9. 机器人外设

9.1. 获取夹爪配置

原型

GetGripperConfig()

描述

获取夹爪配置

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回）[number,company,device,softversion] number 夹爪编号 范围[1]; company夹爪厂商，1-Robotiq，2-慧灵，3-天机，4-大寰，5-知行 ; device 设备号，Robotiq(0-2F-85系列)，慧灵(0-NK系列,1-Z-EFG-100)， 天机(0-TEG-110)，大寰(0-PGI-140)，知行(0-CTPM2F20); softvesion 软件版本号，暂不使用，默认为0 ;

9.2. 激活夹爪

原型

ActGripper(index,action)

描述

激活夹爪

必选参数

  • index:夹爪编号；

  • action:0-复位，1-激活

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

9.3. 控制夹爪

原型

MoveGripper(index,pos,speed,force,maxtime,block)

描述

控制夹爪

必选参数

  • index:夹爪编号；

  • pos:位置百分比，范围[0~100]；

  • speed:速度百分比，范围[0~100];

  • force:力矩百分比，范围[0~100]；

  • maxtime:最大等待时间，范围[0~30000]，单位[ms]；

  • block:0-阻塞，1-非阻塞。

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

9.4. 获取夹爪运动状态

原型

GetGripperMotionDone()

描述

获取夹爪运动状态

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回） [fault,status] fault:0-无错误，1-有错误 status:0-运动未完成，1-运动完成

9.5. 配置夹爪

原型

SetGripperConfig(company,device,softversion,bus)

描述

配置夹爪

必选参数

  • company：夹爪厂商，1-Robotiq，2-慧灵，3-天机，4-大寰，5-知行；

  • device：设备号，Robotiq(0-2F-85系列)，慧灵(0-NK系列,1-Z-EFG-100)，天机(0-TEG-110)，大寰(0-PGI-140)，知行(0-CTPM2F20)

默认参数

  • softversion：软件版本号，暂不使用，默认为0；

  • bus：设备挂载末端总线位置，暂不使用，默认为0；

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

9.5.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5desc_pos1=[-333.683,-228.968,404.329,-179.138,-0.781,91.261]
 6desc_pos2=[-333.683,-100.8,404.329,-179.138,-0.781,91.261]
 7zlength1 =10
 8zlength2 =15
 9zangle1 =10
10zangle2 =15
11#测试外设指令
12ret = robot.SetGripperConfig(4,0)  #配置夹爪
13print("配置夹爪错误码", ret)
14time.sleep(1)
15config = robot.GetGripperConfig()     #获取夹爪配置
16print("获取夹爪配置",config)
17error = robot.ActGripper(1,0)  #激活夹爪
18print("激活夹爪错误码",error)
19time.sleep(1)
20error = robot.ActGripper(1,1)#激活夹爪
21print("激活夹爪错误码",error)
22time.sleep(2)
23error = robot.MoveGripper(1,100,48,46,30000,0) #控制夹爪
24print("控制夹爪错误码",error)
25time.sleep(3)
26error = robot.MoveGripper(1,0,50,0,30000,0) #控制夹爪
27print("控制夹爪错误码",error)
28error = robot.GetGripperMotionDone() #获取夹爪运动状态
29print("获取夹爪运动状态错误码",error)
30error = robot.ComputePrePick(desc_pos1, zlength1, zangle1) #计算预抓取点-视觉
31print("计算预抓取点",error)
32error = robot.ComputePrePick(desc_pos2, zlength2, zangle2) #计算撤退点-视觉
33print("计算撤退点",error)

9.6. 计算预抓取点-视觉

原型

ComputePrePick(desc_pos, zlength, zangle)

描述

计算预抓取点-视觉

必选参数

  • desc_pos：夹抓取点笛卡尔位姿;

  • zlength：z轴偏移量;

  • zangle：绕z轴旋转偏移量

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回） pre_pos 预抓取点笛卡尔位姿

9.7. 计算撤退点-视觉

原型

ComputePostPick(desc_pos, zlength, zangle)

描述

计算撤退点-视觉

必选参数

  • desc_pos：抓取点笛卡尔位姿;

  • zlength：z轴偏移量;

  • zangle：绕z轴旋转偏移量

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回） post_pos 撤退点笛卡尔位姿