.6. 所有数字I/O 的通用规范
    • 3.5.7. 安全I/O
    • 3.5.8. 通用数字量I/O
    • 3.5.9. 从按钮进行的数字输入
    • 3.5.10. 与其他设备或PLC交互
    • 3.5.11. 模拟量I/O
  • 3.6. 示教器及末端LED
    • 3.6.1. 按钮盒简介
    • 3.6.2. FR-HMI示教器简介
    • 3.6.3. 末端LED定义
• 4. 快速启动机器人
  • 4.1. 安装机器人手臂和控制箱
  • 4.2. 示教器启动控制机器人
  • 4.3. 按钮盒控制机器人运动
    • 4.3.1. 未搭配示教器
    • 4.3.2. 搭配示教器
  • 4.4. 示教器控制机器人运动
• 5. 示教器软件解析
  • 5.1. 基础信息
    • 5.1.1. 系统简介
    • 5.1.2. 启动软件
    • 5.1.3. 用户登录及权限更新
  • 5.2. 系统初始界面
    • 5.2.1. 控制区
    • 5.2.2. 状态栏
    • 5.2.3. 菜单栏
    • 5.2.4. 操作区
  • 5.3. 三维模拟机器人
    • 5.3.1. 三维虚拟轨迹和导入工具模型
    • 5.3.2. 机器人坐标系系统三维可视化展示
    • 5.3.3. 机器人安装方式设置和展示
  • 5.4. 机器人设置
    • 5.4.1. 工具坐标
    • 5.4.2. 外部工具坐标
    • 5.4.3. 工件坐标
    • 5.4.4. 扩展轴坐标
    • 5.4.5. 碰撞等级
    • 5.4.6. 软限位
    • 5.4.7. 末端负载
    • 5.4.8. 摩擦力补偿
    • 5.4.9. 速度缩放
  • 5.5. 控制箱I/O
    • 5.5.1. I/O设置
    • 5.5.2. I/O状态显示
    • 5.5.3. I/O滤波
    • 5.5.4. I/O配置
    • 5.5.5. I/O别名配置
    • 5.5.6. 输出复位配置
  • 5.6. 机器人操作
    • 5.6.1. 示教点记录
    • 5.6.2. Joint运动
    • 5.6.3. Base点动
    • 5.6.4. Tool点动
    • 5.6.5. Wobj点动
    • 5.6.6. Move移动
    • 5.6.7. Eaxis移动
    • 5.6.8. TPD（示教编程）
  • 5.7. 示教模拟
    • 5.7.1. 简介
    • 5.7.2. 工具栏
    • 5.7.3. 程序命令
    • 5.7.4. 逻辑指令界面
      • 5.7.4.1. 循环命令
      • 5.7.4.2. 判断命令
      • 5.7.4.3. 跳转命令
      • 5.7.4.4. 等待命令
      • 5.7.4.5. 暂停命令
      • 5.7.4.6. 子程序命令
      • 5.7.4.7. 变量命令
    • 5.7.5. 运动指令界面
      • 5.7.5.1. 点到点命令
      • 5.7.5.2. 直线命令
      • 5.7.5.3. 圆弧命令
      • 5.7.5.4. 整圆命令
        • 5.7.5.4.1. 整圆指令添加
        • 5.7.5.4.2. 整圆轨迹偏移
      • 5.7.5.5. 螺旋命令
      • 5.7.5.6. 新螺旋命令
      • 5.7.5.7. 水平螺旋命令
      • 5.7.5.8. 样条命令
      • 5.7.5.9. 新样条命令
      • 5.7.5.10. 摆动命令
      • 5.7.5.11. 轨迹复现命令
      • 5.7.5.12. 点偏移命令
      • 5.7.5.13. 伺服命令
      • 5.7.5.14. 轨迹命令
      • 5.7.5.15. 轨迹J命令
      • 5.7.5.16. DMP命令
      • 5.7.5.17. 工件转换命令
    • 5.7.6. 控制指令界面
      • 5.7.6.1. 数字IO命令
      • 5.7.6.2. 模拟AI命令
      • 5.7.6.3. 虚拟IO命令
      • 5.7.6.4. 扩展IO命令
      • 5.7.6.5. 运动DO命令
      • 5.7.6.6. 坐标系命令
      • 5.7.6.7. 模式切换命令
      • 5.7.6.8. 碰撞等级命令
      • 5.7.6.9. 加速度命令
    • 5.7.7. 外设指令界面
      • 5.7.7.1. 夹爪命令
      • 5.7.7.2. 喷枪命令
      • 5.7.7.3. 外部轴命令
      • 5.7.7.4. 传送带命令
      • 5.7.7.5. 打磨设备命令
    • 5.7.8. 焊接指令界面
      • 5.7.8.1. 焊接命令
      • 5.7.8.2. 段焊命令
        • 5.7.8.2.1. 段焊指令添加
        • 5.7.8.2.2. 段焊运动轨迹姿态变化
        • 5.7.8.2.3. 段焊实际场景
      • 5.7.8.3. 激光跟踪命令
      • 5.7.8.4. 激光记录命令
      • 5.7.8.5. 焊丝寻位命令
      • 5.7.8.6. 电弧跟踪命令
      • 5.7.8.7. 电弧跟踪功能操作
        • 5.7.8.7.1. 焊机当前已测试可适配焊机型号型号与设定
        • 5.7.8.7.2. PLC型号与设定
        • 5.7.8.7.3. 电弧跟踪功能
      • 5.7.8.8. 姿态调整命令
    • 5.7.9. 力控指令界面
      • 5.7.9.1. 力控集命令
      • 5.7.9.2. 扭矩记录命令
    • 5.7.10. 视觉指令界面
      • 5.7.10.1. 3D视觉命令
    • 5.7.11. 码垛指令界面
      • 5.7.11.1. 矩阵移动命令
    • 5.7.12. 通讯指令界面
      • 5.7.12.1. Modbus命令
      • 5.7.12.2. Xmlrpc命令
    • 5.7.13. 辅助指令界面
      • 5.7.13.1. 辅助线程命令
      • 5.7.13.2. 调用函数命令
      • 5.7.13.3. 点位表命令
    • 5.7.14. 示教程序未保存验证
    • 5.7.15. 示教程序加密
    • 5.7.16. 局部示教点位
    • 5.7.17. 当前程序备份
    • 5.7.18. Modbus TCP设置
    • 5.7.19. 图形化编程
      • 5.7.19.1. 运动类图形化编程命令
      • 5.7.19.2. 控制类图形化编程命令
      • 5.7.19.3. 高级类图形化编程命令
      • 5.7.19.4. 图形化编程命令使用示例
      • 5.7.19.5. 图形化编程代码块模块化
      • 5.7.19.6. 图形化编程同名覆盖
      • 5.7.19.7. 图形化编程程序未保存验证
    • 5.7.20. 示教管理
  • 5.8. 状态信息
    • 5.8.1. 系统日志
    • 5.8.2. 状态查询
  • 5.9. 辅助应用
    • 5.9.1. 机器人打包
    • 5.9.2. 系统升级
    • 5.9.3. 数据备份
    • 5.9.4. 10s数据记录
    • 5.9.5. 示教点配置
    • 5.9.6. 矩阵移动
    • 5.9.7. 作业原点
    • 5.9.8. 干涉区配置
    • 5.9.9. 末端LED配置
    • 5.9.10. 外设协议
    • 5.9.11. 主程序配置
    • 5.9.12. 拖动锁定
    • 5.9.13. Smart Tool
    • 5.9.14. 焊接专家库
    • 5.9.15. 安全速度设置
    • 5.9.16. 安全墙配置
    • 5.9.17. 安全后台程序
    • 5.9.18. SmartTool+力传感器组合
      • 5.9.18.1. NSR
      • 5.9.18.2. FR
  • 5.10. 系统设置
    • 5.10.1. 通用设置
      • 5.10.1.1. 网络设置
    • 5.10.2. 账户设置
      • 5.10.2.1. 用户管理
      • 5.10.2.2. 权限管理
      • 5.10.2.3. 导入/导出
    • 5.10.3. 关于
    • 5.10.4. 自定义信息
      • 5.10.4.1. 参数范围配置
      • 5.10.4.2. WEB界面上锁
  • 5.11. 机器人型号配置
• 6. 节点图编程
  • 6.1. 基础信息
    • 6.1.1. 系统简介
    • 6.1.2. 工具栏
  • 6.2. 节点图操作
    • 6.2.1. 节点程序
  • 6.3. If/Else判断指令
  • 6.4. While指令
  • 6.5. 跳转指令
  • 6.6. 等待指令
  • 6.7. 暂停指令
  • 6.8. 调用子程序指令
  • 6.9. 设置系统变量指令
  • 6.10. 点到点指令
  • 6.11. 直线指令
  • 6.12. 直线(seamPos)指令
  • 6.13. 圆弧指令
  • 6.14. 整圆指令
  • 6.15. 螺旋指令
  • 6.16. 新螺旋指令
  • 6.17. 样条指令
  • 6.18. 新样条指令
  • 6.19. 摆动指令
  • 6.20. 轨迹复现指令
  • 6.21. 点偏移指令
  • 6.22. 伺服指令
  • 6.23. 轨迹指令
  • 6.24. 轨迹J指令
  • 6.25. DMP指令
  • 6.26. 工件转换指令
  • 6.27. 工具转换指令
  • 6.28. 数字IO指令节点
  • 6.29. 模拟AI命令
  • 6.30. 虚拟IO命令节点
  • 6.31. 扩展IO命令节点
  • 6.32. 运动DO命令
  • 6.33. 坐标系命令
  • 6.34. 模式切换命令
  • 6.35. 碰撞等级命令
  • 6.36. 加速度命令
  • 6.37. 夹爪指令
  • 6.38. 喷枪指令
  • 6.39. 扩展轴指令（控制器-PLC）
  • 6.40. 扩展轴指令（控制器-伺服驱动器）
  • 6.41. 传送带指令
  • 6.42. 打磨指令
  • 6.43. 焊接指令
  • 6.44. 段焊指令
  • 6.45. 激光跟踪指令
  • 6.46. 激光记录指令
  • 6.47. 焊丝寻位指令
  • 6.48. 电弧跟踪指令
  • 6.49. 姿态调整指令
  • 6.50. 力控命令
  • 6.51. 扭矩记录命令
  • 6.52. Modbus命令
  • 6.53. 应用场景使用示例
• 7. 机器人外设
  • 7.1. 夹爪外设配置
    • 7.1.1. 夹爪程序示教步骤
    • 7.1.2. 夹爪程序示教
  • 7.2. 喷枪外设配置
    • 7.2.1. 喷枪外设配置步骤
    • 7.2.2. 喷涂程序示教
  • 7.3. 焊机外设配置
    • 7.3.1. 焊机外设配置步骤
    • 7.3.2. 焊机程序示教
    • 7.3.3. 电弧中断参数配置
  • 7.4. 传感器外设配置
    • 7.4.1. 硬件接线
    • 7.4.2. 传感器配置
    • 7.4.3. 传感器标定
    • 7.4.4. 激光传感器应用
      • 7.4.4.1. 激光传感器示教点
      • 7.4.4.2. 激光寻位 + 跟踪
        • 7.4.4.2.1. 编写寻位指令
        • 7.4.4.2.2. 编写运动到寻位点指令
        • 7.4.4.2.3. 编写激光跟踪指令
        • 7.4.4.2.4. 编写寻位开始点和跟踪终点指令
        • 7.4.4.2.5. 编写焊接相关指令
      • 7.4.4.3. 激光轨迹记录 + 轨迹复现
        • 7.4.4.3.1. 机器人轨迹记录指令编写
        • 7.4.4.3.2. 机器人运动到轨迹记录起点指令编写
        • 7.4.4.3.3. 激光传感器轨迹复现指令编写
        • 7.4.4.3.4. 焊接相关指令编写
    • 7.4.5. 寻位三点与四点求交点坐标
      • 7.4.5.1. 三点求交点坐标
      • 7.4.5.2. 四点求交点坐标
  • 7.5. 扩展轴外设配置
    • 7.5.1. 控制器+PLC（UDP）
      • 7.5.1.1. 配置步骤
      • 7.5.1.2. 扩展轴配合激光跟踪焊接示教程序
    • 7.5.2. 控制器+伺服驱动器（485）
      • 7.5.2.1. 硬件接线
      • 7.5.2.2. 通信配置
        • 7.5.2.2.1. 伺服控制模式与使能
        • 7.5.2.2.2. 伺服回零
        • 7.5.2.2.3. 伺服运动
      • 7.5.2.3. 扩展轴编程
        • 7.5.2.3.1. 扩展轴与机械人协同运动程序示例
      • 7.5.2.4. 总结
  • 7.6. 传送带跟踪配置
    • 7.6.1. 传送带跟踪配置步骤
    • 7.6.2. 传送带跟踪示教程序
  • 7.7. 姿态自适应配置
    • 7.7.1. 姿态自适应配置步骤
    • 7.7.2. 姿态自适应配合扩展轴和激光跟踪焊接示教程序
  • 7.8. 力/扭矩传感器外设配置
    • 7.8.1. 力/扭矩传感器配置步骤
    • 7.8.2. 力/扭矩传感器负载辨识
    • 7.8.3. 力/扭矩传感器辅助拖动
    • 7.8.4. 力/扭矩传感器碰撞检测
    • 7.8.5. 力/扭矩传感器力控运动
    • 7.8.6. 力/扭矩传感器螺旋插入
    • 7.8.7. 力/扭矩传感器旋转插入
    • 7.8.8. 力/扭矩传感器直线插入
    • 7.8.9. 力/扭矩传感器表面定位
    • 7.8.10. 力/扭矩传感器中心定位
    • 7.8.11. 力/扭矩传感器点按力探测
  • 7.9. 扩展IO设备外设配置
    • 7.9.1. 扩展IO设备配置步骤
  • 7.10. 码垛系统配置
    • 7.10.1. 码垛系统配置步骤
  • 7.11. 打磨设备配置
    • 7.11.1. 打磨设备配置步骤
  • 7.12. 基于力传感器的虚拟墙配置
    • 7.12.1. 力传感器的安装配置
    • 7.12.2. 虚拟墙配置
    • 7.12.3. 力传感器辅助拖动
• 8. 附录
  • 8.1. 附录1：运动控制器错误及处理方式
  • 8.2. 附录2：伺服驱动器故障代码表
  • 8.3. 附录3：末端板485升级
  • 8.4. 附录4：控制箱485升级
  • 8.5. 附录5：备件、易损件清单
• 9. 术语

版本说明

• 版本 V3.7.1