13. 扩展轴

13.1. 设置485扩展轴参数

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoSetParam(servoId,servoCompany,servoModel,servoSoftVersion, servoResolution,axisMechTransRatio)`
描述	设置485扩展轴参数
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID； `servoCompany`：伺服驱动器厂商，1-戴纳泰克； `servoModel`：伺服驱动器型号，1-FD100-750C； `servoSoftVersion`：伺服驱动器软件版本，1-V1.0； `servoResolution`：编码器分辨率； `axisMechTransRatio`：机械传动比；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

13.1.1. 代码示例

from time import sleep
from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
ret = robot = Robot.RPC('192.168.58.2')

ret =robot.AuxServoSetParam(1,1,1,1,131072,15.45)#设置485扩展轴参数
print("AuxServoSetParam",ret)
sleep(1)

ret =robot.AuxServoGetParam(1)#获取485扩展轴配置参数
print("AuxServoGetParam",ret)
sleep(1)

ret =robot.AuxServoGetStatus(1)#查询状态
print("AuxServoGetStatus",ret)
sleep(1)

ret =robot.AuxServoClearError(1)#清除错误
print("AuxServoClearError",ret)
sleep(1)

13.2. 获取485扩展轴配置参数

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoGetParam(servoId)`
描述	获取485扩展轴配置参数
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode; `servoCompany`：伺服驱动器厂商，1-戴纳泰克； `servoModel`：伺服驱动器型号，1-FD100-750C； `servoSoftVersion`：伺服驱动器软件版本，1-V1.0； `servoResolution`：编码器分辨率； `axisMechTransRatio`：机械传动比；

13.2.1. 代码示例

参考设置485扩展轴参数的代码示例

13.3. 设置485扩展轴使能/去使能

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoEnable(servoId,status)`
描述	设置485扩展轴使能/去使能
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID； `status`：使能状态，0-去使能， 1-使能;
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

13.3.1. 代码示例

from time import sleep
from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
ret = robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
ret =robot.AuxServoEnable(1,0)#修改控制模式前需去使能
print("AuxServoEnable(0)",ret)
sleep(3)

ret =robot.AuxServoSetControlMode(1,0)#设置为位置模式
print("AuxServoSetControlMode",ret)
sleep(3)

ret =robot.AuxServoEnable(1,1)#修改控制模式后需使能
print("AuxServoEnable(1)",ret)
sleep(3)

ret =robot.AuxServoHoming(1,1,10,10)#回零
print("AuxServoHoming",ret)
sleep(5)

ret =robot.AuxServoGetStatus(1)#查询状态
print("AuxServoGetStatus",ret)
sleep(1)
i=1
while(i<5):
    ret =robot.AuxServoSetTargetPos(1,300*i,30)#位置模式运动，速度30
    print("AuxServoSetTargetPos",ret)
    sleep(11)
    ret =robot.AuxServoGetStatus(1)#查询状态
    print("AuxServoGetStatus",ret)
    sleep(1)
    i=i+1

13.4. 设置485扩展轴控制模式

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoSetControlMode(servoId,mode)`
描述	设置485扩展轴控制模式
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID； `mode`：控制模式，0-位置模式，1-速度模式;
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

13.4.1. 代码示例

参考设置485扩展轴使能/去使能的代码示例

13.5. 设置485扩展轴目标位置(位置模式)

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoSetTargetPos(servoId,pos,speed)`
描述	设置485扩展轴目标位置(位置模式)
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID； `pos`：目标位置，mm或°； `speed`：目标速度，mm/s或°/s;
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

13.5.1. 代码示例

参考设置485扩展轴使能/去使能的代码示例

13.6. 设置485扩展轴目标速度(速度模式)

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoSetTargetSpeed(servoId,speed)`
描述	设置485扩展轴目标速度(速度模式)
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID； `speed`：目标速度，mm/s或°/s;
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

13.6.1. 代码示例

from time import sleep
from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
ret = robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
ret =robot.AuxServoEnable(1,0)#修改控制模式前需去使能
print("AuxServoEnable(0)",ret)
sleep(3)

ret = robot.AuxServoSetControlMode(1, 1)  # 设置为速度模式
print("AuxServoSetControlMode",ret)
sleep(3)

ret =robot.AuxServoEnable(1,1)#修改控制模式后需使能
print("AuxServoEnable(1)",ret)
sleep(3)

ret =robot.AuxServoHoming(1,1,10,10)#回零
print("AuxServoHoming",ret)
sleep(5)

ret =robot.AuxServoGetStatus(1)#查询状态
print("AuxServoGetStatus",ret)
sleep(1)

ret = robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 30)  # 速度模式运动，速度30
print("AuxServoSetTargetSpeed", ret)
sleep(10)

ret = robot.AuxServoGetStatus(1)  # 查询状态
print("AuxServoGetStatus", ret)
sleep(1)

ret = robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 60)  # 速度模式运动，速度60
print("AuxServoSetTargetSpeed", ret)
sleep(10)
ret = robot.AuxServoGetStatus(1)  # 查询状态
print("AuxServoGetStatus", ret)
sleep(1)

ret = robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 0)  # 结束速度模式运动前应当把速度设为0
print("AuxServoSetTargetSpeed", ret)
sleep(3)
ret = robot.AuxServoGetStatus(1)  # 查询状态
print("AuxServoGetStatus", ret)
sleep(1)

13.7. 设置485扩展轴目标转矩(力矩模式)-暂未开放

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoSetTargetTorque(servoId,torque)`
描述	设置485扩展轴目标转矩(力矩模式)
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID； `torque`：目标力矩，Nm;
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

13.8. 设置485扩展轴回零

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoHoming(servoId,mode,searchVel,latchVel)`
描述	设置485扩展轴回零
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID； `mode`：回零模式，1-当前位置回零；2-负限位回零；3-正限位回零; `searchVel`：回零速度，mm/s或°/s; `latchVel`：箍位速度，mm/s或°/s;
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

13.8.1. 代码示例

参考设置485扩展轴使能/去使能的代码示例

13.9. 清除485扩展轴错误信息

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoClearError(servoId)`
描述	清除485扩展轴错误信息
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

13.9.1. 代码示例

参考设置485扩展轴参数的代码示例

13.10. 获取485扩展轴伺服状态

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServoGetStatus(servoId)`
描述	获取485扩展轴伺服状态
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode; `servoErrCode`：（调用成功返回）伺服驱动器故障码 `servoState`：（调用成功返回）伺服驱动器状态 bit0:0-未使能；1-使能; bit1:0-未运动；1-正在运动; bit2 0-正限位未触发；1-正限位触发；bit3 0-负限位未触发；1-负限位触发；bit4 0-未定位完成；1-定位完成； bit5：0-未回零；1-回零完成； `servoPos`：（调用成功返回）伺服当前位置 mm或°； `servoSpeed`：（调用成功返回）伺服当前速度 mm/s或°/s； `servoTorque`：（调用成功返回）伺服当前转矩Nm；

13.10.1. 代码示例

参考设置485扩展轴使能/去使能的代码示例

13.11. 设置状态反馈中485扩展轴数据轴号-暂未开放

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型	`AuxServosetStatusID(servoId)`
描述	设置状态反馈中485扩展轴数据轴号
必选参数	`servoId`：伺服驱动器ID，范围[1-15],对应从站ID；
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode