8. 附录
8.1. 附录1：运动控制器错误及处理方式
错误分类 |
错误名(示教器显示) |
处理方式 |
处理后操作 |
|---|---|---|---|
指令点错误 |
关节指令点错误 |
1.检查指令点是否有误; 2.检查工具是否与记录，指令点时一致; 3.重新记录指令点，修改示教程序; |
检查确认，修改程序后， 重新点击START按钮即可执行新程序 |
直线目标点错误 |
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圆弧中间点错误 |
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圆弧目标点错误 |
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圆弧指令点间距过小 |
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整圆/螺旋线中间点1错误(包括工具不符) |
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整圆/螺旋线中间点2错误(包括工具不符) |
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整圆/螺旋线中间点3错误(包括工具不符) |
|||
整圆/螺旋线指令点间距过小 |
|||
TPD 指令点错误 |
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TPD 指令工具与当前工具不符 |
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TPD 当前指令与下一指令起始点偏差过大 |
1.检查是否记录TPD轨迹起点，示教程序中TPD 指令前是否有运动指令 (PTP/LIN)运动到TPD轨迹的起点; 2、修改示教程序; |
||
内外部工具切换错误 |
1.重新记录指令点，修改示教程序 |
||
PTP关节指令超限 |
1.运动过程指令超出软限位，需要修改程序; |
反向点动，使机器人离开软限位区域或切换到拖动模式，拖动机 |
|
TPD关节指令超限 |
1.运动过程指令超出软限位，需要修改程序; |
器人离开软限位区域; |
|
LINARC下发关节指令超限 |
1.运动过程指令超出软限位，需要修改程序; |
修改程序后，重新点击START按钮即可执行新程序; |
|
JOG关节指令超限 |
1.运动过程指令超出软限位; |
反向点动，使机器人离开软限位区域或切换到拖动模式，拖动机器人离开软限位区域; |
|
笛卡尔空间内指令超速 |
指令存在问题; |
联系售后人员; |
|
关节空间内扭矩指令超限 |
|||
轴1-轴6关节空间内指令速度超限 |
|||
下一指令关节配置发生变化 (下一指令中存在奇异位) |
1.修改示教程序，运动停止时当前行的下一行程序修改为PTP指令; |
||
当前指令关节配置发生变化(当前指令中存在奇异位) |
1.自动模式时，修改示1教程序，运动停止时当前行程序修改为PTP指令;2.手动模式时，重新上电后切换关节坐标再进行点动; |
||
指令错误，ARCSTART和ARCEND间只允许LIN和ARC指令 |
1.检查指令，修改示教程序; |
||
指令错误，WEAVESTART和WEAVEEND间只允许LIN 指令 |
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摆焊参数错误 |
1.检查摆焊参数，修改示教程序; |
||
激光传感器指令偏差过大 |
1.使用激光传感器配套软件，检查激光传感器数据是否有跳变; |
||
激光传感器指令中断，焊缝跟踪提前结束 |
1.使用激光传感器配套软件，检查激光传感器数据是否中断; |
||
外部轴指令速度超限 |
1.指令存在问题; |
联系售后人员 |
|
外部轴指令与反馈偏差过大 |
|||
传送带跟踪-起始点与参考点姿态变化过大 |
1.重新标定传送带位姿点; |
||
恒力控制-(XYZRXRYRZ)方向超过最大调整距离 |
1.调整恒力控制PID数值，修改示教程序; |
||
驱动器故障 |
1-6轴驱动器故障 |
1.驱动器发生故障，查看驱动器故障表，检查驱动器故障原因; |
重新上电 |
超出软限位故障 |
1-6轴超出软限位故障 |
1.驱动器发生故障，查看驱动器故障表，检查驱动器故障原因; |
切换到拖动模式，拖动机器人离开软限位区域; |
碰撞故障 |
1-6轴碰撞故障 |
1.运动过程发生碰撞; |
检查碰撞原因,需要再开始运动时点击示教编程界面RESUME按钮; |
文件错误 |
zbt配置文件版本错误 |
1.zbt.config 配置文件版本错; |
联系售后人员 |
zbt配置文件加载失败 |
1.zbt.config 配置文件加载错误; |
重新上电，仍报错的话联系售后人员 |
|
user配置文件版本错误 |
1.userconfig配置文件版本错误; |
联系售后人员 |
|
user配置文件加载失败 |
1.userconfig 配置文件加载错误; |
重新上电，仍报错的话联系售后人员 |
|
exaxis配置文件版本错误 |
1.exaxis.config配置文件版本错误; |
联系售后人员 |
|
exaxis配置文件加载失败 |
1.exaxis.config 配置文件加载错误; |
重新上电，仍报错的话联系售后人员 |
|
机器人型号不一致，需要重新设置 |
联系售后人员 |
||
IO错误 |
通道错误 |
检查程序中IO指令通道是否设置错误; |
检查确认，修改程序后，重新点击START按钮即可执行新程序; |
数值错误 |
检查程序中IO指令通道是否设置错误; |
||
WaitDI 等待超时 |
1.检查是否有有效的输入信号; |
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WaitAI 等待超时 |
|||
WaitToolDI 等待超时 |
|||
WaitToolAI 等待超时 |
|||
通道已配置功能错误 |
1.当前通道已配置功能，示教编程中不能使用，需更换为其他通道; |
当前通道已配置功能，示教编程中不能使用，需更换为其他通道 |
|
起弧超时 |
1.检查起弧成功信号; |
当前通道已配置功能，示教编程中不能使用，需更换为其他通道 |
|
收弧超时 |
1.检查收弧成功信号; |
当前通道已配置功能，示教编程中不能使用，需更换为其他通道 |
|
寻位超时 |
1.调整寻位参数，修改示教程序; |
当前通道已配置功能，示教编程中不能使用，需更换为其他通道 |
|
传送带IO检测超时，可复位 |
1.检查IO触发信号; |
当前通道已配置功能，示教编程中不能使用，需更换为其他通道 |
|
起弧成功DI未配置 |
1.检查DI配置 |
||
夹爪错误 |
夹爪运动超时错误 |
1.等待夹爪运动完成信号超时 |
联系售后人员 |
485超时 |
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指令格式错误 |
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运动延迟、运动前必须先激活 |
|||
运动时，激活位必须为激活 |
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温度过高 |
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电压过低 |
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正在自动释放 |
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内部故障 |
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激活失败 |
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过流 |
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自动释放结束 |
|||
警告 |
肩关节配置变化 |
暂未实现 |
|
肘关节配置变化 |
|||
腕关节配置变化 |
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RPY初始化失败 |
1.RX、RY、RZ初始化失败，移动机器人，使RY不等于+90°; |
移动机器人后，重新上电; |
|
1min后切入普通示教模式警告 |
|||
活动从站数量错误 |
活动从站数量错误 |
1.从站出现错误，检查EtherCAT线缆是否正常; |
重新上电，若未解决，联系售后人员; |
从站错误 |
从站掉线 |
||
从站状态与设置值不一致 |
|||
从站未配置 |
|||
从站配置错误 |
|||
从站初始化错误 |
|||
从站邮箱通信初始化错误 |
|||
安全门警告 |
安全门触发 |
||
运动警告 |
LIN 指令姿态变化过大 |
暂未实现; |
|
干涉区警告 |
进入干涉区 |
||
参数错误 |
工具号超限错误 |
1.导出备份包; |
联系售后人员 |
定位完成闻值错误 |
|||
负载重量错误 |
|||
负载质心(X,Y,Z)错误 |
|||
DI 滤波时间错误 |
|||
AxleDI 滤波时间错误 |
|||
AI 滤波时间错误 |
|||
AxleAI 滤波时间错误 |
|||
DI高低电平范围错误 |
|||
DO高低电平范围错误 |
|||
工件号超限错误 |
|||
外部轴号超限错误 |
|||
传送带跟踪-编码器通道错误 |
|||
传送带跟踪工件轴号错误 |
|||
八点法 |
第1组数据姿态变化过大 |
重新标定 |
|
数据错误，计算失败 |
|||
按钮盒确状态反馈 |
记录点信号 |
||
开始运行 |
|||
停止运行 |
|||
外部轴超出软限位故障 |
外部轴1-4轴超出软限位故障 |
1.运动过程超出软限位; |
反向点动外部轴，离开软限位区域; |
示教器(树莓派)通信 |
Webapp与示教器(树莓派通信失败) |
1.检查是否需要启用示教器(树 莓派)，若不需要启用，进入 Web页面，系统设置一通用设置一示教器设置，关闭示教器 启用; 2.检查示教器(树莓派)与控制器网线连接是否正常; |
|
原点错误 |
原点已发生改变，需要重新设置原点 |
1.进入Web页面，辅助应用–机器人本体–作业原点,重新设置作业原点; |
8.2. 附录2：伺服驱动器故障代码表
故障码 |
故障名称 |
处理方法 |
1 |
软件过流故障 |
1、检查关节负载或阻力是否变大或异常
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
2 |
过压故障 |
降低机器人运行速度或加速度 |
3 |
欠压故障 |
1、检查控制箱48V 电源电压输出是否异常
2、检查驱动板和关节外壳是否短路
3、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
4 |
过热故障 |
减小机器人负载或降低机器人运行速度 |
5 |
过载故障 |
减小机器人负载或降低机器人运行速度 |
6 |
超速故障 |
1、检查磁编组件和电机轴固定顶丝是否松动
2、重新进行编码器校零
3、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
7 |
参数异常故障 |
维修或更换驱动板 |
8 |
飞车故障 |
1、检查磁编组件和电机轴固定顶丝是否松动
2、重新进行编码器校零
3、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
9 |
位置误差故障 |
1、检查关节负载或阻力是否变大或异常
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
10 |
位置溢出故障 |
1、检查硬限位是否松动
2、重新进行机器人校零
|
11 |
硬件过流故障 |
维修或更换驱动板 |
12 |
驱动禁止故障 |
未启用 |
13 |
电机堵转故障 |
1、检查刹车电磁铁是否吸合
2、检查是否撞到硬限位
3、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
14 |
功率电源故障 |
未启用 |
15 |
STO 故障 |
未启用 |
16 |
相电流 AD 调零故障 |
维修或更换驱动板 |
17 |
EEPROM 故障 |
维修或更换驱动板 |
18 |
霍尔故障 |
1、检查霍尔线束是否插接牢固，有无短路、断路
2、若故障仍未排除，维修或更换关节
|
19 |
编码器故障 |
维修或更换磁编组件 |
20 |
编码器调零故障 |
1、重新进行编码器校零
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
21 |
编码器Z相信号丢失故障 |
未启用 |
22 |
编码器计数故障 |
未启用 |
23 |
编码器多圈数据溢出故障 |
未启用 |
24 |
外部时钟故障 |
维修或更换驱动板 |
25 |
UVW 相序故障 |
未启用 |
26 |
FPGA故障 |
未启用 |
27 |
回零故障 |
未启用 |
28 |
磁编码器故障 |
1、检查磁编组件和电机轴固定顶丝是否松动
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
29 |
电机动力线断线故障 |
1、检查电机动力线是否插接牢固，有无短路、断路
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
30 |
EtherCAT故障 |
1、检查网线是否插接牢固，有无短路、断路
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
31 |
EtherCAT_SM_DOG故障 |
1、检查网线是否插接牢固，有无短路、断路
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
32 |
EtherCAT_FATALSYNC故障 |
1、检查网线是否插接牢固，有无短路、断路
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
33 |
EtherCAT_SYNC故障 |
1、检查网线是否插接牢固，有无短路、断路
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
34 |
EtherCAT_RFT故障 |
1、检查网线是否插接牢固，有无短路、断路
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
35 |
驱动器轴地址故障 |
1、重新进行驱动器轴地址配置
2、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
36 |
机器人校零故障 |
1、重新进行机器人校零
2、先使用JLINK 擦除 FLASH，再重新下载程序并校零
3、若故障仍未排除，维修或更换驱动板
|
37 |
编码器通讯故障 |
1、检查编码器线束是否插接牢固，有无短路、断路
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
40 |
磁编模块故障-校零故障 |
1、重新进行磁编组件校零
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
41 |
磁编模块故障-多圈故障 |
1、检查磁编组件和电机轴固定顶丝是否松动
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
42 |
磁编模块故障-多圈小磁编故障 |
1、检查多圈小磁编芯片是否异常
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
43 |
磁编模块故障-多圈大磁编故障 |
1、检查多圈大磁编芯片是否异常
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
44 |
磁编模块故障-单圈磁编故障 |
1、检查单圈磁编芯片是否异常
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
45 |
磁编模块故障-光编故障 |
1、检查光编码盘是否被污染或未粘牢
2、若故障仍未排除，维修或更换磁编组件
|
8.3. 附录3：末端板485升级
现场使用时，有可能更新固件，满足新的要求，会提供新的升级文件（XX_XX_MAIN.bin），通过485接口对末端板进行升级（需要借助USB转485模块）。升级步骤如下：
Step1：485接线，在机器人末端处有5Pin通信航空接头，航空接头Pin脚分布及其pin脚说明如图表1所示。将机器人末端的485-A、485-B与USB转485工具的A、B使用双绞线连接。
图表 6.3-1 航空接头Pin脚分布
Step2，硬件连接，将USB转485工具的USB端与PC连接，在PC设备管理器中，如果识别到USB&485工具，会出现如下界面。
图表 6.3-2 USB&485端口识别说明
Step3：升级工具，在完成接线后，打开“法奥串口调试助手”，点击“末端板”按钮，在“串口参数设置”功能中选择上述识别的串口，波特率115200，数据位8位，校验位无，停止位1，然后打开串口，成功之后会出现“串口打开成功”的提示。
图表 6.3-3 串口参数设置
Step4：固件升级，选择“末端板”，点击“固件升级”，如图表所示：
图表 6.3-4 末端板固件升级
首先点击“Flash擦除”，擦除成功之后，会在接收数据区提示擦除成功。
打开文件（待升级文件），选择存放的路径，如下所示，选择完成后，待升级文件名会出现在文件名显示框中。
图表 6.3-5 选择升级文件
点击“发送文件”，当进度条显示100%时，表示已经完成发送升级文件。
Step5：升级验证，系统重启上电，在“维护信息”栏，选择“查询末端板固件版本信息”，在“接收数据区”会显示固件版本信息，如果和升级的文件版本信息一致，说明升级成功，否则升级失败.
图表 6.3-6 查询固件版本信息
8.4. 附录4：控制箱485升级
在机器人控制箱板有“电源通信”接口，将USB&485工具A、B分别接入其接口的“485-A”、“485-B”。
其升级过程操作同末端板，软件对应选择即可，此处不在赘述。
图表 6.4-1 电源通信接口
8.5. 附录5：备件、易损件清单
零件 |
编号 |
数量 |
M8*30 螺钉 |
4.0.08.2006185 |
4 |
圆柱销A型8*20 |
4.5.00.2013076 |
2 |
保险丝5x206A |
1 |