1. 数据结构说明
1.1. 接口调用返回值类型
1typedef int errno_t;
1.2. 关节位置数据类型
1/**
2* @brief 关节位置数据类型
3*/
4typedef struct
5{
6 double jPos[6]; /* 六个关节位置，单位deg */
7}JointPos;
1.3. 笛卡尔空间位置数据类型
1/**
2* @brief 笛卡尔空间位置数据类型
3*/
4typedef struct
5{
6 double x; /* x轴坐标，单位mm */
7 double y; /* y轴坐标，单位mm */
8 double z; /* z轴坐标，单位mm */
9} DescTran;
1.4. 欧拉角姿态数据类型
1/**
2* @brief 欧拉角姿态数据类型
3*/
4typedef struct
5{
6 double rx; /* 绕固定轴X旋转角度，单位：deg */
7 double ry; /* 绕固定轴Y旋转角度，单位：deg */
8 double rz; /* 绕固定轴Z旋转角度，单位：deg */
9} Rpy;
1.5. 笛卡尔空间位姿数据类型
1/**
2*@brief 笛卡尔空间位姿类型
3*/
4typedef struct
5{
6 DescTran tran; /* 笛卡尔空间位置 */
7 Rpy rpy; /* 笛卡尔空间姿态 */
8} DescPose;
1.6. 扩展轴位置数据类型
1/**
2* @brief 扩展轴位置数据类型
3*/
4typedef struct
5{
6 double ePos[4]; /* 四个扩展轴位置，单位mm */
7}ExaxisPos;
1.7. 力矩传感器数据类型
1/**
2* @brief 力传感器的受力分量和力矩分量
3*/
4typedef struct
5{
6 double fx; /* 沿x轴受力分量，单位N */
7 double fy; /* 沿y轴受力分量，单位N */
8 double fz; /* 沿z轴受力分量，单位N */
9 double tx; /* 绕x轴力矩分量，单位Nm */
10 double ty; /* 绕y轴力矩分量，单位Nm */
11 double tz; /* 绕z轴力矩分量，单位Nm */
12} ForceTorque;
1.8. 螺旋参数数据类型
1/**
2* @brief 螺旋参数数据类型
3*/
4typedef struct
5{
6 int circle_num; /* 螺旋圈数 */
7 float circle_angle; /* 螺旋倾角 */
8 float rad_init; /* 螺旋初始半径，单位mm */
9 float rad_add; /* 半径增量 */
10 float rotaxis_add; /* 转轴方向增量 */
11 unsigned int rot_direction; /* 旋转方向，0-顺时针，1-逆时针 */
12}SpiralParam;
1.9. 控制器状态反馈数据包
在 C++SDK-v2.1.3.0 版本发生变更.
1/**
2 * @brief 控制器状态反馈数据包
3 */
4typedef struct _ROBOT_STATE_PKG
5{
6 uint16_t frame_head; /* 帧头，约定为0x5A5A */
7 uint8_t frame_cnt; /* 帧计数，循环计数0-255 */
8 uint16_t data_len; /* 数据内容的长度 */
9 uint8_t program_state; /* 程序运行状态，1-停止；2-运行；3-暂停；*/
10 uint8_t robot_state; /* 机器人运动状态，1-停止；2-运行；3-暂停；4-拖动 */
11 int main_code; /* 主故障码 */
12 int sub_code; /* 子故障码 */
13 uint8_t robot_mode; /* 机器人模式，1-手动模式；0-自动模式； */
14 double jt_cur_pos[6]; /* 6个轴当前关节位置，单位deg */
15 double tl_cur_pos[6]; /* 工具当前位置
16 tl_cur_pos[0]，沿x轴位置，单位mm，
17 tl_cur_pos[1]，沿y轴位置，单位mm，
18 tl_cur_pos[2]，沿z轴位置，单位mm，
19 tl_cur_pos[3]，绕固定轴X旋转角度，单位deg
20 tl_cur_pos[4]，绕固定轴y旋转角度，单位deg
21 tl_cur_pos[5]，绕固定轴z旋转角度，单位deg */
22 double flange_cur_pos[6]; /* 末端法兰当前位置
23 flange_cur_pos[0]，沿x轴位置，单位mm，
24 flange_cur_pos[1]，沿y轴位置，单位mm，
25 flange_cur_pos[2]，沿z轴位置，单位mm，
26 flange_cur_pos[3]，绕固定轴X旋转角度，单位deg
27 flange_cur_pos[4]，绕固定轴y旋转角度，单位deg
28 flange_cur_pos[5]，绕固定轴z旋转角度，单位deg */
29 double actual_qd[6]; /* 当前6个关节速度，单位deg/s */
30 double actual_qdd[6]; /* 当前6个关节加速度，单位deg/s^2 */
31 double target_TCP_CmpSpeed[2]; /* target_TCP_CmpSpeed[0]，TCP合成指令速度(位置)，单位mm/s
32 target_TCP_CmpSpeed[1]，TCP合成指令速度(姿态)，单位deg/s */
33 double target_TCP_Speed[6]; /* TCP指令速度
34 target_TCP_Speed[0]，沿x轴速度，单位mm/s，
35 target_TCP_Speed[1]，沿y轴速度，单位mm/s，
36 target_TCP_Speed[2]，沿z轴速度，单位mm/s，
37 target_TCP_Speed[3]，绕固定轴X旋转角速度，单位deg/s
38 target_TCP_Speed[4]，绕固定轴y旋转角速度，单位deg/s
39 target_TCP_Speed[5]，绕固定轴z旋转角速度，单位deg/s */
40 double actual_TCP_CmpSpeed[2]; /* actual_TCP_CmpSpeed[0]，TCP合成实际速度(位置)，单位mm/s
41 actual_TCP_CmpSpeed[1]，TCP合成实际速度(姿态)，单位deg/s */
42 double actual_TCP_Speed[6]; /* TCP实际速度
43 actual_TCP_Speed[0]，沿x轴速度，单位mm/s，
44 actual_TCP_Speed[1]，沿y轴速度，单位mm/s，
45 actual_TCP_Speed[2]，沿z轴速度，单位mm/s，
46 actual_TCP_Speed[3]，绕固定轴X旋转角速度，单位deg/s
47 actual_TCP_Speed[4]，绕固定轴y旋转角速度，单位deg/s
48 actual_TCP_Speed[5]，绕固定轴z旋转角速度，单位deg/s */
49 double jt_cur_tor[6]; /* 6个轴当前扭矩，单位N·m */
50 int tool; /* 应用的工具坐标系编号 */
51 int user; /* 应用的工件坐标系编号 */
52 uint8_t cl_dgt_output_h; /* 控制箱数字量IO输出15-8 */
53 uint8_t cl_dgt_output_l; /* 控制箱数字量IO输出7-0 */
54 uint8_t tl_dgt_output_l; /* 工具数字量IO输出7-0，仅bit0-bit1有效 */
55 uint8_t cl_dgt_input_h; /* 控制箱数字量IO输入15-8 */
56 uint8_t cl_dgt_input_l; /* 控制箱数字量IO输入7-0 */
57 uint8_t tl_dgt_input_l; /* 工具数字量IO输入7-0，仅bit0-bit1有效 */
58 uint16_t cl_analog_input[2]; /* cl_analog_input[0]，控制箱模拟量输入0
59 cl_analog_input[1]，控制箱模拟量输入1 */
60 uint16_t tl_anglog_input; /* 工具模拟量输入 */
61 double ft_sensor_raw_data[6]; /* 力矩传感器原始数据
62 ft_sensor_raw_data[0]，沿x轴力，单位N
63 ft_sensor_raw_data[1]，沿y轴力，单位N
64 ft_sensor_raw_data[2]，沿z轴力，单位N
65 ft_sensor_raw_data[3]，沿x轴力矩，单位Nm
66 ft_sensor_raw_data[4]，沿y轴力矩，单位Nm
67 ft_sensor_raw_data[5]，沿z轴力矩，单位Nm */
68 double ft_sensor_data[6]; /* 力矩传感器数据，
69 ft_sensor_data[0]，沿x轴力，单位N
70 ft_sensor_data[1]，沿y轴力，单位N
71 ft_sensor_data[2]，沿z轴力，单位N
72 ft_sensor_data[3]，沿x轴力矩，单位Nm
73 ft_sensor_data[4]，沿y轴力矩，单位Nm
74 ft_sensor_data[5]，沿z轴力矩，单位Nm */
75 uint8_t ft_sensor_active; /* 力矩传感器激活状态，0-复位，1-激活 */
76 uint8_t EmergencyStop; /* 急停标志，0-急停未按下，1-急停按下 */
77 int motion_done; /* 运动到位信号，1-到位，0-未到位 */
78 uint8_t gripper_motiondone; /* 夹爪运动完成信号，1-完成，0-未完成 */
79 int mc_queue_len; /* 运动指令队列长度 */
80 uint8_t collisionState; /* 碰撞检测，1-碰撞，0-无碰撞 */
81 int trajectory_pnum; /* 轨迹点编号 */
82 uint8_t safety_stop0_state; /* 安全停止信号SI0 */
83 uint8_t safety_stop1_state; /* 安全停止信号SI1 */
84 uint8_t gripper_fault_id; /* 错误夹爪号 */
85 uint16_t gripper_fault; /* 夹爪故障 */
86 uint16_t gripper_active; /* 夹爪激活状态 */
87 uint8_t gripper_position; /* 夹爪位置 */
88 int8_t gripper_speed; /* 夹爪速度 */
89 int8_t gripper_current; /* 夹爪电流 */
90 int gripper_temp; /* 夹爪温度 */
91 int gripper_voltage; /* 夹爪电压 */
92 robot_aux_state aux_state;
93}ROBOT_STATE_PKG;
1.10. 伺服控制器状态
在 C++SDK-v2.1.3.0 版本加入.
1/**
2* @brief 伺服控制器状态
3*/
4typedef struct ROBOT_AUX_STATE
5{
6 uint8_t servoId; // servoId 伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID
7 int servoErrCode; //伺服驱动器故障码
8 int servoState; //伺服驱动器状态 bit0:0-未使能；1-使能; bit1:0-未运动；1-正在运动; bit2 0-正限位未触发；1-正限位触发；bit3 0-负限位未触发；1-负限位触发；bit4 0-未定位完成；1-定位完成； bit5：0-未回零；1-回零完成
9 double servoPos; //伺服当前位置 mm或°
10 float servoVel; //伺服当前速度 mm/s或°/s
11 float servoTorque; //伺服当前转矩Nm
12} robot_aux_state;