11. 传动带

11.1. 传动带启动、停止

原型	ConveyorStartEnd(status)
描述	传动带启动、停止
必选参数	`status`：状态，1-启动，0-停止
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.1.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
#传送带运动，1-运动，0-停止
status = 1
robot.ConveyorStartEnd(status)
#点记录
ret = robot.ConveyorPointIORecord()
print("记录IO检测点",ret)
ret = robot.ConveyorPointARecord()
print("记录A点",ret)
ret = robot.ConveyorRefPointRecord()
print("记录参考点",ret)
ret = robot.ConveyorPointBRecord()
print("记录B点",ret)

11.2. 记录IO检测点

原型	ConveyorPointIORecord()
描述	记录IO检测点
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.3. 记录A点

原型	ConveyorPointARecord()
描述	记录A点
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.4. 记录参考点

原型	ConveyorRefPointRecord()
描述	记录参考点
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.4.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接。 成功连接返回机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
ret = robot. ConveyorRefPointRecord()
print("Convey record reference point ",ret)

11.5. 记录B点

原型	ConveyorPointBRecord()
描述	记录B点
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.5.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接。 成功连接返回机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
ret = robot.ConveyorPointBRecord()
print("Convey record B point ",ret)

11.6. 传动带参数配置

原型	ConveyorSetParam(param)
描述	传动带参数配置
必选参数	`` param``： = [encChannel,resolution,lead,wpAxis,vision,speedRadio] `encChannel`: 编码器通道 1-2 `resolution`: 编码器分辨率编码器旋转一圈脉冲个数 `lead`: 机械传动比编码器旋转一圈传送带移动距离 `wpAxis`: 工件坐标系编号针对跟踪运动功能选择工件坐标系编号，跟踪抓取、TPD跟踪设为0 `vision`: 是否配视觉 0-不配 1-配, `speedRadio`: 速度比针对传送带跟踪抓取速度范围为（1-100）跟踪运动、TPD跟踪设置为1
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.6.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接。 成功连接返回机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
param=[1,10000,200,0,0,20]
ret = robot.ConveyorSetParam(param)
print("Set Conveyor Param",ret)

11.7. 传动带抓取点补偿

原型	ConveyorCatchPointComp(cmp)
描述	传动带抓取点补偿
必选参数	`cmp`：补偿位置 [x,y,z]
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.8. 传送带工件IO检测

原型	ConveyorIODetect(max_t)
描述	传送带工件IO检测
必选参数	`max_t`：最大检测时间，单位ms
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.8.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
#传送带跟踪抓取
while(1):
    robot.MoveL([-333.597, 60.354, 404.341, -179.143, -0.778, 91.275],0,0)
    error =robot.ConveyorIODetect(1000)
    print("传送带工件IO检测错误码",error)
    error =robot.ConveyorGetTrackData(1)
    print("获取物体当前位置错误码",error)
    error =robot.ConveyorTrackStart(1)
    print("传动带跟踪开始错误码",error)
    error =robot.ConveyorTrackMoveL("cvrCatchPoint",0,0,vel = 60.0)
    print("直线运动错误码",error)
    error =robot.MoveGripper(1,55,20,20,30000,0)
    print("夹爪控制错误码",error)
    error =robot.ConveyorTrackMoveL("cvrRaisePoint",0,0,vel = 60.0)
    print("直线运动错误码",error)
    error = robot.ConveyorTrackEnd()
    print("传动带跟踪结束错误码错误码",error)
    error = robot.MoveL([-333.625, -229.039, 404.340, -179.141, -0.778, 91.276], 0, 0,vel =30)
    error = robot.MoveL([-333.564, 332.204, 342.217, -179.145, -0.780, 91.268], 0, 0,vel =30)
    error = robot.MoveGripper(1,100,10,21,30000,0)
    print("夹爪控制错误码",error)

11.9. 获取物体当前位置

原型	ConveyorGetTrackData(mode)
描述	获取物体当前位置
必选参数	`` mode``： 1-跟踪抓取 2-跟踪运动 3-TPD跟踪
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.10. 传动带跟踪开始

原型	ConveyorTrackStart(status)
描述	传动带跟踪开始
必选参数	`` status``：状态，1-启动，0-停止
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.11. 传动带跟踪停止

原型	ConveyorTrackEnd()
描述	传动带跟踪停止
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.12. 直线运动

原型	ConveyorTrackMoveL(name,tool,wobj,vel=20,acc=100,ovl=100,blendR=-1.0)
描述	直线运动
必选参数	`` name cvrCatchPoint 或cvrRaisePoint`` `tool`: 工具号 `wobj`: 工件号
默认参数	`vel`: 速度默认20 `acc`: 加速度默认100 `ovl`: 速度缩放因子默认100 `blendR`: [-1.0]-运动到位 (阻塞)，[0~1000]-平滑半径 (非阻塞)，单位 [mm] 默认-1.0
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

11.12.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
#参数配置
param=[1,10000,200,0,0,20]
ret = robot.ConveyorSetParam(param)
print("传送带参数配置错误码",ret)
time.sleep(1)
#抓取点补偿
comp = [0.00, 0.00, 0.00]
ret1 = robot.ConveyorCatchPointComp(comp)
print("传动带抓取点补偿错误码",ret1)