8. 机器人WebAPP程序使用

8.1. 设置开机自动加载默认的作业程序

原型	`LoadDefaultProgConfig(flag,program_name)`
描述	设置开机自动加载默认的作业程序
必选参数	`flag`：1-开机自动加载默认程序，0-不自动加载默认程序 `program_name`：作业程序名及路径，如“/fruser/movej.lua”，其中“/fruser/”为固定路径
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.2. 加载指定的作业程序

原型	`ProgramLoad(program_name)`
描述	加载指定的作业程序
必选参数	`program_name`：作业程序名及路径，如“/fruser/movej.lua”，其中“/fruser/”为固定路径
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.3. 获取当前机器人作业程序的执行行号

原型	`GetCurrentLine()`
描述	获取当前机器人作业程序的执行行号
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回）line_num

8.4. 运行当前加载的作业程序

原型	`ProgramRun()`
描述	运行当前加载的作业程序
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.5. 暂停当前运行的作业程序

原型	`ProgramPause()`
描述	暂停当前运行的作业程序
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.6. 恢复当前暂停的作业程序

原型	`ProgramResume()`
描述	恢复当前暂停的作业程序
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.7. 终止当前运行的作业程序

原型	`ProgramStop()`
描述	终止当前运行的作业程序
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.8. 获取机器人作业程序执行状态

原型	`GetProgramState()`
描述	获取机器人作业程序执行状态
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回）state:1-程序停止或无程序运行，2-程序运行中，3-程序暂停

8.9. 获取已加载的作业程序名

原型	`GetLoadedProgram()`
描述	获取已加载的作业程序名
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode - 返回值（调用成功返回）program_name

8.9.1. 代码示例

from fairino import Robot
import time
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
def print_program_state():
    pstate = robot.GetProgramState()    #查询程序运行状态,1-程序停止或无程序运行，2-程序运行中，3-程序暂停
    linenum = robot.GetCurrentLine()    #查询当前作业程序执行的行号
    name = robot.GetLoadedProgram()     #查询已加载的作业程序名
    print("the robot program state is:",pstate[1])
    print("the robot program line number is:",linenum[1])
    print("the robot program name is:",name[1])
    time.sleep(1)
#机器人webapp程序使用接口
robot.Mode(0)   #机器人切入自动运行模式
print_program_state()
ret = robot.ProgramLoad('/fruser/test0923.lua')   #加载要执行的机器人程序，testPTP.lua程序需要先在webapp上编写好
print("加载要执行的机器人程序错误码", ret)
ret = robot.ProgramRun()     #执行机器人程序
print("执行机器人程序错误码", ret)
time.sleep(2)
print_program_state()
ret = robot.ProgramPause()   #暂停正在执行的机器人程序
print("暂停正在执行的机器人程序错误码", ret)
time.sleep(2)
print_program_state()
ret = robot.ProgramResume()  #恢复暂停执行的机器人程序
print("恢复暂停执行的机器人程序错误码", ret)
time.sleep(2)
print_program_state()
ret = robot.ProgramStop()    #停止正在执行的机器人程序
print("停止正在执行的机器人程序", ret)
time.sleep(2)
print_program_state()
flag = 1   #0-开机不自动加载默认程序，1-开机自动加载默认程序
ret = robot.LoadDefaultProgConfig(flag,'/fruser/testPTP.lua')    #设置开机自动加载默认程序
print("设置开机自动加载默认程序", ret)

8.10. 下载Lua文件

在 python 版本加入: SDK-v2.0.2

原型	`LuaDownLoad(fileName, savePath)`
描述	下载Lua文件
必选参数	`fileName`：要下载的lua文件名如“test.lua” `savePath`：保存文件本地路径如“D://Down/”
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.10.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.LuaDownLoad("test", "D://Desktop/test_download/")

8.11. 上传Lua文件

在 python 版本加入: SDK-v2.0.2

原型	`LuaUpload(filePath)`
描述	上传Lua文件
必选参数	`filePath`：上传文件的全路径名如D://test/test.lua
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode errorStr(lua文件存在错误返回)

8.11.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.LuaUpload("D://test/test.lua")

8.12. 删除Lua文件

在 python 版本加入: SDK-v2.0.2

原型	`LuaDelete(fileName)`
描述	删除Lua文件
必选参数	`fileName`：要删除的lua文件名“test.lua”
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.12.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
ret = robot.GetSoftwareVersion()
robot.LuaDelete("test2")

8.13. 获取当前所有lua文件名称

在 python 版本加入: SDK-v2.0.2

原型	`GetLuaList()`
描述	获取当前所有lua文件名称
必选参数	无
默认参数	无
返回值	错误码成功-0 失败- errcode

8.13.1. 代码示例

from fairino import Robot
# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
ret,num,name  = robot.GetLuaList()
print(num)
print(name)