5. 示教器软件解析

5.1. 基础信息

5.1.1. 系统简介

示教器软件是针对机器人开发的配套软件，运行于示教器操作系统中，其主要功能和技术特点如下：

能够对机器人进行示教程序的编写；
能够实时显示机器人位置坐标，三维模拟实体机器人，并能控制机器人运动；
能够实现对机器人的单轴点动以及各轴联动操作；
能够查看控制IO状态；
用户可以修改密码、查看系统信息等。

5.1.2. 启动软件

控制箱上电；
示教器打开浏览器访问目标网址192.168.58.2；
输入用户名和密码点击登录即可登录系统。

5.1.3. 用户登录及权限更新

表格 4.1-1 初始用户

工号	初始用户名	密码	职能代号
111	admin	123	1
222	MEenginer	222	2
333	PEenginer	333	3
444	programmer	444	4
555	operator	555	5
666	monitor	666	6

用户（用户管理参考4.10.2.1 用户管理）默认分为六个等级，管理员无功能限制，操作员和监视员少部分功能可以使用，ME工程师、PE&PQE工程师和技术员&班组长部分功能限制，管理员无功能限制，具体默认职能代号权限参考4.10.2.2 权限管理。

登录界面如图表3.1‑1登录界面所示。

图表 4.1‑1 登录界面

登录成功后，系统会加载模型等数据，加载完毕后进入初始页面。

5.2. 系统初始界面

登录成功后系统进入“初始界面”，初始界面展示了示教器主要包含法奥LOGO及返回初始页面按钮、菜单栏、菜单栏缩放按钮、机器人操作区、控制区、状态区、三维模拟机器人以及位姿及IO信息区，一共八个区域。如图表3.2‑1系统初始界面示意图所示。

图表 4.2‑1 系统初始界面示意图

5.2.1. 控制区

备注

名称：使能按钮

作用：使能机器人

备注

名称：开始按钮

作用：上传并开始运行示教程序

备注

名称：停止按钮

作用：停止当前示教程序运行

备注

名称：暂停/恢复按钮

作用：暂停和恢复当前示教程序

重要

暂停指令在程序的末尾，无法进行判断

5.2.2. 状态栏

备注

名称：机器人状态

作用：Stopped-停止，Running-运行，Pause-暂停，Drag-拖动

备注

名称：工具坐标系编号

作用：展示当前应用的工具坐标系编号

备注

名称：运行速度百分比

作用：机器人当前模式运行时速度

备注

名称：机器人运行正常状态

作用：当前机器人正常运行

备注

名称：机器人运行错误状态

作用：当前机器人运行有错误

备注

名称：自动模式

作用：机器人自动运行模式，开启手动切自动模式全局速度调整并指定速度时，全局速度会自动调整为指定速度

备注

名称：示教模式

作用：机器人示教运行模式

备注

名称：机器人拖动状态

作用：当前机器人可拖动

备注

名称：机器人拖动状态

作用：当前机器人不可拖动

备注

名称：连接状态

作用：机器人已连接

备注

名称：未连接状态

作用：机器人未连接

备注

名称：账户信息

作用：显示用户名和权限及登出用户

5.2.3. 菜单栏

菜单栏如表格3.2‑1示教器菜单分栏

表格 4.2‑1 示教器菜单分栏

一级	二级
初始设置	机器人设置用户外设配置
示教模拟	程序示教图形化编程节点图编程示教管理
状态信息	系统日志状态查询
辅助应用	机器人本体焊接专家库安全性设置
系统设置	/

5.2.4. 操作区

IO设置可参考 4.5 控制箱I/O 中的5.5.1 I/O设置。

Joint、Base等功能可参考5.6 机器人操作。

5.3. 三维模拟机器人

5.3.1. 三维虚拟轨迹和导入工具模型

轨迹绘制：运行示教程序时，打开轨迹绘制功能，机器人三维模型会描绘机器人运动的轨迹路线。

导入工具模型：点击“导入”按钮，导入工具模型后即可在机器人末端进行工具模型展示，目前支持的工具模型文件格式有STL和DAE。

图表 4.3‑1 虚拟轨迹绘制及工具模型导入

5.3.2. 机器人坐标系系统三维可视化展示

在WebAPP机器人三维虚拟区域中创建各类三维虚拟坐标系，以基坐标系展示为例，如下图所示。其中X轴红色，Y轴绿色，Z轴蓝色。

基坐标系：基坐标系WebAPP中系统机器人三维虚拟区域中进行默认开启展示，固定标记在机器人基座底部中心。三维虚拟基坐标系可进行手动关闭展示。

图表 4.3‑2 基坐标系显示关闭与打开

工具坐标系：工具坐标系默认开启展示，可手动关闭。在WebAPP启动并且用户登录成功后，获取当前应用的工具坐标系名称和对应参数数据，初始化当前工具坐标系。

使用的过程中应用其他工具坐标系时，当应用工具坐标系指令成功后，先将机器人三维虚拟区域中已有的工具坐标系清除，再将新应用的工具坐标系参数数据传入三维坐标系生成API进行工具坐标系生成，生成后完成在机器人三维虚拟区域中进行对应展示。

图表 4.3‑3 工具坐标系显示

工件坐标系：工件坐标系默认关闭，可以进行手动开启展示。流程与工具坐标系一致。

图表 4.3‑4 工件坐标系显示

外部轴坐标系：外部轴坐标系默认关闭，可以进行手动开启展示。流程与工具坐标系一致。

图表 4.3‑5 外部轴坐标系显示

5.3.3. 机器人安装方式设置和展示

机器人默认安装方式为水平安装，当机器人安装方式更改时，需及时在此页面设置机器人的实际安装方式，以保证机器人正常工作。

用户点击机器人三维虚拟展示区域中的“固定安装”选项卡，进入机器人固定安装方式设置页面，选择“正装”、“倒装”或者“侧装”，点击点击“应用”按钮完成机器人安装方式设置。

图表 4.3‑6 固定安装

考虑到更加灵活丰富的机器人部署场景，我们提供了自由安装功能，用户点击机器人三维虚拟展示区域中的“360度自由安装”选项卡，进入机器人自由安装方式设置页面。手动调整“基座倾斜”和“基座旋转”角度，三维模型会对应展示安装效果。修改后点击“应用”按钮即可完成机器人安装方式设置。

图表 4.3‑7 360度自由安装

重要

机器人安装完成后，必须正确设置机器人的安装方式，否则会影响机器人的拖动功能以及碰撞检测功能使用。

5.4. 机器人设置

5.4.1. 工具坐标

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“工具坐标”进入工具坐标界面。工具坐标可实现工具坐标的修改、清空与应用。工具坐标系的下拉列表中共有15个编号，选择对应的坐标系（坐标系名称可自定义）后会在下方显示对应坐标值，工具类型以及安装位置（仅在传感器类型工具下显示），选择某一坐标系后点击“应用”按钮，当前使用的工具坐标系变为所选择的坐标，如图表3.4-1所示。

图表 4.4‑1 设置工具坐标

点击“修改”可根据提示对该编号的工具坐标系进行重新设置。工具标定方法分为四点法和六点法，四点法只标定工具TCP，即工具中心点的位置，其姿态默认与末端姿态一致，六点法则在四点法的基础上增加了两点，用于标定工具的姿态，这里我们以六点法为例进行讲解。

图表 4.4‑2 设置工具坐标

在机器人空间选择一个固定的点，将工具以三个不同的姿态移至固定点，依次设置1-3点。如图3.4-3左上方所示。将工具垂直移至固定点设置点4，如图3.4-3右上方所示。保持该姿态不变，利用基坐标移动，在水平方向移动一段距离，设定点5，该方向即设定的工具坐标系X轴正方向。回到固定点，垂直往上移动一段距离，设定点6，该方向即工具坐标系Z轴正方向，工具坐标系Y正方向则通过右手定则确定。点击计算按钮计算工具位姿，若需重新设置，点击取消按修改钮重新进行新建工具坐标系步骤。

图表 4.4‑3 六点法示意图

完成最后步骤后，点击“完成”可返回工具坐标界面，点击“保存”即可存储刚才建立的工具坐标系。

重要

末端安装工具后，必须要进行工具坐标系的标定及应用，否则会导致机器人执行运动指令时工具中心点的位置和姿态不符合预期值。
工具坐标系一般使用toolcoord1~toolcoord14，应用toolcoord0代表工具TCP的位置中心在末端法兰中心，在进行工具坐标系标定时，首先需将工具坐标系应用至toolcoord0，然后选择其他工具坐标系进行标定及应用。

5.4.2. 外部工具坐标

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“外部工具坐标系”进入外部工具坐标系界面。

外部工具坐标系设置界面中可实现外部工具坐标的修改、清空与应用。

外部工具坐标系的下拉列表中共有15个编号，从etoolcoord0~etoolcoord14，选择对应的坐标系后会在下方显示对应坐标值，选择某一坐标系后点击“应用”按钮，当前使用的工具坐标系变为所选择的坐标，如图3.4-4所示。

图表 4.4‑4 外部工具坐标

点击“修改”可根据提示对该编号的工具坐标系进行重新设置，如图3.4-5所示。

图表 4.4‑5 六点法示意图

1.三点法确定外部TCP

设置点1：已测量工具的TCP移动至外部TCP，点击设置点1按钮；
设置点2：由点1沿外部TCF坐标系X轴移动一段距离，点击设置点2按钮；
设置点3：回到点1，由点1沿外部TCF坐标系Z轴移动一段距离，点击设置点3按钮；
计算：点击计算按钮得到外部TCF；

2.六点法确定工具TCF

设置点1-4：在机器人空间选择一个固定的点，将工具从四个不同的角度移至所选的点上，依次设置1-4点；
设置点5：回到固定的点沿工具TCF坐标系X轴移动一段距离，点击设置点5按钮；
设置点6：回到固定的点沿工具TCF坐标系Y轴移动一段距离，点击设置点6按钮；
计算：点击计算按钮得到工具TCF；

若需重新设置，点击取消按钮重新进去新建工具坐标系步骤。

完成最后步骤后，点击“完成”可返回工具坐标界面，点击“保存”即可存储刚才建立的工具坐标系。

重要

使用外部工具必须要进行外部工具坐标系的标定及应用，否则会导致机器人执行运动指令时工具中心点的位置和姿态不符合预期值。
外部工具坐标系一般使用etoolcoord1~etoolcoord14，应用etoolcoord0代表外部工具TCP的中心位置在末端法兰中心，在进行工具坐标系标定时，首先需将工具坐标系应用至etoolcoord0，然后选择其他工具坐标系进行标定。

5.4.3. 工件坐标

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“工件坐标”进入工件坐标界面。工件坐标可实现工件坐标的修改、清空与应用。工件坐标系的下拉列表中共有15个编号，选择对应的坐标系（wobjcoord0~ wobjcoord14），后会在下方的“坐标系坐标”中显示对应坐标值，选择某一坐标系后点击“应用”按钮，当前使用的工件坐标系变为所选择的坐标，如图表3.4-6所示。

图表 4.4‑6 设置工件坐标

工件坐标系一般是基于工具基础上进行标定的，需要在已建立工具坐标系的基础上进行工件坐标系的建立。点击“修改”可根据提示对该编号的工件坐标系进行重新设置。固定好工件，选择标定方法“原点-X轴-Z轴”或“原点-X轴-XY+平面”，两种标定方法前两点的选取都是一致的，第三点有所区别，选第一种方法标定的是工件坐标系的Z方向，选第二种方法标定的是XY+平面上一点，根据图示标定即可。点击计算按钮计算工件位姿，若需重新设置，点击取消按修改钮重新进行新建工件坐标系步骤。

图表 4.4‑7 三点法示意图

完成最后步骤后，点击“完成”可返回工件坐标界面，点击“保存”即可存储刚才建立的工件坐标系。

重要

工件坐标系是基于工具基础上进行标定的，需要在已建立工具坐标系的基础上进行工件坐标系的建立。
工件坐标系一般使用wobjcoord1~wobjcoord14，应用wobjcoord0代表工件坐标系原点在基坐标原点，在进行工件坐标系标定时，首先需将工件坐标系应用至wobjcoord0，然后选择其他工件坐标系进行标定及应用。

5.4.4. 扩展轴坐标

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“扩展轴坐标系”进入扩展轴坐标系界面。扩展轴坐标系设置界面中可实现扩展轴坐标的修改、清空与应用。

扩展轴坐标系的下拉列表中共有5个编号，从eaxis0~eaxis4，选择对应的坐标系后会在下方显示对应坐标值，选择某一坐标系后点击“应用”按钮，当前使用的扩展轴坐标系变为所选择的坐标，如图3.4-8所示。

图表 4.4‑8 扩展轴坐标

点击“修改”可根据提示对该编号的扩展轴标系进行重新设置，如图3.4-9所示。标定之前先清空需要标定的扩展轴坐标系，应用此扩展轴坐标系。先看第一种扩展轴方案-直线导轨的标定方法。选择扩展轴的编号，获取信息可以获取对应扩展轴的驱动器信息，我们可以根据该信息进行参数配置。配置完后设置DH参数，直线导轨方案默认为0。设置机器人相对扩展轴位置，直线导轨为扩展轴上。若不标定，点击保存即可，此时扩展轴只能异步运动。

图表 4.4‑9 直线导轨配置

若需跟机器人同步运动，点击标定，进入标定界面，在扩展轴零点处，点击操作区Eaxis使能扩展轴，将机器人末端中心（应用工具坐标系下用工具末端点）以两个不同姿势对准扩展轴上固定一点，分别设定点1和点2。去除使能，将扩展轴移动一段距离，使能后，同样将机器人末端中心点对准之前固定点，设定点3。去除使能，将扩展轴移至零点，使能扩展轴。将机器人末端中心点移至固定点垂直往上空间一点，设定点4，计算坐标系并保存。

图表 4.4‑10 直线导轨标定

接下来看第二种扩展轴方案-变位机的标定方法。变位机由两个扩展轴组成，选择扩展轴的编号，获取信息可以获取对应扩展轴的驱动器信息，我们可以根据该信息进行参数配置。配置完后设置DH参数，根据图示测量出变位机的DH参数，输入到输入框中。设置机器人相对扩展轴位置，变位机为扩展轴外。若不标定，点击保存即可，此时扩展轴只能异步运动。

图表 4.4‑11 变位机配置

若需跟机器人同步运动，点击标定，进入标定界面，在扩展轴零点处，点击操作区Eaxis使能扩展轴，在变位机上建立坐标系，选择一点，输入该点在该坐标系下的笛卡尔位姿，比如选择Y正向一点，测出Y为100mm，则输入如图所示数值，点击参考点，即可设定参考点。后续四个标定点都需将机器人末端中心（应用工具坐标系下用工具末端点）对准该参考点。

图表 4.4‑12 变位机参考点配置

将机器人末端中心（应用工具坐标系下用工具末端点）对准该参考点，设定点1，点击操作区Eaxis点动两个轴一小段距离，将机器人末端中心对准参考点，设定点2，继续点动两个轴，机器人末端中心对准参考点，设定点3，最后继续点动两个轴，将机器人末端中心对准参考点，设定点4，点击计算，得到坐标系结果，点击保存，应用即可。

图表 4.4‑13 变位机标定

接下来看第三种扩展轴方案-单轴变位机的标定方法。该变位机由一个旋转扩展轴组成，选择扩展轴的编号，获取信息可以获取对应扩展轴的驱动器信息，我们可以根据该信息进行参数配置。DH参数设置为0。设置机器人相对扩展轴位置，变位机为扩展轴外。若不标定，点击保存即可，此时扩展轴只能异步运动。

图表 4.4‑14 单轴变位机配置

若需跟机器人同步运动，点击标定，进入标定界面，在扩展轴零点处，点击操作区Eaxis使能扩展轴，在变位机上建立坐标系，选择一点，输入该点在该坐标系下的笛卡尔位姿，点击“参考点”，即可设定参考点。后续四个标定点都需将机器人末端中心（应用工具坐标系下用工具末端点）对准该参考点。将机器人末端中心（应用工具坐标系下用工具末端点）对准该参考点，设定点1，点击操作区Eaxis点动旋转轴一小段距离，将机器人末端中心对准参考点，设定点2，继续点动旋转轴，机器人末端中心对准参考点，设定点3，最后继续点动旋转轴，将机器人末端中心对准参考点，设定点4，点击计算，得到坐标系结果，点击保存，应用即可。

图表 4.4‑15 单轴变位机标定

重要

扩展轴坐标系是基于工具基础上进行标定的，需要在已建立工具坐标系的基础上进行扩展轴坐标系的建立。
扩展轴系一般使用exaxis1~ exaxis4，应用exaxis0代表无扩展轴坐标系，在进行扩展轴坐标系标定时，首先需将扩展轴坐标系应用至exaxis0，然后选择其他扩展轴坐标系进行标定及应用。

5.4.5. 碰撞等级

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“碰撞等级”进入碰撞等级界面。

碰撞等级分为一到十级，一到三级检测比较灵敏，机器人需要在推荐速度下运行。同时可以选择自定义百分比设置，100%即对应十级。碰撞策略可以设置机器人碰撞后的处理方式，分为报错停止和继续运动，用户可以根据具体使用需求来设定。如图表3.4-16。

图表 4.4‑16 碰撞等级示意图

5.4.6. 软限位

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“软限位”进入软限位界面。

机器人行程内可能存在其它设备，限位角度可对机器人进行软限位，使机器人运动不超过某个坐标值，防止机器人碰撞。触发软限位机器人停止为机器人自动触发，无停止距离。

管理员可使用默认值也可输入角度值。输入角度值，可分别对机器人关节正负角度进行限位，当输入值超出表1.1-1 机器人基本参数节所列出的机器人关节软限位角度值，会将限位角度调整为所能设定最大值。当机器人报出超出指令超限时，需要进入拖动模式，将机器人关节拖动至限位角度之内。界面如3.4-17所示。

图表 4.4‑17 机器人限位示意图

5.4.7. 末端负载

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“末端负载”进入末端负载界面。

在配置末端负载时请将所使用的末端工具的质量以及对应的质心坐标分别输入“负载质量”和“负载质心坐标X、Y和Z”输入框中并应用。

重要

负载质量不可超过机器人的最大负载范围。具体机器人型号对应的负载范围请参考 2.1. 基本参数，质心坐标设置范围为0-1000，单位mm。

图表 4.4‑18 负载设定示意图

重要

机器人末端安装负载后，必须正确设置末端负载重量以及质心坐标，否则会影响机器人的拖动功能以及碰撞检测功能使用。

用户对工具质量或质心不确定的情况下，可以通过点击“自动辨识”进入负载辨识功能对工具数据测定。

在进行测定之前，确保负载已安装后选择版本。点击“工具数据测定”按键，进入负载运动测试界面。

图表 4.4‑19 负载辨识关节设置

点击“负载辨识启动”进行测试，如遇紧急情况请及时停止运动。

图表 4.4‑20 负载辨识启动

运动结束后，点击“获取辨识结果”按键，获取计算出的工具数据，并显示在页面上，如需应用到负载数据中，点击应用即可

图表 4.4‑21 负载辨识结果

5.4.8. 摩擦力补偿

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“摩擦力补偿”进入摩擦力补偿设置界面。

摩擦力补偿系数：摩擦力补偿所针对的使用场景仅在拖动模式下，摩擦力补偿系数可设置范围为0~1，数值越高，拖动时补偿的力就越大。摩擦力补偿系数根据安装方式的不同需要单独设置每个轴的补偿系数。

摩擦力补偿开关：用户可根据实际机器人及使用习惯开启或关闭摩擦力补偿。

图表 4.4-22 摩擦力补偿设置

重要

机器人摩擦力补偿功能需要谨慎使用，根据实际情况，设置合理的补偿系数，一般推荐中间值0.5左右。

5.4.9. 速度缩放

在“初始设置”中的“机器人设置”的菜单栏下，点击“速度缩放设置”进入速度缩放设置界面。

该功能是设置手动/自动下机器人运行的速度，若当前为自动运行模式，则设置的速度为机器人自动运行速度，若当前为手动运行模式，则设置的速度为机器人手动运行速度。设置数值为机器人标准速度百分比，若设置100，即标准速度的百分之百（标准速度请翻阅表格1.1-1 机器人基本参数）。

图表 4.4-23 速度缩放设置

速度设置成功后，相应的速度状态栏会更改为设置的数值，速度值设置的范围是0~100。

5.5. 控制箱I/O

5.5.1. I/O设置

点击三维模型左侧操作区“IO”按钮可进入IO设置界面，如图表3.5-1所示，该界面中可实现对机器人控制箱中数字输出、模拟输出（0-10v）和末端工具数字输出、模拟输出（0-10v）进行手动控制：

图表 4.5‑1 I/O设置界面

DO操作：选择端口号，若该DO为低电平，则右侧操作按键显示ON，点击按键即设置该DO为高电平。
AO操作：选择端口号，右侧输入框输入值（0-100），该数值为百分比，设置100即表示设置该AO端口为10v。

5.5.2. I/O状态显示

三维模型右侧状态显示区会显示当前IO的状态，数字输入与数字输出中，若该端口电平为高，则该点显示为绿色，若为低，则显示为白色；模拟输入和模拟输出显示值为0-100，100即表示10v。

图表 4.5‑2 状态显示界面

5.5.3. I/O滤波

点击左侧菜单栏“初始设置”中“机器人设置”，点击“IO滤波”子菜单进入IO滤波时间设置界面，滤波时间设置界面包括：控制箱DI滤波时间，末端板DI滤波时间、控制箱AI0滤波时间、控制箱AI1滤波时间、末端板AI0滤波时间，如图表3.5-3所示。用户可以根据自己的需求来设定对应的参数，点击相应的设置按钮即可。

图表 4.5‑3 滤波界面

重要

I/O滤波时间范围为[0~200]，单位ms。

5.5.4. I/O配置

点击左侧菜单栏“初始设置”中“机器人设置”，分别点击“DI配置”和“DO配置”子菜单进入DI和DO配置界面。其中控制箱CI0-CI7和CO0-CO7可配置，末端DI0和DI1可配置。在生产中协作机器人需要连接外设时或因故障或者其它因素突然停止，需要输出DO信号，实现声光报警提示，输入可配置功能如表格3.5‑1控制箱输入可配置功能所示。

表格 4.5‑1 控制箱输入可配置功能

功能编号	功能名称
0	无
1	起弧成功信号
2	焊接准备信号
3	传送带检测
4	暂停
5	恢复
6	启动
7	停止
8	暂停/恢复
9	启动/停止
10	脚踏拖动开关
11	移至作业原点
12	手自动切换
13	焊丝寻位成功
14	运动中断
15	启动主程序
16	启动倒带
17	启动确认
18	激光检测信号 X
19	激光检测信号 Y

输出可配置功能如表3.5-2和表3.5-3所示。

表格 4.5‑2 控制箱输出可配置功能

功能编号	功能名称
0	无
1	报错
2	运动
3	喷涂启停
4	喷涂清枪
5	起弧
6	送气
7	正向送丝
8	反向送丝
9	JOB 输入口 1
10	JOB 输入口 2
11	JOB 输入口 3
12	传送带启停
13	暂停
14	到达作业原点
15	进入干涉区
16	焊丝寻位启停控制
17	机器人启动完成
18	程序启动停止
19	自动手动模式

表格 4.5‑3 末端输入可配置功能

功能编号	功能名称
0	无
1	拖动模式
2	示教点记录
3	手自动切换
4	TPD 轨迹记录启动/停止
5	暂停
6	恢复
7	启动
8	停止
9	暂停/恢复
10	启动/停止

其中控制箱默认配置：CO0为1-机器人报错，CO1为2-机器人运动中。

图表 4.5‑4 控制箱DI和DO配置

末端DI默认配置：DI0拖动示教，DI1示教点记录。

图表 4.5‑5 末端DI配置

配置完成后，可在对应状态下，于控制箱I/O页面中查看相应的输出DO状态。（注意：已配置DI、DO不能出现于示教编程页面）

重要

已配置DI、DO禁止在示教编程中使用。

5.5.5. I/O别名配置

点击左侧菜单栏“初始设置”中“机器人设置”，点击“I/O别名配置”子菜单进入配置界面，根据实际使用场景配置控制箱和末端IO信号的给定含义名称。配置成功后，有关IO信号内容的模块显示对应别名，模块如下：

图表 4.5‑6 IO别名配置

机器人操作：IO和TPD控制箱（CtrlBox）和末端（End）的IO信号选择框；

图表 4.5‑7 机器人操作IO

图表 4.5‑8 机器人操作TPD

机器人状态：Robot的控制箱（CtrlBox）和末端（End）的IO信号状态；

图表 4.5‑9 机器人状态IO

示教模拟——程序示教：“等待”、“数字IO”和“模拟IO”添加程序命令，以及选中程序命令行点击“编辑”图标，弹出框内容中IO选择框；

图表 4.5‑10 程序示教添加IO

图表 4.5‑11 程序示教编辑IO

示教模拟——图形化编程：“逻辑”和“控制”模块的IO下拉选择项；

图表 4.5‑12 图形化编程IO

辅助应用——机器人本体：“smart Tool”中的IO键选择框；

图表 4.5‑13 smart Tool IO

5.5.6. 输出复位配置

点击左侧菜单栏“初始设置”中“机器人设置”，点击“输出复位配置”子菜单进入配置界面，根据实际使用过程中是否复位的需求，配置不同输出在停止/暂停后是否需要复位。目前输出包括控制箱DO、控制箱AO、末端版DO、末端版AO、扩展DO、扩展AO和SmartTool DO。

图表 4.5‑14 输出复位配置

5.6. 机器人操作

5.6.1. 示教点记录

手动示教控制区主要是在示教模式中对考坐标系进行设定，并实时显示机器人各轴角度与坐标值，并可对示教点进行命名保存。

保存示教点时，该示教点的坐标系为当前机器人应用的坐标系。在该操作区上方可以对示教点速度，加速度设置，设置数值为机器人标准速度百分比，若设置100，即标准速度的百分之百（标准速度请翻阅表1.1-1 机器人基本参数）。

传感器示教点，选择已经标定的传感器类型工具，输入点名称，点击添加，保存的点的位置为传感器识别到点的位置。

图表 4.6‑1 手动操作区示意图

重要

第一次使用时，请设置30这样较小的速度值，熟悉机器人运动，以免发生意外情况。

5.6.2. Joint运动

Joint运作下，中间的6个滑块条分别表示对应轴的角度，joint运动分单轴点动和多轴联动

单轴点动：用户可通过操作左右两边圆形按钮来控制机器人运动，如图表3.6-2。在手动模式和关节坐标系下，对机器人某一关节进行转动操作。当机器人超出运动范围（软限位）而停止时，可以利用单轴点动进行手动操作，将机器人移出超限位置。单轴点动在进行粗略定位和较大幅度移动时，会比其他操作模式更快捷方便。

设置“长按运动阈值”（长按按钮时，机器人运行的最大距离，输入值得范围0~300）参数，长按圆形按钮控制机器人运行，若在机器人运行中松开按钮，机器人会立即停止运动，若一直按住不松开按钮，机器人会运行长按运动阈值所设置的值后停止运动。

多轴联动：用户可操作中间六个滑块来调整机器人相应的目标位置，如图表3.6-3，可通过观察三维虚拟机器人来确定目标位置，若调整的位置不符合自己的预期，点击“还原”按钮，使得三维虚拟机器人回到初始的位置。当用户确定目标位置后，可点击“应用”按钮，实体机器人便会进行相应的运动。

图表 4.6‑2 单轴点动和多轴联动示意图

重要

多轴联动中，第5个关节j5的设置值不能小于0.01度，若期望值小于0.01度，则可以先设置为0.011度，然后通过单轴点动微调第5个关节j5。

5.6.3. Base点动

在基坐标系下，可以操作左右两边圆形按钮控制机器人，在X，Y，Z轴上直线移动或绕着RX，RY，RZ旋转，中间的6个滑块条分别表示在对应坐标轴上的位置与运动范围，如图表3.6-3。Base点动的功能与Joint运动中单轴点动的功能相似。

图表 4.6‑3 Base点动示意图

重要

可随时释放该按钮，使机器人停止运动。在必要情况下，按急停按钮使机器人停止。

5.6.4. Tool点动

选择工具坐标系，可以操作左右两边圆形按钮控制机器人，在X，Y，Z轴上直线移动或绕着RX，RY，RZ旋转，中间的6个滑块条分别表示在对应坐标轴上的位置与运动范围，如图表3.6-4。Tool点动的功能与Joint运动中单轴点动的功能相似。

图表 4.6‑4 Tool点动示意图

5.6.5. Wobj点动

选择工件点动，可以操作左右两边圆形按钮控制机器人，在工件坐标系下，沿着X，Y，Z轴上直线移动或绕着RX，RY，RZ旋转，中间的6个滑块条分别表示在对应坐标轴上的位置与运动范围，如图表3.6-5。Wobj点动的功能与Joint运动中单轴点动的功能相似。

图表 4.6‑5 Wobj点动示意图

5.6.6. Move移动

选择Move移动，可以直接输入笛卡尔坐标值，点击“计算关节位置”，关节位置显示为计算后结果，确认无危险，可以点击“移至该点”控制机器人运动至输入的笛卡尔位姿。

图表 4.6‑6 Move移动示意图

重要

当出现给定位姿无法到达时，首先检查笛卡尔空间位姿是否超过机器人工作范围，然后检查当前位姿到目标位姿过程中是否存在奇异位姿，若存在奇异位置则调整下当前姿态或过程中插入一个新的位姿以避开奇异位姿。

5.6.7. Eaxis移动

选择Eaxis移动，该功能为扩展轴的点动功能，需要在配置好扩展轴的前提下，使用该点动功能控制扩展轴，详见“第四章机-器人外设-扩展轴外设配置”。

图表 4.6‑7 Eaxis移动示意图

5.6.8. TPD（示教编程）

示教编程（TPD）功能操作步骤如下：

Step1记录初始位置：进入三维模型左侧操作区，记录机器人当前位置。在编辑框内设定好点的名称，点击“保存”按钮，若保存成功，则提示“保存点成功”；
Step2配置轨迹记录参数：点击TPD进入“TPD”功能项配置轨迹记录参数，设定好轨迹文件的名称、位姿类型以及采样周期，配置DI和DO，可以在记录TPD轨迹的过程中，通过触发DI来记录对应需要输出的DO，如图表3.6-8；

图表 4.6‑8 TPD轨迹记录

Step3检查机器人模式：检查机器人模式是否处于手动模式下，若不处于则切换至手动模式，在手动模式下可通过两种方式切换到托动示教模式，一种是长按末端按钮，一种是界面拖动模式切换按键，在TPD记录是推荐从界面切换机器人进入托动示教模式。如图表3.6-9所示；

图表 4.6‑9 机器人模式

重要

从界面切入拖动模式时，先确认末端工具负载以及质心是否设置正确、摩檫力补偿系数是否设置合理，然后通过长按末端按钮确认拖动是否正常，确认无误后从界面切入拖动模式。

Step4开始记录：点击“开始记录”按钮开始轨迹记录，拖动机器人进行动作示教。此外，末端DI配置中有“TPD记录启动/停止”功能配置项，通过配置此功能，用户可以通过外部信号触发“开始记录”轨迹功能，需要注意的是，通过外部信号开始记录轨迹，首先得在页面先进行TPD轨迹的信息配置。
Step5停止记录：动作示教完成后，点击“停止记录”按钮，停止轨迹记录，然后通过拖动示教切换按键使机器人退出拖动示教模式。示教器接收到“停止轨迹记录成功”即表示轨迹记录成功。同步骤4，在配置“TPD记录启动/停止”功能后，可以通过外部信号触发停止记录。
Step6示教编程：点击新建，选择空白模板，点击进入PTP功能编程项，选择刚保存的初始位置点，点击“添加”按钮，应用完成后，在程序文件中会显示一条PTP指令；然后点击进入TPD功能编程项，选择刚刚记录的轨迹，设定是否平滑以及速度缩放比例，点击“添加”按钮，应用完成后，在程序文件中会显示一条MoveTPD指令，如图表3.6-10所示；

图表 4.6‑10 TPD编程

Step7轨迹复现：示教程序编辑完成后，切换至自动运行模式，点击界面上方”开始运行”图标开始运行程序，机器人开始复现示教的动作。
Step8轨迹编辑：TPD轨迹编辑区可对轨迹可视化展示和编辑裁切，以达到TPD轨迹预分析和精简。选择对应轨迹获取点，那么用户记录的轨迹点会展示在机器人三维空间内，其次用户可以拖动“Start”和“End”滚动条对轨迹的起点和终点进行模拟复现和剪辑。

TPD文件删除与异常处理：

轨迹文件删除：点击进入TPD功能项，选择需要删除的轨迹文件，点击”删除轨迹”按钮，若删除成功，则会收到删除成功提示。
异常处理：
- 指令点数超限：一条轨迹最多可记录2万个点数，当超过2万个点时，控制器不再记录超过的点数，并向示教器发出“指令点数超限”告警提示，此时需点击停止记录；
- TPD指令间隔过大：若示教器报错TPD指令间隔过大，则应检查机器人是否回到了记录前的初始位置，若机器人回到了初始位置依然报错TPD指令间隔过大，则删除当前轨迹重新记录一条新的轨迹；
- TPD操作过程中若出现其他异常情况，则应通过示教器或急停按钮立即停止机器人操作，检查原因。

重要

TPD功能操作过程中应严格按照示教器上相应的提示进行操作。

5.7. 示教模拟

5.7.1. 简介

点击左侧命令可以向程序树添加程序节点。程序运行时，当前执行的程序节点绿色高亮显示。在手动模式下，点击节点右侧第一个图标可以使机器人单独执行该指令，第二个图标为编辑该节点内容

图表 4.7‑1 程序树界面

点击“⇄”切换模式，可以将示教程序文本变为编辑状态，编辑状态下可以展开和收起编辑区域。

图表 4.7‑2 示教程序编辑状态

点击“当前程序右侧内容弹出/隐藏”按钮，可以展开或隐藏局部示教点位和当前程序备份内容。右侧内容展开后，点击“局部示教点位”和“当前程序备份”图标展示相对应的内容。

图表 4.7‑3 当前程序右侧内容

5.7.2. 工具栏

使用程序树底部的工具栏修改程序树。

备注

名称：打开

作用：打开用户程序文件

备注

名称：新建

作用：选择模板新建程序文件

备注

名称：导入

作用：导入文件到用户程序文件夹中

备注

名称：导出

作用：导出用户程序文件到本地点。

备注

名称：保存

作用：保存文件编辑内容

备注

名称：另存为

作用：给文件重命名存放到用户程序或模板程序文件夹中。

备注

名称：复制

作用：复制一个节点，并允许将其用于其他操作（例如：将其粘贴到程序树的其他位置）。

备注

名称：粘贴

作用：允许您粘贴之前剪切或复制的节点。

备注

名称：剪切

作用：剪切一个节点，并允许将其用于其他操作（例如：将其粘贴到程序树的其他位置）。

备注

名称：删除

作用：从程序树中删除一个节点。

备注

名称：上移

作用：向上移动该节点。

备注

名称：下移

作用：向下移动该节点。

备注

名称：切换编辑模式

作用：程序树模式和lua编辑模式互相切换。

5.7.3. 程序命令

左侧主要是程序命令的添加，点击各关键字上方图标进入详细界面，程序命令添加到文件中的操作主要分为两种，一种方式打开相关指令点击应用按键即可将该指令添加到程序中，另一种方式为先点击“添加”按键，此时命令并未保存到程序文件中，需要再点击“应用”方可将命令保存到文件中。第二种方式多出现在同类型指令多条下发的情况，我们对该类型命令增加添加按键和显示已添加指令内容功能，点击添加按键可添加一条指令，已添加指令显示所有已添加的指令，点击“应用”即可将添加的指令保存到右侧已打开的文件中。

5.7.4. 逻辑指令界面

图表 4.7‑4 逻辑指令界面

5.7.4.1. 循环命令

点击“循环”图标进入While命令编辑界面

在While后方的输入框中输入等待条件，在do后方的输入框中输入循环期间的动作指令，点击保存即可。（为方便操作，可任意输入do内容，在程序中编辑其他指令插入代替）

图表 4.7‑4-1 While指令界面

5.7.4.2. 判断命令

点击“判断”按钮进入if…else命令编辑界面

在右侧输入框中输入语句，编辑完毕后点击“添加”、“应用”即可。（该指令需要一定编程基础，如需帮助，请联系我们）

图表 4.7‑4-2 if…else指令界面

5.7.4.3. 跳转命令

点击“跳转”按钮进入Goto命令编辑界面

Goto指令为跳转指令，在右侧输入框中输入语句，编辑完毕后点击“添加”、“应用”即可。（该指令需要一定编程基础，如需帮助，请联系我们）

图表 4.7‑4-3 Goto指令界面

5.7.4.4. 等待命令

点击“等待”图标进入Wait命令编辑界面

该指令为延时指令，分为“WaitMs”、“WaitDI”和“WaitAI”三部分。

“WaitTime”指令延时等待时间单位为毫秒，输入需要等待的毫秒数，点击“添加”、“应用”即可。

图表 4.7‑4-4 WaitTime指令界面

“WaitDI”指令，即单DI等待，选择需要等待的IO端口号、等待状态、等待最大时间和等待超时处理方式，点击“添加”、“应用”即可。

图表 4.7‑4-5 WaitDI指令界面

“WaitMultiDI”指令，即多DI等待，首先选择多DI成立条件，其次勾选需要等待的DI端口和状态，最后设置等待最大时间和等待超时处理方式，点击“添加”、“应用”即可。

图表 4.7‑4-6 WaitMultiDI指令界面

“WaitAI”指令，选择需要等待的模拟量、数值、等待的最大时间以及等待超时处理方式，点击“添加”、“应用”即可。

图表 4.7‑4-7 WaitAI指令界面

5.7.4.5. 暂停命令

点击“暂停”图标进入Pause命令编辑界面

该指令为暂停指令，在程序中插入该指令，当程序执行到该指令时，机器人会处于暂停状态，若想继续运行，点击控制区“暂停/恢复”按键即可。

图表 4.7‑4-8 Pause指令界面

5.7.4.6. 子程序命令

点击“子程序”图标进入Dofile命令编辑界面

Dofile指令调用的是控制器内部程序，使用Dofile指令需要保存被调用的子程序，而主程序若未改变可不用再次保存。Dofile指令支持二级调用，需要注意两个参数设置，一是该调用处于第几层，二是该调用的ID编号，ID编号原则上同一程序不能出现相同ID。

图表 4.7‑4-9 Dofile指令界面

5.7.4.7. 变量命令

点击“变量”图标进入Var命令编辑界面

该指令为变量系统指令，分为Lua变量定义，变量查询和Sys变量重命名，获取值，设置值两部分，Lua变量定义可以声明一个变量并赋予初始值，与while，if-else等指令配合使用，Lua变量查询指令可以实时查询输入的变量名称的值，显示在状态栏。Sys变量个数是固定的，可以对其重命名，获取变量值以及设置变量值，该变量保存的值不随系统关机而清零。

图表 4.7‑4-10 Var指令界面

重要

变量命名必须以字母或者下划线开头，不能以数字或其他特殊字符开头。

5.7.5. 运动指令界面

图表 4.7‑5 运动指令界面

5.7.5.1. 点到点命令

点击“点到点”图标进入PTP命令编辑界面。

可以选择需要到达的点，平滑过渡时间设置可以实现该点到下一点的运动是连续的，是否偏移设置，可以选择基于基坐标系偏移和基于工具坐标偏移，并弹出x，y，z，rx，ry，rz偏移量设置，PTP具体路径为运动控制器自动规划的最优路径，点击“添加”、“应用”后可保存该条指令。

图表 4.7‑5-1 PTP指令界面

5.7.5.2. 直线命令

点击“直线”图标进入Lin命令编辑界面。

该指令功能与“PTP”指令相似，但该指令所到达点的路径为直线。

图表 4.7‑5-2 Lin指令界面

重要

当选择点名称为“seamPos”时，直线命令应用于焊接场景中使用激光传感器。由于焊接使用中的运行累计误差，故增加“是否偏移”和“偏移量”。

是否偏移：否、基坐标系偏移、工具坐标系偏移、激光原始数据偏移；

偏移量：∆x、∆y、∆z、∆rx、∆ry、∆rz，范围：-300~300；

图表 4.7‑5-3 Lin指令界面（焊接场景）

5.7.5.3. 圆弧命令

点击“圆弧”图标进入Arc命令编辑界面。

“Arc”指令为圆弧运动，包含两个点，第一点为圆弧中间过渡点，第二点为终点，过渡点和终点都可以对是否偏移进行设置，可以选择基于基坐标系偏移和基于工具坐标偏移，并弹出x，y，z，rx，ry，rz偏移量设置，终点可以设置平滑过渡半径，实现运动连续效果。

图表 4.7‑5-4 Arc指令界面

5.7.5.4. 整圆命令

点击“整圆”图标进入Circle命令编辑界面。

协作机器人通过添加整圆指令可以进行整圆轨迹运动，在添加整圆指令前需要先示教出整圆轨迹上的3个路径点，假设整圆轨迹上三个路径点分别为“P1”、“P2”、“P3”，其中“P1”为整圆轨迹起点，“P2”和“P3”分别为整圆轨迹中间点1和中间点2，分别移动机器人至上述三个点，并添加示教点位名称分别为“P1”、“P2”、“P3”。

图表 4.7‑5-5 整圆轨迹

图表 4.7‑5-6 示教“P1”、“P2”、“P3”点

5.7.5.4.1. 整圆指令添加

Step1：新建用户程序“testCircle.lua”，点击“整圆”按钮，打开整圆指令添加页面。

图表 4.7‑5-7 添加整圆指令按钮

Step2：在整圆指令添加页面中选择“整圆中间点1”为“P2”点，点击“下一页”。

图表 4.7‑5-8 整圆中间点1

Step3：选择“整圆中间点2”为“P3”点，依次点击“添加”按钮和“应用”按钮。

图表 4.7‑5-9 整圆中间点2

Step4：此时“testCircle.lua”已经增加整圆运动指令。

图表 4.7‑5-10 整圆运动指令添加

上述整圆运动指令仅定义了整圆的两个路径点，还需要定义整圆运动的起点才能使机器人按照预定的整圆轨迹运动。添加直线运动指令，直线运动目标点为整圆轨迹起点“P1”点，且调整指令位置使机器人先运动到整圆起点“P1”，再执行路径中间点为“P2”和“P3”的整圆轨迹运动。

图表 4.7‑5-11 添加整圆运动起点

将机器人切换到自动模式，在确保安全的前提下启动该程序，机器人即按整圆轨迹进行运动。

5.7.5.4.2. 整圆轨迹偏移

协作机器人的整圆运动支持对整圆轨迹中间点1和整圆轨迹中间点2的位置进行偏移，偏移类型包括以下两种类型;

整圆两个轨迹中间点相同偏移量：整圆轨迹中间点1（“P2”点）和整圆轨迹中间点2（“P3”点）采用相同的偏移量∆(dx, dy, dz, drx, dry, drz)进行偏移。

整圆两个轨迹中间点不同偏移量：整圆轨迹中间点1（“P2”点）和整圆轨迹中间点2（“P3”点）分别采用两个不同的偏移量∆1(dx1, dy1, dz1, drx1, dry1, drz1)和∆2(dx2, dy2, dz2, drx2, dry2, drz2)进行偏移。

下面分别演示“相同偏移量”和“不同偏移量”的用法。

相同偏移量

所示，打开整圆指令添加页面，“偏移类型”选择“相同偏移量”，同样选择整圆中间点1为“P2”点，点击“下一页”按钮。

图表 4.7‑5-12 整圆相同偏移量

整圆中间点2选择“P3”，“是否偏移”选择“基座标偏移”。

备注

您可以根据实际的工作情况选择“工具坐标偏移”。

输入偏移量dx为10mm，依次点击页面下方的“添加”按钮和“应用”按钮。

图表 4.7‑5-13 设置偏移量

此时一条整圆两个中间点“P2”和“P3”均沿基座标系的X轴方向偏移10mm的整圆指令已经添加到“testCircle.lua”程序中；当然在整圆运动指令前还需要添加一条直线运动指令使机器人运动到整圆的起点。

图表 4.7‑5-14 整圆相同偏移量程序

将机器人切换至自动模式，在保证安全的情况下启动该程序，机器人的实际运动轨迹中穿过“P1”、“P2”和“P3”的圆，其中“P2”为原“P2”点沿X方向偏移10mm后的点，其中“P3”为原“P3”点沿X方向偏移10mm后的点。

图表 4.7‑5-15 相同偏移量X10mm轨迹

不同偏移量

打开整圆指令添加页面，“偏移类型”选择“不同偏移量”，同样选择整圆中间点1为“P2”点，“是否偏移”选择为“基座标偏移”。

备注

您可以根据实际的工作情况选择“工具坐标偏移”。

输入偏移量dy为10mm，点击“下一页”按钮。

图表 4.7‑5-16 不同偏移量

整圆中间点选择“P3”，“是否偏移”选择“基座标偏移”。

备注

您可以根据实际的工作情况选择“工具坐标偏移”。

输入偏移量dx为10mm，依次点击页面下方的“添加”按钮和“应用”按钮。

图表 4.7‑5-17 不同偏移量设置中间点2偏移

此时一条整圆中间点“P2”沿基座标系Y方向偏移10mm和“P3”沿基座标系的X轴方向偏移10mm的整圆指令已经添加到“testCircle.lua”程序中；当然在整圆运动指令前还需要添加一条直线运动指令使机器人运动到整圆的起点。

图表 4.7‑5-18 整圆两点不同偏移量程序

将机器人切换至自动模式，在保证安全的情况下启动该程序，机器人的实际运动轨迹中穿过“P1”、“P2’”和“P3’”的圆，其中“P2’”为原“P2”点沿Y方向偏移10mm后的点，其中“P3’”为原“P3”点沿X方向偏移10mm后的点。

图表 4.7‑5-19 整圆两轨迹点分别偏移轨迹

5.7.5.5. 螺旋命令

点击“螺旋”图标进入Spiral命令编辑界面

“Spiral”指令为螺旋线运动，包含三个点，该三个点组成一个圆，在第三点设置页面，包含螺旋圈数，姿态修正角，半径增量和转轴方向增量这几个参数设置，螺旋圈数即该螺旋线的运动圈数，姿态修正角修正的是螺旋线结束时的姿态与螺旋线第一点的姿态，半径增量即每一圈半径的增量，转轴方向增量即螺旋轴方向的增量。设置是否偏移，该偏移量生效于整个螺旋线的轨迹。

图表 4.7‑5-20 Spiral指令界面

5.7.5.6. 新螺旋命令

点击“新螺旋”图标进入N-Spiral命令令编辑界面

“N-Spiral”指令为优化版螺旋线运动，该指令只需要一个点加各参数的配置实现螺旋线运动。机器人以当前位置作为起点，用户设置调试速度，是否偏移，螺旋圈数，螺旋倾角，初始半径，半径增量，转轴方向增量和旋转方向这几个参数，螺旋圈数即该螺旋线的运动圈数，螺旋倾角即工具Z轴与水平方向的夹角，姿态修正角修正的是螺旋线结束时的姿态与螺旋线第一点的姿态，初始半径即第一圈半径大小，半径增量即每一圈半径的增量，转轴方向增量即螺旋轴方向的增量，旋转方向即顺时针和逆时针。

图表 4.7‑5-21 N-Spiral指令界面

5.7.5.7. 水平螺旋命令

点击“水平螺旋”图标进入H-Spiral命令令编辑界面

“H-Spiral”指令为水平空间螺旋线运动，该指令设置于单段运动（直线）指令之后。

螺旋半径: 0~100mm

螺旋角速度: 0~2rev/s

旋转方向: 螺旋顺/逆时针

螺旋倾角: 0~40°

图表 4.7‑5-22 H-Spiral指令界面

5.7.5.8. 样条命令

点击“样条”图标进入Spline命令编辑界面

该指令分为样条组起始，样条段和样条组结束三部分，样条组开始是样条运动的起始标志，样条段包含SPL、SLIN和SCIRC段，点击对应图标进入指令添加界面，样条组结束是样条运动的结束标志。

图表 4.7‑5-23 Spline指令界面

5.7.5.9. 新样条命令

点击“新样条”图标进入N-Spline命令编辑界面

该指令为Spline指令算法优化指令，后续会替代现有的Spline指令。

该指令分为多点轨迹起始，多点轨迹段和多点轨迹结束三部分，多点轨迹开始是多点轨迹运动的起始标志，多点轨迹段即设置各个轨迹点，

点击图标进入点位添加界面，多点轨迹结束是多点轨迹运动的结束标志，在此可以设置控制模式和调试速度

控制模式：圆弧过渡点/给定路径点
全局平均衔接时间：整数型，大于10，默认值为2000

图表 4.7‑5-24 N-Spline指令界面

5.7.5.10. 摆动命令

点击“摆动”图标进入Weave命令编辑界面。“Weave”指令包含两部分：

选择配置好参数的摆焊编号，点击“开始摆焊”和“停止摆焊”并应用可将相关指令添加到程序中。

图表 4.7‑5-25 Weave指令界面

点击“配置与测试”，可以根据使用场景选择摆动类型，对摆焊的参数进行配置，配置完成后可通过开始摆焊测试和停止摆焊测试按键测试该摆焊轨迹。目前摆动类型有：
- 三角波摆动（LIN/ARC）
- 垂直L型三角波摆动（LIN/ARC）
- 圆形摆动-顺时针（LIN）
- 圆形摆动-逆时针（LIN）
- 正弦波摆动（LIN/ARC）
- 垂直L型正弦波摆动（LIN/ARC）
- 立焊三角摆动

图表 4.7‑5-26 Weave配置与测试指令界面

5.7.5.11. 轨迹复现命令

点击“轨迹复现”按钮进入TPD命令编辑界面

在该指令中，用户首先需要有记录好的轨迹。

关于轨迹记录：在准备记录轨迹之前，先保存下轨迹的起始点。在机器人处于拖动模式下，输入文件名，选择周期（假设数值为x，即每隔x毫秒记录一个点，推荐4毫秒记录一个点），点开始记录，用户可以根据需求拖动机器人进行指定运动，记录完成后，点击停止记录，即可保存之前机器人的运动轨迹。当一条运动无法完全记录，会提示记录点数超限提示，用户需要将运动分几次进行记录。

进行程序编程时，首先用PTP指令到达对应轨迹起始点，然后在TPD轨迹复现指令中选择轨迹，选择是否平滑，设置调试速度，依次点击“添加”、“应用”，即可插入程序。轨迹加载指令主要用于预先读取轨迹文件，提取成轨迹指令，更好的应用于传送带跟踪场景。

备注

关于TPD详细操作可见示教编程（TPD）功能操作说明模块。

图表 4.7‑5-27 TPD指令界面

5.7.5.12. 点偏移命令

点击“点偏移”图标进入Offset命令编辑界面

该指令为整体偏移指令，输入各个偏移量，将开启指令和关闭指令添加到程序中，在开始和关闭中间的运动指令会基于基坐标（或工件坐标）进行偏移。

图表 4.7‑5-28 Offset指令界面

5.7.5.13. 伺服命令

点击“伺服”图标进入ServoCart命令编辑界面

ServoCart伺服控制（笛卡尔空间运动）指令，该指令可以通过绝对位姿控制或基于当前位姿偏移来控制机器人运动。

图表 4.7‑5-29 ServoCart指令界面

绝对位姿控制程序实例：

此例中，x，y，z，rx，ry，rz（笛卡尔位置）是获取的机器人当前位置，此外，用户可以通过读取轨迹数据文件，socket通讯发送轨迹数据等方式，控制机器人运动。

基于当前位姿偏移（基坐标偏移）控制程序实例：

5.7.5.14. 轨迹命令

点击“轨迹”图标进入Trajctory命令编辑界面

图表 4.7‑5-30 Trajctory指令界面

5.7.5.15. 轨迹J命令

点击“轨迹J”图标进入TrajctoryJ命令编辑界面

Trajctory指令和TrajctoryJ指令适用于相机直接给定轨迹的通用接口，满足在已有固定格式的离散的轨迹点文件时，可导入系统使得机器人按照导入文件的轨迹进行运动。

1.轨迹文件导入功能：选择本地计算机文件导入机器人控制系统

2.轨迹预加载：选择已导入的轨迹文件通过指令加载

3.轨迹运动：通过预加载的轨迹文件和选择的调试速度组合指令下发机器人运动

4.打印轨迹点编号：在机器人运行轨迹的过程中打印轨迹点编号，以便查看当前运动的进度

图表 4.7‑5-31 TrajctoryJ指令界面

5.7.5.16. DMP命令

点击“DMP”图标进入DMP命令编辑界面

DMP是一种轨迹模仿学习的方法，需要事先规划参考轨迹。在命令编辑界面，选择示教点作为新的起点，点击“添加”、“应用”后可保存该指令。DMP具体路径为以新的起点模仿参考轨迹的新轨迹。

图表 4.7‑5-32 DMP指令界面

5.7.5.17. 工件转换命令

点击“工件转换”图标进入WPTrsf命令编辑界面

选择所要进行自动转换的工件坐标系，点击“添加”、“应用”后可保存该指令，该指令实现在执行内部的PTP、LIN指令时，工件坐标系下点位自动转换。使用示例区域展示并提示了指令的正确使用方式组合，具体指令在添加后可依据实际场景自行调整组合。

图表 4.7‑5-33 WPTrsf指令界面

5.7.6. 控制指令界面

图表 4.7‑6 控制指令界面

5.7.6.1. 数字IO命令

点击“数字IO”图标进入IO命令编辑界面

“IO”指令分为设置IO（SetDO/SPLCSetDO）和获取IO（GetDI/SPLCGetDI）两部分。

“SetDO/SPLCSetDO”该指令可设定指定的输出DO状态，包括16路控制箱数字输出和2路工具数字输出，状态选项“False”为闭，“True”为开，是否阻塞选项选择“阻塞”表示运动停止后设置DO状态，选择“非阻塞”选项表示在上一条运动过程中设置DO状态。平滑轨迹选项选择“Break”表示在平滑过渡半径结束后设置DO状态，选择“Serious”表示在平滑过渡半径运动过程中设置DO状态。当该指令是添加在辅助线程中，是否应用线程需要选择是，其他地方使用该指令选择否。点击“添加”、“应用”即可。

图表 4.7‑6-1 SetDO指令界面

在“GetDI/SPLCGetDI”指令中，选择想要获取端口号的数值，是否阻塞选项选择“阻塞”表示运动停止后获取DI状态，选择“非阻塞”选项表示在上一条运动过程中获取DI状态。当该指令是添加在辅助线程中，是否应用线程需要选择是，其他地方使用该指令选择否。选择完毕后点击“添加”、“应用”按钮即可。

图表 4.7‑6-2 GetDI指令界面

5.7.6.2. 模拟AI命令

点击“模拟AI”图标进入AI命令编辑界面

在该指令中，分为设置模拟输出（SetAO/SPLCSetAO）和获取模拟输入（GetAI/SPLCGetAI）两部分功能。

“SetAO/SPLCSetAO”选择需要设置的模拟输出，输入需要设置的值，范围为0-10，是否阻塞选项选择“阻塞”表示运动停止后设置AO状态，选择“非阻塞”选项表示在上一条运动过程中设置AO状态。当该指令是添加在辅助线程中，是否应用线程需要选择是，其他地方使用该指令选择否。点击“添加”、“应用”即可。

图表 4.7‑6-3 SetAO指令界面

“GetAI/SPLCGetAI”选择需要获取的模拟输入，是否阻塞选项选择“阻塞”表示运动停止后获取AI状态，选择“非阻塞”选项表示在上一条运动过程中获取AI状态。当该指令是添加在辅助线程中，是否应用线程需要选择是，其他地方使用该指令选择否。点击“添加”、“应用”即可。

图表 4.7‑6-4 GetAI指令界面

5.7.6.3. 虚拟IO命令

点击“虚拟IO”图标进入Vir-IO命令编辑界面

该指令虚拟的IO控制指令，可以实现设置模拟外部DI和AI状态，获取模拟DI和AI状态。

图表 4.7‑6-5 Vir-IO指令界面

5.7.6.4. 扩展IO命令

点击“扩展IO”图标进入Aux-IO命令编辑界面

Aux-IO是机器人与PLC通讯控制外部扩展IO的指令功能，需要机器人与PLC建立UDP通讯，在原有的16路输入输出基础上，可以扩展128路输入输出，该指令用法与前文所讲的通用IO用法类似。使用此功能，有一定技术难度，前请联系我们咨询。

图表 4.7‑6-6 Aux-IO指令界面

5.7.6.5. 运动DO命令

点击“运动DO”图标进入MoveDO命令编辑界面

该指令分为连续输出模式和单次输出模式。

连续输出模式：实现直线运动过程中，根据设定的间隔，连续输出DO信号功能。

图表 4.7‑6-7 MoveDO指令连续输出界面

单次输出模式：可进行匀速段输出和自由配置两种选择。运动开始后输出置位时间，运动结束前输出复位时间，范围[0, 1000]。

图表 4.7‑6-8 MoveDO指令单次输出界面

5.7.6.6. 坐标系命令

点击“坐标系”图标进入ToolList命令编辑界面

选择工具坐标系名称，点击“应用”添加该指令到程序中，当程序运行该语句，会设定机器人的工具坐标系。

图表 4.7‑6-9 ToolList指令界面

5.7.6.7. 模式切换命令

点击“模式切换”图标进入Mode命令编辑界面

该指令可切换机器人到手动模式，通常在一个程序结尾处添加，以便用户在程序运行结束后，使机器人自动切换到手动模式，拖动机器人。

图表 4.7‑6-10 Mode指令界面

5.7.6.8. 碰撞等级命令

点击“碰撞等级”图标进入Collision命令编辑界面

该指令碰撞等级设置，通过该指令可以在程序运行中实时调节各轴碰撞等级，更灵活的部署应用场景。

图表 4.7‑6-11 Collision指令界面

5.7.6.9. 加速度命令

点击“加速度”图标进入Acc命令编辑界面

Acc指令是实现机器人加速度可单独设置功能，通过调节运动指令加速度缩放因子，可以增加或减小加减速时间，实现机器人动作节拍时间可调。

图表 4.7‑6-12 Acc指令界面

5.7.7. 外设指令界面

图表 4.7‑7 外设指令界面

5.7.7.1. 夹爪命令

点击“夹爪”图标进入Gripper命令编辑界面

在该指令中，分为夹爪运动控制指令和夹爪激活/复位指令，夹爪控制指令中，显示完成配置并且已被激活的夹爪编号，用户可以通过编辑框编辑，或者滑动条滑动至所需的值来完成对夹爪开闭、开闭速度和开闭力矩的设置，数值为百分比，是否阻塞功能选项，选择阻塞即夹爪运动需等待上一条运动指令执行完才执行，选择非阻塞即夹爪运动与上一条运动指令并行。点击“添加”、“应用”按钮，即可将设置的值保存至示教文件中。夹爪复位/激活指令，显示已经配置的夹爪编号，可以添加复位/激活指令到程序中。

图表 4.7‑7-1 Gripper指令界面

5.7.7.2. 喷枪命令

点击“喷枪”图标进入Spray命令编辑界面

该指令为喷涂相关指令，控制喷枪“开始喷涂”、“停止喷涂”、“开始清枪”和“停止轻枪”。在编辑该程序命令时，需确认已经配置好喷枪外设，详见机器人外设章节。

图表 4.7‑7-2 Spray指令界面

5.7.7.3. 外部轴命令

点击“外部轴”图标进入EAxis命令编辑界面，选择组合模式：控制器+伺服驱动器(485)/控制器+PLC(UDP)

选择控制器+PLC(UDP)，该指令针对使用外部轴的场景，与PTP指令组合使用，可将空间上一点X轴方向上的移动分解到外部轴运动。选择外部轴编号，运动方式选同步，选择需要到达的点，点击“添加”、“应用”后可保存该条指令。

图表 4.7‑7-3 EAxis指令界面

选择控制器+伺服驱动器(485)，该指令可对扩展轴参数进行配置。根据不同的控制模式设置不同的参数。已配置好的扩展轴，可对其零点设定。

图表 4.7‑7-4 扩展轴指令界面

5.7.7.4. 传送带命令

点击“传送带”图标进入Convey命令编辑界面

该指令包含位置实时检测，IO实时检测，跟踪开启和跟踪关闭四条命令。详见机器人外设章节。

图表 4.7‑7-5 Conveyor指令界面

5.7.7.5. 打磨设备命令

点击“打磨设备”图标进入Polish命令编辑界面

该指令可设置打磨设备的转速、接触力、伸出距离和控制模式。

图表 4.7‑7-6 Polish命令界面

5.7.8. 焊接指令界面

图表 4.7‑8 焊接指令界面

5.7.8.1. 焊接命令

点击“焊接”图标进入Weld命令编辑界面

该指令主要用于焊机外设，在添加该指令前请确认在用户外设中焊机配置是否完成，详见机器人外设章节。

Step1：“A-V”配置和“V-V”配置，通过配置焊接电流、电压与控制器模拟量之间的对应关系，控制器计算得到对应模拟量电压，并输出到对应的模拟量输出口。

输出电压范围：0~10V
焊接电压范围： 0~700V
焊接电流范围： 0~1000A

重要

配置输出AO、焊接电流、焊接电压时，需要选择I/O类型。若选择控制器I/O，则需选择对应得输出AO。

图表 4.7-8-1 Weld指令界面

5.7.8.2. 段焊命令

点击“段焊”图标进入Segment命令编辑界面

协作机器人通过添加段焊指令可以进行段焊操作，在添加段焊指令前需要先选择段焊模式，并示教起始点和终点。段焊模式分为不变化姿态和变化姿态，机器人根据所选段焊模式，来考虑焊接轨迹过程中是否变化姿态。

示教起始点位“segment01”和终点“segment02”，确认焊接轨迹起始点和终点位置，如下图。

图表 4.7-8-2-1 起始点位“segment01”

图表 4.7-8-2-2 终点“segment02”

5.7.8.2.1. 段焊指令添加

Step1：新建用户程序“testSegment1.lua”，点击“段焊”按钮，打开段焊指令添加页面。

图表 4.7-8-2-3添加段焊指令按钮

Step2：在段焊指令添加页面中选择“起始点”为“segment01”，选择“终点”为“segment02”。

图表 4.7-8-2-4 段焊起始点、终点

Step3：配置调试速度、执行长度、非执行长度、功能模式、摆动选择和取整规则，依次点击“添加”按钮和“应用”按钮。

Step4：此时“testSegment1.lua”已经增加段焊运动指令。

图表 4.7-8-2-5 段焊运动指令添加

5.7.8.2.2. 段焊运动轨迹姿态变化

协作机器人的段焊运动可选择段焊模式，模式类型包括以下两种类型;

不变化姿态：机器人在焊接轨迹过程中始终保持焊接轨迹起始点姿态运行。

变化姿态：机器人在焊接轨迹过程中，计算每一段轨迹的笛卡尔位姿和关节位置，在段焊运行过程中变化姿态。

下面分别演示“不变化姿态”和“变化姿态”的用法。

不变化姿态

打开段焊指令添加页面，“段焊模式”选择“不变化姿态”，同样选择起始点”为“segment01”，“终点”为“segment02”，执行长度设置100，非执行长度设置成50，并选择其他相关配置后保存程序。

图表 4.7-8-2-6 不变化姿态段焊模式

变化姿态

打开段焊指令添加页面，“段焊模式”选择“变化姿态”，同样选择起始点”为“segment01”，“终点”为“segment02”，执行长度设置100，非执行长度设置成50，并选择其他相关配置后保存程序。

图表 4.7-8-2-7 变化姿态段焊模式

段焊运行类型

运行程序，机器人段焊运行情况分为如下几种：

若功能模式选择第一段执行功能，摆动选择执行段摆动，取整规则不取整。则机器人100mm执行摆动运动，50mm执行直线运动交替进行，到终点时停止；

图表 4.7-8-2-8 第一段执行摆动功能不取整

若功能模式选择第一段不执行功能，摆动选择不执行段摆动，取整规则不取整。则机器人50mm执行摆动运动，100mm执行直线运动交替进行，到终点时停止；

图表 4.7-8-2-9 第一段不执行摆动功能不取整

若功能模式选择第一段执行功能，摆动选择执行段摆动，取整规则取整。则机器人100mm执行摆动运动，50mm执行直线运动交替进行，最后一段整体循环结束后，如果剩余距离小于150mm，则停止摆动；

图表 4.7-8-2-10 第一段执行摆动功能循环取整

若功能模式选择第一段执行功能，摆动选择不执行段摆动，取整规则取整。则机器人50mm执行摆动运动，100mm执行直线运动交替进行，最后一段整体循环结束后，如果剩余距离小于150mm，则停止摆动；

图表 4.7-8-2-11 第一段不执行摆动功能循环取整

若功能模式选择第一段执行功能，摆动选择执行段摆动，取整规则单段取整。则机器人100mm执行摆动运动，50mm执行直线运动交替进行，最后一段循环结束后，如果下一段是100mm执行摆动规划且剩余距离小于100mm，则停止摆动；如果下一段是50mm执行直线运动规划且剩余距离小于50mm，则运动停止；

图表 4.7-8-2-12 第一段执行摆动功能单段取整

若功能模式选择第一段执行功能，摆动选择不执行段摆动，取整规则单段取整。则机器人50mm执行摆动运动，100mm执行直线运动交替进行，最后一段循环结束后，如果下一段是50mm执行摆动规划且剩余距离小于50mm，则停止摆动；如果下一段是100mm执行直线运动规划且剩余距离小于100mm，则运动停止。

图表 4.7-8-2-13 第一段不执行摆动功能单段取整

姿态对比

配置不同段焊模式时，机器人焊接轨迹运行中的姿态也会不同，运行过程中姿态对比如下：

图表 4.7-8-2-14 焊接轨迹初始姿态

图表 4.7-8-2-15 运行过程中不变化姿态

图表 4.7-8-2-16 运行过程中变化姿态

5.7.8.2.3. 段焊实际场景

在实际测试环境中，机器人需要安装焊枪等配置，根据创建的段焊指令，在焊接板上进行焊接操作，实际场景图如下：

图表 4.7-8-2-17 段焊实际场景

5.7.8.3. 激光跟踪命令

点击“激光跟踪”图标进入Laser命令编辑界面

该指令包含激光命令、跟踪命令和寻位命令三部分，在添加该指令前，请确认用户外设中激光跟踪传感器是否已经配置成功。详见机器人外设章节。

传感器加载模块中，根据功能选择显示相应“传感器命令”界面后，进行传感器命令配置：

睿牛/创想：输入焊缝类型，范围：0~49整数

图表 4.7-8-3-1 Laser指令界面(焊缝类型)

全视：输入任务号，范围：0~255整数

图表 4.7-8-3-2 Laser指令界面(任务号)

5.7.8.4. 激光记录命令

点击“激光记录”图标进入LT-Rec命令编辑界面

该指令实现激光跟踪记录起点、终点取出功能，使机器人可以自动运动到起点位置，适用于从工件外部开始运动并进行激光跟踪记录的场合，同时上位机可获取记录数据中起点、终点的信息，用于后续运动。

实现激光跟踪复现速度可调功能，使机器人可以用一个很快的速度进行记录，然后按照正常焊接速度进行复现，可以提高作业效率。

图表 4.7-8-4 LT-Rec指令界面

5.7.8.5. 焊丝寻位命令

点击“焊丝寻位”图标进入W-Search命令编辑界面

该指令为焊丝寻位指令，包含寻位开始，寻位结束和计算偏移量三个指令，该指令一般应用于焊接场景中，需要焊机与机器人IO和运动指令相结合使用。

图表 4.7-8-5 W-Search指令界面

在编写程序中，通常先设置寻位开始指令，之后添加两条LIN指令，确定寻位的方向，寻位成功后，获取计算出来的偏移量，将该偏移量通过整体偏移指令，生效到真正的焊接运动指令中，程序示例如下。

图表 4.7-8-6 W-Search示例（1D）

5.7.8.6. 电弧跟踪命令

点击“电弧跟踪”图标进入Weld-Trc命令编辑界面

该指令实现机器人焊缝跟踪利用焊缝的偏差检测进行补偿轨迹，可以使用电弧传感器来检测焊缝偏差。

Step1：上下补偿基准电流设定方式：反馈，设置上下基准电流开始计数和上下基准电流计数

图表 4.7-8-7-1 Weld-Trc指令界面-反馈

Step2：上下补偿基准电流设定方式：常数，设置上下基准电流

图表 4.7-8-7-2 Weld-Trc指令界面-常数

Step3：左右补偿参数交互页面

图表 4.7-8-7-3 Weld-Trc指令界面-左右补偿参数

5.7.8.7. 电弧跟踪功能操作

5.7.8.7.1. 焊机当前已测试可适配焊机型号型号与设定

表格 4.1-2 当前已测试可适配焊机型号

当前已测试可适配焊机型号

麦格米特ArtsenII CM350焊机

表格 4.1-3 焊机功能设定

功能号	设定参数
F18	20
F19	56

5.7.8.7.2. PLC型号与设定

表格 4.1-4 PLC型号与设定

当前已测试可适配PLC型号

汇川Easy521

表格 4.1-5 PLC关键设定

设定项	设定内容
通信协议	CANOPEN
反馈电流采样源	焊机CANOPEN反馈数据
同步周期	2ms

附件：PLC程序

5.7.8.7.3. 电弧跟踪功能

1）设定电流电压与功能跟踪性能关系简介

设定焊接电流电压与反馈焊接电流信号，如下图:

图表 4.7-8-7-4 短路过渡->半射流过渡->射流过渡

备注

电流与电压设定值越高，反馈焊接电流的毛刺幅值越小，焊接过程更稳定，焊缝跟踪更准确。

2）功能界面参数简介

表格 4.1-6 电弧跟踪上下补偿模块

参数名称	含义	参数说明
电弧跟踪滞后时间	反馈电流滞后的时间	默认0ms，请勿调整
上下偏差补偿	上下补偿开关	可选择“开启”或“关闭”
上下调节系数	电流与补偿距离的关系系数（调节灵敏度）	焊接趋于短路过渡状态，电流信噪比逐渐变低，建议调低灵敏度
上下开始补偿时间	最快开始上下补偿的周期	与摆动频率相关，起弧后3~4s电流趋于稳定时开启较好。若摆动频率为1Hz，参数可为4；若频率2Hz，参数可为8，以此类推
上下每次最大补偿量	每个上下补偿周期的最大补偿量	根据焊接场景设定，摆动频率越快补偿量越小
上下总计最大补偿量	单次完整焊接过程最大累积补偿量	根据焊接场景设定，焊缝偏差越大设定相应越大
上下坐标系选择	补偿值所补偿在的坐标系	若存在焊接摆动可选“摆动”，否则选择“工具”或“机座”
上下基准电流设定方式	基准电流获得方式选择	可选择“反馈”通过读取反馈电流获得；或“常数”通过直接填写电流值获得
上下基准电流采样开始计数	延迟开始采集基准电流的周期数	与摆动频率相关，起弧后3~4s电流趋于稳定时开启较好。若摆动频率为1Hz，参数可为4；若频率2Hz，参数可为8，以此类推
上下基准电流采样计数	基准电流反馈模式，采集基准电流的统计周期	默认1cyc
上下基准电流	基准电流常数模式，基准电流数值	可手动填写以达到预期的补偿高度

表格 4.1-7 电弧跟踪左右补偿模块

参数名称	含义	参数说明
电弧跟踪滞后时间	反馈电流滞后的时间	默认0ms，请勿调整
左右偏差补偿	左右补偿开关	可选择“开启”或“关闭”
左右调节系数	电流与补偿距离的关系系数（调节灵敏度）	焊接趋于短路过渡状态，电流信噪比逐渐变低，建议调低灵敏度
左右开始补偿时间	最快开始左右补偿的周期	与摆动频率相关，起弧后3~4s电流趋于稳定时开启较好。若摆动频率为1Hz，参数可为4；若频率2Hz，参数可为8，以此类推
左右每次最大补偿量	每个左右补偿周期的最大补偿量	根据焊接场景设定，摆动频率越快补偿量越小
左右总计最大补偿量	单次完整焊接过程最大累积补偿量	根据焊接场景设定，焊缝偏差越大设定相应越大

3）适用范围

表格 4.1-8 上下补偿开启左右补偿关闭

关键参数	参数范围
摆动频率Hz	0(不使用焊接摆动)，0.5 到 2(使用焊接摆动)
摆动幅度mm	0(不使用焊接摆动)，3 到 7(使用焊接摆动)
设定电压V	>17
设定电流A	>160

表格 4.1-9 上下补偿关闭左右补偿开启

关键参数	参数范围
摆动频率Hz	0.5 到 2
摆动幅度mm	3 到 7
设定电压V	>17
设定电流A	>160

表格 4.1-10 上下、左右补偿均开启

关键参数	参数范围
摆动频率Hz	0.5 到 2
摆动幅度mm	3 到 7
设定电压V	>19
设定电流A	>210

4）注意事项

左右补偿电弧跟踪功能只可适配直线轨迹搭配对称的三角波或正弦波摆动情况。
使用补偿功能焊接起始位置一定需要准确处于焊缝上方（焊枪轴线处于角焊缝中心），焊枪距离焊缝不可过近，否则有撞焊枪的风险。

图表 4.7-8-7-5 焊枪处于焊缝上方

设定轨迹与焊缝的偏差越大，每次最大补偿量与总计最大补偿量相应越大。
设定轨迹与焊缝的终止点偏差不应大于100mm/m，偏差过大可能会导致焊丝甚至焊枪撞工件，使焊接位置偏离预设轨迹(摆动不到位)，导致电弧跟踪功能无法正常起效。
程序开始WeaveStart摆动指令前需先加入ARCStart起弧判断指令。
关于电弧跟踪补偿坐标系与调节系数正负号关系：

图表 4.7-8-7-6 焊接场景

当焊接上下补偿方向与所选定的任意坐标系Z轴正方向一致时，调节系数为正值。

案例：如图4.7-8-7-6，若上下补偿坐标系选定“基座”或“工具”，当工件处于所示位置，不补偿时焊枪逐渐向上远离工件表面，需要向下补偿（基座坐标系-Z方向），则上下补偿系数符号应为负号。

重要

注意选择“摆动”坐标系时，摆动坐标系Z轴与工具坐标系Z轴为反向状态，若以上述案例情况，补偿系数符合应为正。

焊接左右补偿调节系数无需更改，默认为正值。

若选择较小设定电流电压进行焊接时，电弧跟踪上下左右调节系数应相应减小，以减小反馈电流毛刺导致的不稳定补偿。

5.7.8.8. 姿态调整命令

点击“姿态调整”图标进入Adjust命令编辑界面

该指令针对焊接跟踪自适应调整焊枪姿态场景，记录好三个对应的姿态点后，根据机器人实际运动方向，添加姿态自适应调整指令。详见机器人外设章节。

图表 4.7-8-8 Adjust指令界面

5.7.9. 力控指令界面

图表 4.7‑9 力控指令界面

5.7.9.1. 力控集命令

点击“力控集”图标进入F/T命令编辑界面

该指令包含FT_Guard(碰撞检测)，FT_Control(恒力控制)，FT_Spiral(螺旋插入)，FT_Rot(旋转插入)，FT_Lin(直线插入)，FT_FindSurface(表面定位) ，FT_CalCenter(中心定位)七个指令，详见机器人外设章节。

图表 4.7-9-1 F/T指令界面

5.7.9.2. 扭矩记录命令

点击“扭矩记录”图标进入Torque命令编辑界面

该指令为扭矩记录指令，实现扭矩实时记录碰撞检测功能。点击“扭矩记录启动”按钮，持续记录运动指令运行过程中的碰撞情况，记录的实时扭矩作为碰撞检测判断的理论值，以减少误报错概率。当超出设定阈值范围时，记录碰撞检测持续时间。点击“扭矩记录停止”按钮，停止记录。点击“扭矩记录复位”，状态恢复默认状态。

图表 4.7-9-2 Torque指令界面

5.7.10. 视觉指令界面

图表 4.7‑10 视觉指令界面

5.7.10.1. 3D视觉命令

点击“3D视觉”图标进入3D命令编辑界面

该指令为3D视觉程序实例生成指令，用户可以根据生成的程序进行参考，与其他视觉设备进行通讯工作，包含相机标定和相机抓取两个程序案例参考。

图表 4.7‑10-1 3D指令界面

5.7.11. 码垛指令界面

图表 4.7‑11 码垛指令界面

5.7.11.1. 矩阵移动命令

点击“矩阵移动”图标进入Pallet命令编辑界面

该指令为码垛程序生成指令，与3.9.6节矩阵移动功能是一致的，详细说明参考那一章节。

图表 4.7-11-1 Pallet指令界面

5.7.12. 通讯指令界面

图表 4.7‑12 通讯指令界面

5.7.12.1. Modbus命令

点击“Mobus”图标进入Modbus命令编辑界面

该指令功能为基于ModbusTCP协议的总线功能，用户可以通过相关指令控制机器人与ModbusTCP client或server通讯（主站与从站通讯），对线圈，离散量，寄存器进行读写操作。

图表 4.7‑12-1 modbus指令主站界面

图表 4.7‑12-2 modbus指令从站界面

关于ModbusTCP更多操作功能，请联系我们咨询。

5.7.12.2. Xmlrpc命令

点击“Xmlroc”图标进入Xmlrpc命令编辑界面

XML-RPC是一种通过sockets使用xml在程序之间传输数据的远程过程调用方法。通过这种方法，机器人控制器可以在远端的程序/服务调用功能函数（可带参数）并获取返回的结构性数据。机器人控制器负责处理编写XML-RPC客户端消息以及处理数据类型与XML之间转换的所有细节。

图表 4.7-12-3 Xmlrpc指令界面

重要

控制器作为客户端连接远端自定义端口；
控制器作为客户端调用远端功能函数；
支持调用远端不同功能函数；
支持字符串数组参数传入与字符数组结果返回，数组元素个数可自定义；

支持double型数组参数传入与double型数组结果返回，数组元素个数个数可自定义；

XmlrpcClientCall(serverUrl，methodName，tableType，param)

serverUrl 服务端url，例如："http://192.168.58.29:50000/RPC2"

methodName 调用函数名，“example.add”

tableType 1-double型数组，2-string型数组

param 调用函数参数

XmlrpcClientCall(error， result)

error 0-无错误，1-错误

result 若参数传入为double型数组，则result为double型数组，

若参数传入为string型数组，则result为string型数组

5.7.13. 辅助指令界面

图表 4.7‑13 辅助指令界面

5.7.13.1. 辅助线程命令

点击“辅助线程”图标进入Thread命令编辑界面

Thread命令为辅助线程功能，用户可以定义一个辅助线程与主线程同时运行，辅助线程主要与外部设备进行数据交互，支持socket通信，机器人DI状态获取，机器人DO状态设置，机器人状态信息获取，与主线程数据交互，主线程通过辅助线程获取的数据用于控制机器人运动逻辑的判断，用户程序示例截图：

图表 4.7‑13-1 Thread程序示例

5.7.13.2. 调用函数命令

点击“调用函数”图标进入Function命令编辑界面

该指令为调用函数接口功能，将机器人接口函数提供给客户选择，并提示客户该函数所需要的参数，方便客户编写脚本指令，更多函数陆续添加中。

图表 4.7‑13-2 Function指令界面

5.7.13.3. 点位表命令

点击“点位表”图标进入PT-Mode命令编辑界面。

该指令主要用于系统模式和点位表模式之间的模式切换，通过切换点位表来应用不同点位表内的示教点位。详情见示教管理页面

图表 4.7‑13-3 点位表指令界面

5.7.14. 示教程序未保存验证

在程序示教页面，打开/新建程序后，若示教程序发生改动未保存程序。

若点击“打开”、“新建”、“导出”、“重命名”等相关文件操作，则触发“是否保存此程序”弹出框，提示“当前程序已发生改变，是否保存此程序的更改？”，如下图。

图表 4.7‑14 当前页面程序未保存验证

Step1：点击“不保存”按钮，程序恢复未修改之前数据，并继续执行之前的相关文件操作。

Step2：点击“保存”按钮，未保存的lua程序保存成功，并继续执行之前的相关文件操作。

若离开程序示教页面，切换到其他页面时，同样触发“是否保存此程序”提示，且仍然停留在当前示教程序页面，如下图。

图表 4.7‑15 切换页面程序未保存验证

Step1：点击“不保存”按钮，跳转到之前选择的页面。

Step2：点击“保存”按钮，未保存的lua程序保存成功，并跳转到之前选择的页面。

5.7.15. 示教程序加密

示教程序分为加密和不加密的状态。加密级别分为一级加密和二级加密，其中一级加密保护程度最高，二级次之。所有示教程序在“系统设置–自定义信息”中以表格形式进行程序加密信息展示与设置。表格右侧配有加密级别说明。

图表 4.7‑16 示教程序加密

当程序为一级加密状态时，打开该程序后：操作栏中对应的“导出”、“保存”、“另存为”、“复制”、“剪切”、“粘贴”、“删除”、“上移”、“下移”和“编辑模式切换”等按钮图标都会变灰，点击图标无效并会提示当前程序处于加密状态。程序“重命名”图标将会隐藏。添加指令栏和程序编辑区域都会不可见且提示已处于一级加密锁定。

图表 4.7‑17 程序一级加密界面

当程序为二级加密时，在“程序示教”页面打开该程序后：操作栏中对应的“保存”、“复制”、“剪切”、“粘贴”、“删除”、“上移”和“下移”等按钮图标都会变灰。点击图标无效并会提示当前程序处于加密状态。程序“重命名”图标将会隐藏。添加指令栏不可见且提示已处于二级加密锁定。程序编辑区域可正常浏览阅读程序。

图表 4.7‑18 程序二级加密界面

一级加密和二级加密都可以使用“导出”功能，在导入时会进行验证操作，如果存在同名程序为加密文件，则会中断导入操作并提示不可导入覆盖加密程序。

图表 4.7‑19 程序导入

5.7.16. 局部示教点位

局部示教点位和当前示教程序绑定。添加程序命令时，只能应用于当前示教程序，不可用于其它示教程序。

新增：点击程序文件名最右侧的“新增局部示教点”图标，进行局部示教点的添加。(局部示教点位详情记录请翻阅机器人操作中的示教点记录)

图表 4.7‑20 新增局部示教点

删除：点击表格序号栏选择需要删除的局部示教点后，点击局部示教点位标题右上角的“删除”图标，进行局部示教点的删除。

图表 4.7‑21 删除局部示教点

运行：点击局部示教点位表格数据操作栏中的“开始运行”图标，进行局部示教点的单点运行，将机器人移动到该点的位置。

图表 4.7‑22 运行局部示教点

详情：点击局部示教点位表格数据操作栏中的“详情”图标，查看局部示教点的详情。

图表 4.7‑23 局部示教点详情

5.7.17. 当前程序备份

用户修改示教程序点击保存后，触发当前程序的“备份”功能(备份时间为1年)，将当前程序的初始内容进行保存展示在右侧，方便用户对比修改的内容。用户选择日期可以查看对应的程序备份内容，点击右上角“删除”图标可以删除当前程序备份内容。当前程序备份的内容只可查看，不可修改。

图表 4.7‑24 当前程序备份

5.7.18. Modbus TCP设置

用户在使用Modbus TCP前，需要在Modbus TCP设置页面配置主站和从站数据。

Modbus主站设置：在页面配置主站和对应主站寄存器地址。可进行“添加Modbus主站、添加主站寄存器”相关操作。

主站信息：主站信息包含主站名称、从站ip、端口号、从站号和通信周期，可进行编辑、刷新和删除操作。

主站名称：自定义命名，例如：Modbus_1，不可同名，最多8个主站

从站ip：int型，例如：192.168.57.3

端口号：int型，例如：2021

从站号：int型，例如：1

通讯周期：int型，例如：200 ms

主站寄存器信息：主站寄存器信息包含类型（DI、DO、AI、AO）、地址编号、名称和地址值(DI、AI类型时不可输入)，可进行编辑和删除操作。

主站寄存器类型：DI、DO、AI(无符号、有符号、浮点型)、AO(无符号、有符号、浮点型)

无符号：0~65535，个数为16

有符号：-32767~32768，个数为16

浮点型：最多三位小数，个数为32

地址编号：int型，例如：2000

主站寄存器名称：Register_1，不可同名，最多128个主站寄存器

地址值：int型，DI、AI类型不可输入

图表 4.7‑25 Modbus主站配置页面

重要

主站数量最多为8个，主站寄存器数量最多为128个。同时，主站和从站别名不能同名。

Modbus从站设置：可进行数字输入、数字输出、模拟量输入、模拟量输出以及别名修改操作。

图表 4.7‑26 Modbus从站配置页面

数字输入/输出
- 数字输入DI只读
- 数字输出DO点击后可控制指示灯开关，且个数都为128个
模拟量输入
- 模拟量输入AI分为无符号
- 有符号和浮点型号(三位小数)，都为只读
- 其中无符号和有符号个数为16个，浮点型为32个
模拟量输出，模拟量输出AO分为无符号、有符号和浮点型号(三位小数)
- 无符号：0~65535，个数为16
- 有符号：-32767~32768，个数为16
- 浮点型：最多三位小数，个数为32

从站别名设置：点击从站别名，可进行编辑操作，修改从站别名。

重要

同类型从站别名不能同名。

5.7.19. 图形化编程

由于示教器一般不会外接键鼠等外设，在示教器端访问机器人WebAPP时，用户可以通过图形化编程功能进行机器人示教程序编辑。功能标准化函数实现使用Blockly库，可以集成在WebAPP系统中，根据需要实现自定义代码块，并且拖拽编程完成后转换为LUA程序通过现有指令协议下发运行。

通过使用图形编程，能够做到简单易懂，易操作，语言汉化操作。

图表 4.7‑27 图形化编程界面

页面分为三个区域：“操作栏”、“toolbox工具栏”和“workspace代码编辑区”，整体的布局设计如图如下

图表 4.7‑28 图形化编程页面布局整体设计

操作栏

“加载”按钮负责workspace的重新加载
“导入”按钮负责导入相关图形化编程程序
“导出”按钮负责导出已保存的工作区中的图形化编程程序“保存”按钮功能为代码块编辑完成后保存为对应的示教程序
“清空按钮”负责快速清空代码编辑区

Toolbox

包含所有指令和逻辑代码的代码块，可以拖动到workspace创建代码块并编辑
Toolbox工具栏部分会根据指令类型进一步分类
逻辑类指令：if-else，while，print等
基础运动类指令：PTP，LIN，ARC等依据应用场景指令分类：涂胶，焊接，传送带等。在使用的过程中可以方便地找到所需代码块。

Workspace：在代码编辑区中可以编辑和展示图形化的代码块。

5.7.19.1. 运动类图形化编程命令

运动类图形化编程命令包含 PTP、Lin、ARC等运动命令。

图表 4.7‑29 运动类图形化编程

5.7.19.2. 控制类图形化编程命令

控制类图形化编程命令包含Wait、IO等控制命令。

图表 4.7‑30 控制类图形化编程命令

5.7.19.3. 高级类图形化编程命令

高级类图形化编程命令包含dofile调用子程序、thread多线程、折叠指令等高级命令。

图表 4.7‑31 高级类图形化编程命令

5.7.19.4. 图形化编程命令使用示例

选择图形化编程类型后，点击需要使用的图形代码块，即可在工作区进行拖拽和拼接操作。

例如选择PTP和Lin运动指令以及控制指令Waitms进行拼接，外层可嵌套一个折叠高级指令并输入注释名称，则可实现代码块折叠操作。其中点击下拉框可选择指令参数类型，输入框可填入指令参数数据。图形化编程命令示例如下：

图表 4.7‑32 图形化编程命令示例

图形化编程指令拼接和参数填入完成后，填写工作区名称，点击“保存”图标即可保存本次程序。选择编写完成的“工作区”，点击开始运行，即可执行本段程序。

5.7.19.5. 图形化编程代码块模块化

为了提高图形化编程代码可阅读性，增加了图形化编程代码块模块化功能，即高级指令：折叠指令代码块。

图表 4.7‑33 折叠指令代码块

1.编写一段代码块指令，在外层添加折叠指令代码块，在输入框内编写该段指令的备注。

图表 4.7‑34 折叠指令效果图

2.右键操作栏右击”折叠块”，该段指令代码块折叠，该代码块折叠成一行显示，且折叠下可正确执行程序

图表 4.7‑35 折叠后效果图

3.滚动鼠标，可实现页面缩放功能，具体效果如下：

图表 4.7‑36 页面缩放功能效果图

5.7.19.6. 图形化编程同名覆盖

在图形化编程页面，新建/加载文件后，更改工作区名称后点击保存。若更改的工作区名称文件已存在，则触发“示教点已存在”弹出框，如下图。

图表 4.7‑37 图形化编程程序覆盖

Step1：点击“取消”按钮，继续执行之前的操作。

Step2：点击“同步更新示教程序”复选框，再点击“覆盖”按钮，则当前图形化编程页面的lua程序覆盖更改后工作区文件名的lua程序。

5.7.19.7. 图形化编程程序未保存验证

在图形化编程页面，打开/新建程序后，若图形化编程程序发生改动未保存程序。

若点击“打开”文件操作，则触发“是否保存此程序”弹出框，提示“当前程序已发生改变，是否保存此程序的更改？”，如下图。

图表 4.7‑38 当前页面程序未保存验证

Step1：点击“不保存”按钮，继续执行之前的“打开”文件操作。

Step2：点击“保存”按钮，未保存的lua程序保存成功，并继续执行之前的“打开”文件操作。

若离开图形化编程页面，切换到其他页面时，同样触发“是否保存此程序”提示，且仍然停留在当前图形化编程页面，如下图。

图表 4.7‑39 切换页面程序未保存验证

Step1：点击“不保存”按钮，跳转到之前选择的页面。

Step2：点击“保存”按钮，未保存的lua程序保存成功，并跳转到之前选择的页面。若保存的程序名称已存在，提示示教点位已存在，是否覆盖。进行取消/覆盖操作后，跳转到之前选择的页面。

5.7.20. 示教管理

点击“示教管理”可显示所有保存的示教点信息，在该界面中可对示教点文件导入和导出，选中一个示教点后点击“删除”按钮即可将该点信息删除，示教点x，y，z，rx，ry，rz和v数值可进行修改，输入修改值，勾选左侧勾选兰，点击上方修改即可修改示教点信息。此外，用户可以通过名称搜索示教点。

重要

示教点x，y，z，rx，ry，rz的修改值不应超过机器人的工作范围。

示教管理分为“系统模式”和“点位表模式”两种模式，实现调用机械手程序时，可以通过调用不同的点位表来实现不同的检测方案，完成配方的需求。后续每增加一款设备或者产品，可以通过上位机把点位表数据包下载到机器人，机器人新建的点位表数据包也可以上传给上位机。

系统模式：支持“修改、删除、导入、导出”示教点位内容。

图表 4.7‑38-1 示教管理界面-系统模式

点位表模式：支持“新增、应用、重命名、删除、导入、导出”点位表，“修改和删除”点位表内点位内容。

图表 4.7‑38-2 示教管理界面-点位表模式

详情：点击“详情”按钮，查看示教点的详情。

图表 4.7‑39 示教点详情

运行：点击“开始运行”按钮，进行局部示教点的单点运行，将机器人移动到该点的位置。

图表 4.7‑40 运行示教点

5.8. 状态信息

5.8.1. 系统日志

点击左侧菜单栏“状态信息”中“系统日志”按钮，进入日志显示界面。日志中记录着示教器的一些重要操作记录，如登录者、示教点增减等，点击进入后默认显示当天的日志记录，若要查询以前的记录，则在“日期选择”中选择目标日期，下方会实时显示当天日志记录，日志记录份数设置详见系统设置中。用户日志信息过多时，用户可以根据类型去查找相关日志信息。

图表 4.8‑1 系统日志界面

5.8.2. 状态查询

点击左侧菜单栏“状态信息”中“状态查询”菜单进入状态查询界面，如图表 4.8‑2状态查询。

图表 4.8‑2 状态查询

状态查询操作步骤：

Step1：点击“图表”按钮弹出图表设置弹出框如图表3.8‑3图表设置所示，查询类型选择图表展示查询，在图表设置中选择所需查询的参数以及参数放入的图表，点击“右移”按钮即可将参数配置到图表中。点击“设置”则下发设置图表指令。目前只能支持一张表格中最多包含四个待查参数并且最多设置一张图表；

图表 4.8‑3图表设置

Step2：触发功能暂时不需要设置，点击“查询”按钮即可查询数据。

5.9. 辅助应用

5.9.1. 机器人打包

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“机器人打包”按钮，进入机器人一键打包界面。

重要

在操作打包功能之前，请先确认机器人周围环境和状态，防止发生碰撞。

若出厂，则出厂前先进去系统设置-通用设置，进行恢复出厂设置。

Step1：在移至打包点前先将机器人移至零点

Step2：点击“移至零点”按钮，确认机器人机械零点正确，各关节如图中橙色圆圈位置缺口对齐。

Step3：点击“移至打包点”按钮，机器人按照包装工艺各轴角度运行至打包点。

图表 4.9‑1 机器人一键打包

5.9.2. 系统升级

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“系统升级”按钮，进入系统升级界面。系统升级分为软件升级、驱动器升级和系统关机。

软件升级：在软件升级下点击“上传文件”，选择U盘中的software.tar.gz升级包，点击上传升级包，升级按钮旁显示“上传中…上传百分比”。待后台文件下载完成，界面显示“上传完成，正在升级中”，进行文件MD5和版本号检测，通过后，解密解压升级文件，并提示”升级成功，请重新启动控制箱！”，如果其中检测，解压或发生其他错误，升级按钮旁显示“升级失败”。

图表 4.9‑2 系统升级

重要

软件升级包名为确定的software.tar.gz，如果升级包名与之不一致，那么会出现升级失败，修改为确定的升级包名称即可。

固件升级：机器人进入BOOT模式后，上传升级压缩包，选择需要升级的从站（控制箱从站，本体驱动器从站1~6，末端从站），进行升级操作，并显示升级状态。

图表 4.9‑3 固件升级

从站配置文件升级：机器人去使能后，上传升级文件，选择需要升级的从站（控制箱从站，本体驱动器从站1~6，末端从站），进行升级操作，并显示升级状态。

图表 4.9‑4 从站配置文件升级

5.9.3. 数据备份

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击 “数据备份”进入数据备份界面，如3.9-5所示。

备份包数据中包含工具坐标系数据，系统配置文件，示教点数据，用户程序，模板程序和用户配置文件，当用户需要将本机器人相关数据移到另一台机器人上使用时，可通过此功能快速实现。

图表 4.9‑5数据备份界面

5.9.4. 10s数据记录

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“10s数据记录”进入10s数据记录功能界面。

首先选择记录类型，分为默认参数记录和自选参数记录，默认参数记录为系统自动设置记录的数据，自选参数记录用户可自行选择需要记录的参数数据，参数个数最多为15个。选定参数列表后，选择记录参数，点击“右移”按钮即可将参数配置到参数列表中。点击“开始记录”机器人开始记录数据，点击“停止记录”机器人停止记录数，点击“下载数据”可下载最后10s的数据。

图表 4.9‑6 10s数据记录

5.9.5. 示教点配置

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“示教点配置”进入示教点配置功能界面。

用户在使用按钮盒或其它IO信号记录示教点功能前，首先对示教点名称前缀，编号上限和示教方法进行配置，名称前缀支持自定义前缀和以当前程序名作为前缀两种模式。例如，自定义名称前缀“P”，编号上限“3”，示教方法“机器人示教”，记录机器人当前末端（工具）点依次为：P1、P2、P3，再次记录将覆盖之前记录点。

图表 4.9‑7 示教点配置

5.9.6. 矩阵移动

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“矩阵移动”进入矩阵移动配置功能界面。

此功能通过设定三点坐标及行列层和层高等数值，来控制机器手规则移动，适用于常见的码垛应用。第一步选择机器人运动方式，“PTP”或者“Line”，第二步设定机器人运动路径，“头到尾走法”或“弓字形走法”，第三步设定堆叠方式，“堆垛”或“卸垛”。

图表 4.9‑8 矩阵移动

第四步根据路径示教三个点，第一点为第一排起点，整个运动过程手臂姿态由该点决定，第二点为第一排终点，第三点为最后一排终点。第五步设点行数和列数，第六步设定层数和每一层高度，最后一步，命名该矩阵运动程序文件，一个矩阵移动程序生成成功。

图表 4.9‑9 矩阵移动

5.9.7. 作业原点

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“作业原点”进入作业原点配置功能界面。

该页面显示作业原点的名称和关节位置信息，作业原点命名为固定名pHome，点击“设置”以当前机器人位姿作为作业原点，点击“移至该点”机器人会运动到作业原点。此外DI配置中增加移动至作业原点可配置选项，DO配置中增加到达作业原点可配置选项。

图表 4.9‑10 作业原点

5.9.8. 干涉区配置

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“干涉区配置”进入干涉区配置功能界面。

首先我们需要对干涉方式和进入干涉区操作进行配置，干涉方式分为“轴干涉”和“立方体干涉”，当开启后，会显示激活标志。首先进行进入干涉区运动配置“继续运动”或者“停止”。

图表 4.9‑11 干涉区配置

接下来设置进入干涉区拖动配置，用户可以根据需求设置拖动模式下进入干涉区后策略，不限制拖动，阻抗回调和切换回手动模式。

图表 4.9‑12 干涉区拖动配置

选择轴干涉，需要对轴干涉的参数进行配置，检测方法分为“指令位置”和“反馈位置”两种，干涉区模式分为“范围内干涉”和“范围外干涉”两种，接下来设置每个关节的范围以及各个关节范围是否使能，可以输入数值，也可以通过“机器人示教”按钮将当前机器人的位置记录到当中，最后点击应用即可。

图表 4.9‑13 轴干涉配置

选择立方体干涉，需要对立方体干涉的参数进行配置，检测方法分为“指令位置”和“反馈位置”两种，干涉区模式分为“范围内干涉”和“范围外干涉”两种，参考坐标系分为“基坐标”和“工件坐标”，根据实际使用选择设置。接下来设进行范围设置，范围设置分为两种方法，首先看第一种方法“两点法”，即立方体的两个对角的顶点组成，我们可以通过输入或者机器人示教记录位置。最后点击应用即可。

图表 4.9‑14 立方体干涉配置

接下来看第二种方法“中心点+边长”，即立方体的中心位置点和立方体的边长构成干涉区，我们可以通过输入或者机器人示教记录位置。最后点击应用即可。

图表 4.9‑15 立方体干涉配置

5.9.9. 末端LED配置

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“末端LED配置”进入末端LED颜色配置功能界面。

可配置LED颜色为绿色，蓝色和白青色，用户可以根据需求对自动模式，手动模式和拖动模式的LED颜色进行配置，不同模式不可配置同一种颜色。

图表 4.9‑16 末端LED配置

5.9.10. 外设协议

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“外设协议”进入外设协议配置功能界面。

该页面是对外设协议的配置页面，用户可以根据当前使用的外设进行协议配置。

图表 4.9‑17 外设协议配置

在程序示教中增加基于Modbus-rtu通讯的读写寄存器lua接口，输入寄存器地址0x1000寄存器数量为50个，共100字节数据内容；保持寄存器地址0x2000，寄存器数量为50个，共100字节数据内容。

ModbusRegRead（fun_code，reg_add，reg_num）：读寄存器；

fun_code： 功能码，0x03-保持寄存器，0x04-输入寄存器

reg_add： 寄存器地址

reg_num： 寄存器数量

ModbusRegWrite（fun_code，reg_add，reg_num，reg_value）：写寄存器；

fun_code 功能码，0x06-单个寄存器，0x10-多个寄存器

reg_add： 寄存器地址

reg_num： 寄存器数量

reg_value： 字节数组

ModbusRegGetData（reg_num）：获取寄存器数据；

reg_num： 寄存器数量

返回值说明：

reg_value: 数组变量

程序示例截图：

图表 4.9‑18 Modbus-rtu通讯lua程序示例

5.9.11. 主程序配置

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“主程序配置”进入主程序配置功能界面。

配置主程序可以与DI配置主程序启动配合使用，配置的主程序需要先试运行以确保安全，在机器人设置中配置对应DI为启动主程序信号功能后，用户可以控制该DI信号实现运行主程序。

图表 4.9‑19 主程序配置

5.9.12. 拖动锁定

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“拖动锁定”进入拖动示教锁定配置功能界面。

针对拖动示教增加了锁定自由度功能，当拖动示教功能开关设置为使能状态时，各自由度参数在用户拖动机器人时生效。例如，当参数设置为X:10，Y:0，Z:10，RX:10，RY:10，RZ:10时，在拖动模式下拖拽机器人，可以限制机器人只移动Y方向，假如需要在拖动时保持机器人姿态不变，只移动X，Y，Z方向，可以将X，Y，Z设置为0，RX，RY，RZ设置为10。

图表 4.9‑20 拖动示教锁定配置

5.9.13. Smart Tool

在“辅助应用”中的“机器人本体”的菜单栏下，点击“Smart Tool”进入Smart Tool配置功能界面。

依次配置A-E键位和IO键。Smart Tool配置完成后，任务管理器内部维护每个按钮对应的功能，当检测到某按钮被按下时，自动执行该按钮对应功能项。

A-E键位功能：

运动指令：选择PTP、LIN、ARC运动指令时，需要输入对应点速度。配置成功后，示教程序新增一条相关运动指令。配置ARC运动指令时，需先配置PTP/LIN指令。
DO输出：选择“DO输出”时，显示下拉框可选择输出DO0⁓DO7选项。

图表 4.9‑21 Smart Tool配置（A-E键位）

IO键位功能：

IO信号配置：下拉框可选择DO0⁓DO7选项、CO0⁓CO7选项、End-DO0、End-DO1和扩展IO（Aux-DO0⁓Aux-DO127）；
组合指令：选择“IO信号”后，特定条件下显示“焊机选择”和“点速度”配置项，生成不同程序指令。

重要

当IO信号配置为DO0~DO7或CO0~CO7（未配置”起弧”）时，程序添加SetDO；此时隐藏“焊接选择”和“点速度”。
当IO信号配置为End-DO0、End-DO1时，程序添加SetToolDO；此时隐藏“焊接选择”和“点速度”。
当IO信号配置为扩展IO（未配置”焊机起弧”）时，程序添加SetAuxDO；此时隐藏“焊接选择”和“点速度”。
当IO信号配置为CO0~CO7（配置”起弧”）时，”焊机选择”为”无”时，程序添加SetDO；此时隐藏“焊接选择”和“点速度”。
当IO信号配置项为扩展IO（配置””焊机起弧”）时，”焊机选择”为”无”时，程序添加SetAuxDO；此时隐藏“焊接选择”和“点速度”。
当IO信号配置为CO0~CO7（配置”起弧”）或扩展IO（配置”焊机起弧”）时，”焊机选择”为”焊接”时，首次按下程序添加ARCStart，第二次程序添加ARCEnd，第三次程序添加ArcStart,第四次程序添加ARCStart,交替往复以上操作；此时隐藏“焊接选择”和“点速度”。
当IO信号配置为CO0~CO7（配置”起弧”）或扩展IO（配置”焊机起弧”）时，”焊机选择”为”LIN+焊接”时，首次按下程序添加LIN和ARCStart，第二次程序添加LIN和ARCEnd，第三次程序添加LIN和ARCStart,第四次程序添加LIN和ARCEnd,交替往复以上操作；此时显示“焊接选择”和“点速度”。
当IO信号配置为CO0~CO7（配置”起弧”）或扩展IO（配置”焊机起弧”）时，”焊机选择”为”LIN+焊接+摆动”时，首次按下程序添加LIN、ARCStart和WeaveStart，第二次程序添加LIN、ARCEnd和WeaveEnd，第三次程序添加LIN、ARCStart和WeaveStart,第四次程序添加LIN、ARCEnd和WeaveEnd,交替往复以上操作；此时隐藏“焊接选择”和“点速度”。

图表 4.9‑22 Smart Tool配置（IO键位）

5.9.14. 焊接专家库

点击“辅助应用”中的“焊接专家库”的菜单栏，进入焊接专家库功能界面。焊接专家库分为焊件形状，零件设计，夹具结构和配置四部分功能。

点击“焊件形状”下的“直焊”，进入直焊指导界面。在各项机器人基础设置配置完成的基础上，我们可以通过几个简单的步骤快速生成焊接示教程序。主要包含以下五个步骤，由于功能间存在互斥，所以实际生成一个焊接示教程序的步骤少于五步。

步骤一，是否使用扩展轴，如果使用扩展轴需要配置好扩展轴相关坐标系以及使能扩展轴。

图表 4.9‑23 扩展轴配置

步骤二，标定起点，起点安全点，终点，终点安全点。若第一步选择了扩展轴，会加载扩展轴移动功能，配合相关点的标定。

图表 4.9‑24 标定相关点

步骤三，选择是否需要激光，如果是的话，需要编辑激光寻位指令的参数。

图表 4.9‑25 激光寻位配置

步骤四，选择是否需要摆焊，如果需要摆焊，需要编辑摆焊相关参数。

图表 4.9‑26 摆焊配置

步骤五，给程序命名，并在程序示教界面中自动打开该程序。

图表 4.9‑27 保存程序

点击“焊件形状”下的“圆弧焊”，进入圆弧焊指导界面。在各项机器人基础设置配置完成的基础上，我们可以通过两个简单的步骤快速生成焊接示教程序。主要包含以下两个步骤。

步骤一，标定起点，起点安全点，圆弧过渡点，终点和终点安全点。

图表 4.9‑28 标定点

步骤二，给程序命名，并在程序示教界面中自动打开该程序。

图表 4.9‑29 保存程序

点击“焊件形状”下的“多层多道焊”，进入多层多道焊指导界面。在各项机器人基础设置配置完成的基础上，我们可以通过四个简单的步骤快速生成焊接示教程序。主要包含以下五个步骤。

步骤一，根据提示设置第一组点，即焊接点，X+点，Z+点以及安全点。

图表 4.9‑30 第一组点设置

步骤二，第二组点设置，可以设置路径点的类型，支持直线和圆弧路径，包括焊接点，X+点和Z+点。

图表 4.9‑31 第二组点设置

步骤三，所有组点设置完成后，点击“完成”进入各个焊道偏移量设置功能页面，依次设置所需焊道的偏移量，界面如下图所示。

图表 4.9‑32 焊道偏移量设置

步骤四，当所需设置焊道参数都设置完成后，点击“完成”跳转到程序生成页面，输入文件名，即可生成该多层多道焊程序，之后用户可在程序示教中打开该程序，进行调试，界面如下图所示。

图表 4.9‑33 保存程序

5.9.15. 安全速度设置

在“机器人设置”中的“DI配置”下，点击不同的DI下拉框，可以配置缩减模式（一级、二级、三级）

一级和二级缩减模式可以配置关节速度和末端TCP速度，三级缩减模式是停止可以不用配置速度。

图表 4.9‑34 缩减模式配置

5.9.16. 安全墙配置

在“辅助应用”中的“安全性设置”的菜单栏下，点击“安全墙配置”进入安全墙配置功能界面。

安全墙配置：点击启用按钮，可启用的相应的安全墙。当安全墙未配置安全范围时，会提示报错。点击下拉框，选择想要设定的安全墙，自动带出安全距离(可不设置，默认为0)，再点击“设置”按钮，设置成功。

图表 4.9‑35 安全墙配置

安全墙参考点配置：选择安全墙后，可设置四个参考点。前三个点为平面参考点，用来确认设置的安全墙的平面。第四个点为安全范围参考点，用来确认设置的安全墙的安全范围。

重要

若参考点设置成功，则亮绿灯。反之，则亮黄灯。直到参考点设置成功后转为绿灯。当四个参考点都设置成功后，可计算其安全范围，计算成功后安全范围参数点状态恢复默认。

图表 4.9‑36 安全范围参考点设置

应用效果：启用配置成功的安全墙。拖动机器人，若机器人末端TCP处在设定安全范围内，则系统正常。若处在设定安全范围之外，则提示报错。

图表 4.9‑37 安全范围设置成功后效果图

5.9.17. 安全后台程序

在“辅助应用”中的“安全性设置”的菜单栏下，点击“安全后台程序”进入安全后台程序功能界面。

用户点击“功能启用”按钮打开或者关闭安全后台程序的设置。选择”意外情况 “和”后台程序”，点击“设置”按钮配置意外情况处理逻辑的参数。

启用安全后台程序并设置意外情况场景和后台程序，当用户开始运行程序，发生的意外情况场景与设置的意外情况匹配时，机器人会执行相对应的后台程序，起到安全防护的作用。

图表 4.9‑38 安全后台程序

5.9.18. SmartTool+力传感器组合

在“用户外设配置”界面中选择“末端外设配置”，设备类型选择“扩展IO设备”，扩展IO设备配置信息分为厂商、类型、软件版本和挂载位置。不同厂商对应不同的类型，当前厂商为NSR和FR。

用户可根据具体的生产需求来配置相应的设备信息，配置成功后展示设备信息表格。若用户需要更改配置，可先选择相应的编号，点击“清除”按钮，来清除相应的信息，并重新根据需求配置设备信息。

重要

点击清除配置前，相应的设备应处于未激活状态。

图表 4.9‑39 NSR界面

图表 4.9‑40 FR界面

5.9.18.1. NSR

NSR对应的类型为：SmartTool

硬件安装

1)将SmartTool 手柄拆开，取出中间的工装，安装在机器人末端。

图表 4.9‑41 安装SmartTool 手柄中间的工装

2)工装安装完成后，将SmartTool手柄拼接好，拼接成功后将连接线与机器人末端连接。

图表 4.9‑42 SmartTool 手柄安装成功

设备信息配置

重要

请确保您的SmartTool手柄已经固定安装于机器人末端并正确连接机器人末端。

1)在辅助应用中点击Smart Tool功能菜单，进入此功能配置页面，根据需求对末端手柄上的各个按键功能进行自定义，包括（新建程序、保持程序、PTP、Lin、ARC、摆焊开始、摆焊结束和IO端口）；

图表 4.9‑43 SmartTool手柄按键功能配置界面

2)SmartTool手柄按键功能配置完成后，在扩展IO设备配置厂商为“NSR”，选择“类型”、“软件版本”和“挂在位置”信息，点击“配置”按钮；

图表 4.9‑44 NSR设备信息配置界面

3)配置设备信息成功后，查看表格数据。

应用

设备信息配置成功后，打开“示教模拟——程序示教”界面，新建“testSmartTool.lua”程序。根据需求按下SmartTool手柄按键（按键功能配置示例：A键——PTP、B键——LIN、C键——ARC、D键——新建程序、E键——保存程序、IO键——CO0），此时机器人接收反馈，对程序进行相应的操作。示教程序如下图：

图表 4.9‑45 按下A键的testSmartTool.lua程序

图表 4.9‑46 按下B键的testSmartTool.lua程序

图表 4.9‑47 按下C键的testSmartTool.lua程序

图表 4.9‑48 按下D键的testSmartTool.lua程序

图表 4.9‑49 按下E键的testSmartTool.lua程序

图表 4.9‑50 按下IO键的testSmartTool.lua程序

5.9.18.2. FR

FR对应的类型为“SmartTool ”与力传感器组合使用，协作机器人可适配鑫精诚、NSR和港智创信的三种力传感器，使用不同传感器时只需要加载对应的通信协议即可，具体如下：

SmartTool + XJC-6F-D82（鑫精诚）。
SmartTool + NSR-FT Sensor A（NSR）。
SmartTool + GZCX-6F-75A（港智创信）。

1. 硬件安装 1)将SmartTool手柄安装于机器人末端并正确连接机器人末端（详细安装参考NSR的硬件安装）。

2)SmartTool手柄安装完毕后，将力传感器（以港智创信为例）安装于SmartTool手柄末端，并将连接线与SmartTool手柄连接。

图表 4.9‑51 港智创信力传感器安装于SmartTool手柄末端

设备配置

重要

请确保您的SmartTool手柄已经固定安装于机器人末端并正确连接机器人末端以及力传感器已经固定安装于SmartTool手柄末端并正确连接SmartTool手柄。

1)配置SmartTool手柄（参考NSR的SmartTool按键功能配置）。

2)SmartTool手柄按键功能配置完成后，在扩展IO设备配置厂商为“FR”，选择“类型”、“软件版本”和“挂在位置”信息，点击“配置”按钮；

图表 4.9‑52 FR设备信息配置界面

3)配置设备信息成功后，选择已配置的力传感器，点击“激活”按钮激活力传感器，激活成功后点击“零点矫正”按钮进行力传感器的清零，查看表格数据；

图表 4.9‑53 力传感器校零

4)根据当前末端安装，在“末端负载”界面配置负载数据，在“工具坐标”界面配置工具坐标的数据、工具类型和安装位置。

图表 4.9‑54 “末端负载”配置

图表 4.9‑55 “工具坐标”配置

应用

设备信息配置成功后，可以独立实现SmartTool按键功能和力传感器的功能，例如：测量力的大小及受力方向和基于力传感器的辅助拖动锁定。

图表 4.9‑56 测量力的大小及受力方向

5.10. 系统设置

5.10.1. 通用设置

点击左侧菜单栏“系统设置”，点击二级菜单栏“通用设置”，进入通用设置界面。通用设置可以根据当前电脑时间更新机器人系统时间，以便记录日志内容时间准确。

网络设置可以设置控制器IP，子网掩码，默认网关，DNS服务器和示教器IP(使用我们的FR-HMI示教器情况下该IP有效，在使用FR-HMI示教器情况下需要配置示教器启用状态为启用)，方便客户使用场景。

系统目前自带有中文（汉语）、英语（English）、法语（français）和日语（日本語）四种语言
以下为语言对照表，其中非系统自带语言支持下载语言包翻译后导入系统
导入的语言包名称必须为：[语言代码].json，例如：es.json，其中语言代码为ISO 639-1标准

语言	当地语言名称	语言代码（ISO 639-1）	是否系统自带
中文	中文（汉语）	zh	是
英语	English	en	是
法语	français	fr	是
日语	日本語	ja	是
西班牙语	Español	es	否
俄语	Pу́сский	ru	否
阿拉伯语	اَلْعَرَبِيَّةُ	ar	否
德语	Deutsch	de	否
葡萄牙语	Deutsch	pt	否
印度语	हिन्दी	hi	否
意大利语	Italiano	it	否
孟加拉语	বাংলা	bn	否
韩语	한국어	ko	否
土耳其语	Türkçe	tr	否

用户可以对日志保留数进行设置和系统配置文件的导入导出，日志保留数最大为30，系统配置文件记录着该设置数值。

系统恢复下恢复出厂设置可以清除用户数据，使机器人恢复到出厂配置。

从站日志生成和控制器日志导出功能为下载控制器一些重要的状态或报错的记录文件，方便排查机器人问题。

5.10.1.1. 网络设置

图表 4.10‑1 网络设置示意图

设置网卡：输入需要通信的网卡IP、子网掩码（与IP联动，自动填写）、默认网关、DNS服务器。网卡0网口出厂默认IP：192.168.57.2，网卡1网口出厂默认IP：192.168.58.2。
示教器启用：控制是否启用示教器。默认示教器关闭，无法使用示教器操作设备。点击滑动开关按钮，则启用示教器操作设备。
访问IP：选择WebAPP和WebRecovery关联的网卡，示教器启用时，WebAPP默认选择网卡1，网卡0不可选。
设置网络：点击“设置网络”按钮，提示正在配置中。配置完成后，需要重启设备。

5.10.2. 账户设置

点击二级菜单栏账户设置，进入账户设置界面。账户管理功能仅限管理员可使用。功能分以下三个模块：

5.10.2.1. 用户管理

用户管理页面，用来保存用户信息，可以添加用户的工号、职能等。用户可通过输入用户列表中已有的用户名和密码进行登录操作。

图表 4.10‑2 用户管理

新增用户：点击“新增”按钮，输入工号、姓名、密码并选择职能。

重要

工号最大为10位整数型，工号和密码都有唯一性校验，且密码通过盲文显示。用户新增成功后，可以输入姓名和密码进行重新登录。

图表 4.10‑3 新增管理

编辑用户：当存在用户列表时，点击右侧“编辑”按钮，工号和姓名无法修改，可修改密码和职能，密码同样需要唯一性校验。

图表 4.10‑4 编辑用户

删除用户：删除方法分为单条删除和批量删除。

1.点击列表右侧单条“删除”按钮，提示“请再次点击删除按钮以确认删除”，再次点击该列表删除成功。

2.点击左侧复选框，选择需要删除的用户，再点击列表上方批量“删除”按钮两次后删除。

重要

初始用户111以及当前登录用户无法删除。

图表 4.10‑5 删除用户

5.10.2.2. 权限管理

重要

默认的职能数据（职能代号为1-6）不可以删除，不可修改职能代号，可以修改职能名称和职能描述以及设置职能的权限。

图表 4.10‑6 权限管理

默认六个职能，管理员无功能限制，操作员和监视员少部分功能可以使用，ME工程师、PE&PQE工程师和技术员&班组长部分功能限制，管理员无功能限制，具体默认权限如下表所示：

重要

默认权限可修改

图表 4.10‑2 权限详情

新增职能：点击“新增”按钮，输入职能代号、职能名称和职能描述，点击”保存”按钮，成功后返回列表页面。其中职能代号只能为大于0的整数并且不能和已经存在的职能代号相同，输入项全部为必填。

图表 4.10‑7 新增职能

编辑职能名称和描述：点击表格操作栏中的“编辑”图标，可以修改当前职能的职能名称和职能描述，修改完成后点击下方”保存”按钮确认修改。

图表 4.10‑8 编辑职能

设置职能权限：点击表格操作栏中的“设置”图标，可以设置当前职能的权限，设置完成后点击下方”保存”按钮确实设置。

图表 4.10‑9 设置职能权限

删除职能：点击表格操作栏中的“删除”图标，首先会校验当前职能是否有用户使用，没有用户使用则可以删除当前职能，反之不可以删除。

图表 4.10‑10 删除职能

5.10.2.3. 导入/导出

图表 4.10‑11 账户设置导入/导出

导入：点击“导入”按钮，可以批量导入用户管理和权限管理的数据。
导出：点击“导出”按钮，可以批量导出用户管理和权限管理的数据。

5.10.3. 关于

点击二级菜单栏关于，进入关于界面。该页面展示了机器人的型号和序列号，机器人运行使用的Web版本和控制箱版本，硬件版本和固件版本。

图表 4.10‑12 关于示意图

5.10.4. 自定义信息

点击二级菜单栏自定义信息，进入自定义信息界面。自定义信息功能仅限管理员可使用。该页面可以上传用户信息包、自定义机器人型号和设置示教程序加密状态。

图表 4.10‑13 自定义信息示意图

5.10.4.1. 参数范围配置

参数范围配置，只有管理员可进行参数范围的调节，其他权限成员的参数只可在管理员设定的参数范围之内设定。

参数设定方式分为两种：滑块拖动和手动输入。

重要

参数范围最大值必须大于最小值。参数范围配置成功3秒后，自动跳转到登录页，需重新登陆。

图表 4.10‑14 参数范围配置示意图

5.10.4.2. WEB界面上锁

锁屏设置

在“自定义信息”中查看web界面锁屏设置，设置该功能是否开启。选择开启该功能时，选择使用期限，如果未选择则提示“使用期限不能为空”。

备注

如果己开启锁屏功能，无法进行二次设置，同时无法更新系统时间。

选择使用期限后，点击“配置”按钮。

图表 4.10‑15 WEB界面锁屏关闭设置

图表 4.10‑16 WEB界面锁屏开启设置

到期提示

当web界面锁屏功能开启时，登录界面后有如下提示：

1)设备到期前 5天，开机登录成功，弹窗提示使用期限剩余天数，复位可消除。

图表 4.10‑17 开机提示

2)如设备持续工作中，设备到期前 5天，在零点时自动弹窗提示使用期限剩余天数，复位可消除。

图表 4.10‑18 持续工作提示

解锁登录

当web界面锁屏功能开启时，设备到期后，首次登录webApp直接进入锁屏界面。设备持续工作时，零点获取锁屏数据后自动登出，进入锁屏界面。此时输入解锁码后解锁进入登录界面，输入登录信息进行登录。

备注

集成商操作生成加密的解锁码。

图表 4.10‑19 锁屏界面

5.11. 机器人型号配置

重要

如果您需要修改机器人型号，请与我们技术工程师取得联系并在指导下进行。

登录协作机器人控制台Web后，在“系统设置”->“维护模式”->“控制器兼容”配置项中选择对应型号修改，机器人型号参考下方表格。

机器人型号表如下：

数值	型号（主型号-主版本号-次版本号）
0	未配置
1	FR3-V1-000(V5.0)
2	FR3-V1-001(V6.0)
…	预留
101	FR5-V1-000
102	FR5-V1-001(V5.0)
103	FR5-V1-002(V6.0)
…	预留
201	FR10-V1-000(V5.0)
202	FR10-V1-001(V6.0)
…	预留
301	FR16-V1-000(V5.0)
302	FR16-V1-001(V6.0)
…	预留
401	FR20-V1-000(V5.0)
402	FR20-V1-001(V6.0)
…	预留
501	ART3-V1-000
…	预留
601	ART5-V1-000
…	预留
802	FRCustom(8)-V1-001(FR5WM)
…	预留
901	FRCustom(9)-V1-001(FR3MT)
902	FRCustom(9)-V1-001(FR10YD)
…	预留
1001	FR30-V1-001(V6.0)
…	预留

备注

其中，主版本号预留10个（1-10），次版本号预留10个（1-10）。