1. 机器人基础

1.1. 实例化机器人

原型	`RPC(ip)`
描述	实例化一个机器人对象
必选参数	`ip`：机器人的IP地址，默认出厂IP为“192.168.58.2”
默认参数	无
返回值	成功：返回一个机器人对象失败：创建的对象会被销毁

1.1.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')

1.2. 查询SDK版本号

原型	`GetSDKVersion()`
描述	查询SDK版本号
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败-errcode 返回值（调用成功返回） [SDK_version, Controller_version]

1.2.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
ret,version  = robot.GetSDKVersion()    #查询SDK版本号
if ret ==0:
    print("SDK版本号为", version )
else:
    print("查询失败，错误码为",ret)

1.3. 获取控制器IP

原型	`GetControllerIP()`
描述	查询控制器IP
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode 返回值（调用成功返回） ip 控制器IP

1.3.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
ret,ip = robot.GetControllerIP()    #查询控制器IP
if ret ==0:
    print("控制器IP为", ip)
else:
    print("查询失败，错误码为",ret)

1.4. 控制机器人手自动模式切换

原型	`Mode(state)`
描述	控制机器人手自动模式切换
必选参数	`state`：0-自动模式，1-手动模式
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

1.4.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
#机器人手自动模式切换
ret = robot.Mode(0)   #机器人切入自动运行模式
print("机器人切入自动运行模式", ret)
time.sleep(1)
ret = robot.Mode(1)   #机器人切入手动模式
print("机器人切入手动模式", ret)

1.5. 机器人拖动模式

1.5.1. 控制机器人进入或退出拖动示教模式

原型	`DragTeachSwitch(state)`
描述	控制机器人进入或退出拖动示教模式
必选参数	`state`：1-进入拖动示教模式，0-退出拖动示教模式
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

1.5.2. 查询机器人是否处于拖动模式

原型	`IsInDragTeach()`
描述	查询机器人是否处于拖动示教模式
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回） state 0-非拖动示教模式，1-拖动示教模式

1.5.3. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
#机器人手自动模式切换
ret = robot.Mode(0)   #机器人切入自动运行模式
print("机器人切入自动运行模式", ret)
time.sleep(1)
ret = robot.Mode(1)   #机器人切入手动模式
print("机器人切入手动模式", ret)

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
#机器人进入或退出拖动示教模式
ret = robot.Mode(1) #机器人切入手动模式
print("机器人切入手动模式", ret)
time.sleep(1)
ret = robot.DragTeachSwitch(1)  #机器人切入拖动示教模式，必须在手动模式下才能切入拖动示教模式
print("机器人切入拖动示教模式", ret)
time.sleep(1)
ret,state = robot.IsInDragTeach()    #查询是否处于拖动示教模式，1-拖动示教模式，0-非拖动示教模式
if ret == 0:
    print("当前拖动示教模式状态：", state)
else:
    print("查询失败，错误码为：",ret)
time.sleep(3)
ret = robot.DragTeachSwitch(0)  #机器人切入非拖动示教模式，必须在手动模式下才能切入非拖动示教模式
print("机器人切入非拖动示教模式", ret)
time.sleep(1)
ret,state = robot.IsInDragTeach()    #查询是否处于拖动示教模式，1-拖动示教模式，0-非拖动示教模式
if ret == 0:
    print("当前拖动示教模式状态：", state)
else:
    print("查询失败，错误码为：",ret)

1.6. 控制机器人上使能或下使能

原型	`RobotEnable(state)`
描述	控制机器人上使能或下使能
必选参数	`state`：1-上使能，0-下使能
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

1.6.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
#机器人上使能或下使能
ret = robot.RobotEnable(0)   #机器人下使能
print("机器人下使能", ret)
time.sleep(3)
ret = robot.RobotEnable(1)   #机器人上使能，机器人上电后默认自动上使能
print("机器人上使能", ret)