14. 其他接口

14.1. 下载点位表数据库

在 python 版本加入: SDK-v2.0.1

原型

PointTableDownLoad(point_table_name, save_file_path)

描述

下载点位表数据库

必选参数

  • point_table_name：要下载的点位表名称 pointTable1.db;

  • save_file_path:下载点位表的存储路径 C://test/;

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

14.1.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2
3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
5error = robot.PointTableDownLoad("point_table_a.db","D://Desktop/testPoint/download/")
6print("PointTableDownLoad错误码:",error)

14.2. 上传点位表数据库

在 python 版本加入: SDK-v2.0.1

原型

PointTableUpLoad(point_table_file_path)

描述

上传点位表数据库

必选参数

  • point_table_file_path：上传点位表的全路径名 C://test/pointTable1.db

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

14.2.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2
3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
5error = robot.PointTableUpLoad("D://Desktop/testPoint/point_table_a.db")
6print("PointTableUpLoad错误码:",error)

14.3. 点位表切换

在 python 版本加入: SDK-v2.0.1

原型

PointTableSwitch(point_table_name)

描述

点位表切换

必选参数

  • point_table_name：要切换的点位表名称 pointTable1.db,当点位表为空，即”时，表示将lua程序更新为未应用点位表的初始程序

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

14.3.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2
3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
5error = robot.PointTableSwitch("point_table_a.db")
6print("PointTableSwitch:",error)

14.4. 点位表更新lua文件

在 python 版本加入: SDK-v2.0.1

原型

PointTableUpdateLua(point_table_name, lua_file_name)

描述

点位表更新lua文件

必选参数

  • point_table_name：要切换的点位表名称 pointTable1.db,当点位表为空，即”时，表示将lua程序更新为未应用点位表的初始程序

  • lua_file_name: 要更新的lua文件名称 testPointTable.lua

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

14.4.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4error = robot.PointTableUpdateLua("point_table_a.db","testpoint.lua")
5print("PointTableUpdateLua:",error)

14.5. 初始化日志参数

在 python 版本加入: SDK-v2.0.2

原型

LoggerInit(output_model=1, file_path=", file_num=5)

描述

初始化日志参数(未初始化不开启日志功能)

必选参数

无

默认参数

  • output_model：输出模式，0-直接输出；1-缓冲输出；2-异步输出，默认1;

  • file_path: 文件保存路径+名称，名称必须是xxx.log的形式，如D://Desktop /fairino.log。默认执行程序所在路径，默认名称fairino_year+month+ data.log(如:fairino_2024_03_13.log);

  • file_num: 滚动存储的文件数量，1~20个，默认值为5。单个文件上限50M。

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

14.5.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4robot.LoggerInit(output_model=0,file_path="D://Desktop/fairino.log",file_num=3)
5robot.SetLoggerLevel(3)

14.6. 设置日志过滤等级

在 python 版本加入: SDK-v2.0.2

原型

SetLoggerLevel(lvl=1)

描述

设置日志过滤等级

必选参数

无

默认参数

  • lvl：过滤等级值，值越小输出日志越少, 1-error, 2-warnning, 3-inform, 4-debug,默认值是1

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

14.6.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4robot.LoggerInit(output_model=0,file_path="D://Desktop/fairino.log",file_num=3)
5robot.SetLoggerLevel(3)

14.7. 设置机器人外设协议

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型

SetExDevProtocol(protocol)

描述

设置机器人外设协议

必选参数

  • protocol：机器人外设协议号 4096-扩展轴控制卡；4097-ModbusSlave；4098-ModbusMaster

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

14.7.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4ret =robot.SetExDevProtocol(4098)
5print("SetExDevProtocol",ret)
6ret =robot.GetExDevProtocol()
7print("GetExDevProtocol",ret)

14.8. 获取机器人外设协议

在 python 版本加入: SDK-v2.0.3

原型

GetExDevProtocol()

描述

获取机器人外设协议

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode; - protocol（调用成功返回）: 机器人外设协议号 4096-扩展轴控制卡；4097-ModbusSlave；4098-ModbusMaster