7. 机器人轨迹复现

7.1. 设置轨迹记录参数

原型

SetTPDParam(name, period_ms, type = 1,di_choose = 0, do_choose = 0)

描述

设置轨迹记录参数

必选参数

  • name：轨迹名；

  • period_ms：采样周期，固定值，2ms 或 4ms 或 8ms;

默认参数

  • type：数据类型，1-关节位置；

  • di_choose：DI 选择,bit0~bit7 对应控制箱 DI0~DI7，bit8~bit9 对应末端DI0~DI1，0-不选择，1-选择 默认0;

  • do_choose：DO 选择,bit0~bit7 对应控制箱 DO0~DO7，bit8~bit9 对应末端 DO0~DO1，0-不选择，1-选择 默认0

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.1.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5type = 1  # 数据类型，1-关节位置
 6name = 'tpd2023'  # 轨迹名
 7period = 4  #采样周期，2ms或4ms或8ms
 8di = 0 # di输入配置
 9do = 0 # do输出配置
10ret = robot.SetTPDParam(name, period, di_choose=di)    #配置TPD参数
11print("配置TPD参数错误码", ret)
12robot.Mode(1)  # 机器人切入手动模式
13time.sleep(1)
14robot.DragTeachSwitch(1)  #机器人切入拖动示教模式
15ret = robot.GetActualTCPPose()
16print("获取当前工具位姿", ret)
17time.sleep(1)
18ret = robot.SetTPDStart(name, period, do_choose=do)   # 开始记录示教轨迹
19print("开始记录示教轨迹错误码", ret)
20time.sleep(15)
21ret = robot.SetWebTPDStop()  # 停止记录示教轨迹
22print("停止记录示教轨迹错误码", ret)
23robot.DragTeachSwitch(0)  #机器人切入非拖动示教模式
24# robot.SetTPDDelete('tpd2023')   # 删除TPD轨迹

7.2. 开始轨迹记录

原型

SetTPDStart(name, period_ms, type = 1,di_choose = 0, do_choose = 0)

描述

开始轨迹记录

必选参数

  • name：轨迹名；

  • period_ms：采样周期，固定值，2ms或4ms或8ms；

默认参数

  • type：数数据类型，1-关节位置 默认1;

  • di_choose：DI 选择,bit0~bit7 对应控制箱 DI0~DI7，bit8~bit9 对应末端DI0~DI1，0-不选择，1-选择 默认0;

  • do_choose：DO 选择,bit0~bit7 对应控制箱 DO0~DO7，bit8~bit9 对应末端 DO0~DO1，0-不选择，1-选择 默认0

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.3. 停止轨迹记录

原型

SetWebTPDStop()

描述

停止轨迹记录

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.4. 删除轨迹记录

原型

SetTPDDelete(name)

描述

删除轨迹记录

必选参数

  • name:轨迹名

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.5. 轨迹预加载

原型

LoadTPD(name)

描述

轨迹预加载

必选参数

  • name:轨迹名

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.5.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5# P1=[-321.821, 125.694, 282.556, 174.106, -15.599, 152.669]
 6name = 'tpd2023'   #轨迹名
 7blend = 1   #是否平滑，1-平滑，0-不平滑
 8ovl = 100.0   #速度缩放
 9ret = robot.LoadTPD(name)  #轨迹预加载
10print("轨迹预加载错误码",ret)
11ret,P1 = robot.GetTPDStartPose(name)   #获取轨迹起始位姿
12print ("获取轨迹起始位姿错误码",ret,"起始位姿",P1)
13ret = robot.MoveL(P1,0,0)       #运动到起始点
14print("运动到起始点错误码",ret)
15time.sleep(10)
16ret = robot.MoveTPD(name, blend, ovl)  #轨迹复现
17print("轨迹复现错误码",ret)

7.6. 获取轨迹起始位姿

原型

GetTPDStartPose(name)

描述

获取轨迹起始位姿

必选参数

  • name:轨迹名

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回）desc_pose [x,y,z,rx,ry,rz]

7.7. 轨迹复现

原型

MoveTPD(name,blend,ovl)

描述

轨迹复现

必选参数

  • name:轨迹名

  • blend：是否平滑，0-不平滑，1-平滑

  • ovl：速度缩放因子，范围[0~100]

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.8. 轨迹预处理

原型

LoadTrajectoryJ(name,ovl,opt = 1)

描述

轨迹预处理

必选参数

  • name:轨迹名,如：/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt;

  • ovl：速度缩放百分比，范围[0~100];

默认参数

  • opt：1-控制点，默认为1

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.9. 轨迹复现

原型

MoveTrajectoryJ()

描述

轨迹复现

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.10. 获取轨迹起始位姿

原型

GetTrajectoryStartPose(name)

描述

获取轨迹起始位姿

必选参数

name:轨迹名

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回）desc_pose [x,y,z,rx,ry,rz]

7.11. 获取轨迹点编号

原型

GetTrajectoryPointNum()

描述

获取轨迹点编号

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回）pnum

7.12. 设置轨迹运行中的速度

原型

SetTrajectoryJSpeed(ovl)

描述

设置轨迹运行中的速度

必选参数

ovl:速度缩放百分比，范围[0~100]

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.13. 设置轨迹运行中的力和扭矩

原型

SetTrajectoryJForceTorque(ft)

描述

设置轨迹运行中的力和扭矩

必选参数

ft [fx,fy,fz,tx,ty,tz]:单位N和Nm

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.14. 设置轨迹运行中的沿x方向的力

原型

SetTrajectoryJForceFx(fx)

描述

设置轨迹运行中的沿x方向的力

必选参数

ft:沿x方向的力，单位N

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.15. 设置轨迹运行中的沿y方向的力

原型

SetTrajectoryJForceFx(fy)

描述

设置轨迹运行中的沿y方向的力

必选参数

fy:沿y方向的力，单位N

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.16. 设置轨迹运行中的沿z方向的力

原型

SetTrajectoryJForceFx(fz)

描述

设置轨迹运行中的沿z方向的力

必选参数

fz:沿z方向的力，单位N

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.17. 设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩

原型

SetTrajectoryJTorqueTx(tx)

描述

设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩

必选参数

tx:绕x轴的扭矩，单位Nm

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.18. 设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩

原型

SetTrajectoryJTorqueTx(ty)

描述

设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩

必选参数

ty:绕y轴的扭矩，单位Nm

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.19. 设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩

原型

SetTrajectoryJTorqueTx(tz)

描述

设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩

必选参数

tz:绕z轴的扭矩，单位Nm

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

7.19.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5name = "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt"   #轨迹名
 6blend = 1   #是否平滑，1-平滑，0-不平滑
 7ovl = 50.0   #速度缩放
 8ft =[0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5]
 9ret = robot.LoadTrajectoryJ(name,ovl)  #轨迹预加载
10print("轨迹预加载错误码",ret)
11ret,P1 = robot.GetTrajectoryStartPose(name)   #获取轨迹起始位姿
12print ("获取轨迹起始位姿错误码",ret,"起始位姿",P1)
13ret = robot.MoveL(P1,1,0)       #运动到起始点
14print("运动到起始点错误码",ret)
15ret = robot.GetTrajectoryPointNum()       #获取轨迹点编号
16print("获取轨迹点编号错误码",ret)
17time.sleep(10)
18ret = robot.MoveTrajectoryJ()  #轨迹复现
19print("轨迹复现错误码",ret)
20time.sleep(10)
21ret = robot.SetTrajectoryJSpeed(ovl)  #设置轨迹运行中的速度
22print("设置轨迹运行中的速度错误码",ret)
23time.sleep(1)
24ret = robot.SetTrajectoryJForceTorque(ft)  #设置轨迹运行中的力和扭矩
25print("设置轨迹运行中的力和扭矩错误码",ret)
26time.sleep(1)
27ret = robot.SetTrajectoryJForceFx(0) #设置轨迹运行中的沿x方向的力
28print("设置轨迹运行中的沿x方向的力错误码",ret)
29time.sleep(1)
30ret = robot.SetTrajectoryJForceFy(0) #设置轨迹运行中的沿y方向的力
31print("设置轨迹运行中的沿y方向的力错误码",ret)
32time.sleep(1)
33ret = robot.SetTrajectoryJForceFz(0) #设置轨迹运行中的沿z方向的力
34print("设置轨迹运行中的沿z方向的力错误码",ret)
35time.sleep(1)
36ret = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(0) #设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩
37print("设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩错误码",ret)
38time.sleep(1)
39ret = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(0) #设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩
40print("设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩错误码",ret)
41time.sleep(1)
42ret = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(0) #设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩
43print("设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩错误码",ret)
44time.sleep(1)