5. 机器人安全设置

5.1. 设置碰撞等级

原型

SetAnticollision (mode,level,config)

描述

设置碰撞等级

必选参数

  • mode:0-等级，1-百分比；

  • level=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]:碰撞阈值；

  • config:0-不更新配置文件，1-更新配置文件

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.1.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4level = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]
5error = robot.SetAnticollision(0,level,1)
6print("设置碰撞等级错误码:",error)
7level = [50.0,20.0,30.0,40.0,50.0,60.0]
8error = robot.SetAnticollision(1,level,1)
9print("设置碰撞等级错误码:",error)

5.2. 设置碰撞后策略

原型

SetCollisionStrategy (strategy)

描述

设置碰撞后策略

必选参数

  • strategy：0-报错暂停，1-继续运行

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.2.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4error = robot.SetCollisionStrategy(1)
5print("设置碰撞后策略错误码:",error)

5.3. 设置正限位

原型

SetLimitPositive(p_limit)

描述

设置正限位

必选参数

  • p_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]：六个关节位置

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.3.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4p_limit = [170.0,80.0,150.0,80.0,170.0,160.0]
5error = robot.SetLimitPositive(p_limit)
6print("设置正限位错误码:",error)

5.4. 设置负限位

原型

SetLimitNegative(n_limit)

描述

设置负限位

必选参数

  • n_limit=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]：六个关节位置

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.4.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4n_limit = [-170.0,-260.0,-150.0,-260.0,-170.0,-160.0]
5error = robot.SetLimitNegative(n_limit)
6print("设置负限位错误码:",error)

5.5. 错误状态清除

原型

ResetAllError()

描述

错误状态清除，只能清除可复位的错误

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.5.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4error = robot.ResetAllError()
5print("错误状态清除错误码:",error)

5.6. 关节摩擦力补偿开关

原型

FrictionCompensationOnOff(state)

描述

关节摩擦力补偿开关

必选参数

  • state：0-关，1-开

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.6.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4error = robot.FrictionCompensationOnOff(1)
5print("关节摩擦力补偿开关错误码:",error)

5.7. 设置关节摩擦力补偿系数-正装

原型

SetFrictionValue_level(coeff)

描述

设置关节摩擦力补偿系数-固定安装-正装

必选参数

  • coeff=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]：六个关节补偿系数

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.7.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4lcoeff = [0.9,0.9,0.9,0.9,0.9,0.9]
5error = robot.SetFrictionValue_level(lcoeff)
6print("设置关节摩擦力补偿系数-正装错误码:",error)

5.8. 设置关节摩擦力补偿系数-侧装

原型

SetFrictionValue_wall(coeff)

描述

设置关节摩擦力补偿系数-固定安装-侧装

必选参数

  • coeff=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]：六个关节补偿系数

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.8.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4wcoeff = [0.4,0.4,0.4,0.4,0.4,0.4]
5error = robot.SetFrictionValue_wall(wcoeff)
6print("设置关节摩擦力补偿系数-侧装错误码:",error)

5.9. 设置关节摩擦力补偿系数-倒装

原型

SetFrictionValue_ceiling(coeff)

描述

设置关节摩擦力补偿系数-固定安装-倒装

必选参数

  • coeff=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]：六个关节补偿系数

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.9.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4ccoeff = [0.6,0.6,0.6,0.6,0.6,0.6]
5error =robot.SetFrictionValue_ceiling(ccoeff)
6print("设置关节摩擦力补偿系数-倒装错误码:",error)

5.10. 设置关节摩擦力补偿系数-自由安装

原型

SetFrictionValue_freedom(coeff)

描述

设置关节摩擦力补偿系数-自由安装

必选参数

  • coeff=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]：六个关节补偿系数

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.10.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4fcoeff = [0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5]
5error =robot.SetFrictionValue_freedom(fcoeff)
6print("设置关节摩擦力补偿系数-自由装错误码:",error)

5.11. 下载点位表数据库

在 python 版本加入: SDK-v2.0.1

原型

PointTableDownLoad(point_table_name, save_file_path)

描述

下载点位表数据库

必选参数

  • point_table_name：要下载的点位表名称 pointTable1.db;

  • save_file_path:下载点位表的存储路径 C://test/;

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.11.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2
3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
5error = robot.PointTableDownLoad("point_table_a.db","D://Desktop/testPoint/download/")
6print("PointTableDownLoad错误码:",error)

5.12. 上传点位表数据库

在 python 版本加入: SDK-v2.0.1

原型

PointTableUpLoad(point_table_file_path)

描述

上传点位表数据库

必选参数

  • point_table_file_path：上传点位表的全路径名 C://test/pointTable1.db

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.12.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2
3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
5error = robot.PointTableUpLoad("D://Desktop/testPoint/point_table_a.db")
6print("PointTableUpLoad错误码:",error)

5.13. 点位表切换

在 python 版本加入: SDK-v2.0.1

原型

PointTableSwitch(point_table_name)

描述

点位表切换

必选参数

  • point_table_name：要切换的点位表名称 pointTable1.db,当点位表为空，即”时，表示将lua程序更新为未应用点位表的初始程序

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.13.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2
3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
5error = robot.PointTableSwitch("point_table_a.db")
6print("PointTableSwitch:",error)

5.14. 点位表更新lua文件

在 python 版本加入: SDK-v2.0.1

原型

PointTableUpdateLua(point_table_name, lua_file_name)

描述

点位表更新lua文件

必选参数

  • point_table_name：要切换的点位表名称 pointTable1.db,当点位表为空，即”时，表示将lua程序更新为未应用点位表的初始程序

  • lua_file_name: 要更新的lua文件名称 testPointTable.lua

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

5.14.1. 代码示例

1from fairino import Robot
2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
4error = robot.PointTableUpdateLua("point_table_a.db","testpoint.lua")
5print("PointTableUpdateLua:",error)