2. 机器人运动

2.1. 机器人点动

2.1.1. jog点动

原型

StartJOG(ref,nb,dir,max_dis,vel=20.0,acc=100.0)

描述

jog点动

必选参数

  • ref：0-关节点动,2-基坐标系点动,4-工具坐标系点动,8-工件坐标系点动；

  • nb：1-1关节(x轴),2-2关节(y轴),3-3关节(z轴),4-4关节(rx),5-5关节(ry),6-6关节(rz);

  • dir：0-负方向，1-正方向;

  • max_dis：单次点动最大角度/距离，单位 ° 或 mm;

默认参数

  • vel：速度百分比，[0~100] 默认20;

  • acc：加速度百分比，[0~100] 默认100;

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.1.2. jog点动减速停止

原型

StopJOG(ref)

描述

jog点动减速停止

必选参数

  • ref：1-关节点动停止,3-基坐标系点动停止,5-工具坐标系点动停止,9-工件坐标系点动停止

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.1.3. jog点动立即停止

原型

ImmStopJOG()

描述

jog点动立即停止

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.1.3.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5# 机器人单轴点动
 6robot.StartJOG(0,1,0,20.0,20.0,30.0)    # 单关节运动,StartJOG为非阻塞指令，运动状态下接收其他运动指令（包含StartJOG）会被丢弃
 7time.sleep(1)
 8#机器人单轴点动减速停止
 9ret = robot.StopJOG(1)
10print(ret)
11#机器人单轴点动立即停止
12robot.ImmStopJOG()
13robot.StartJOG(0,2,1,20.0)
14time.sleep(1)
15robot.ImmStopJOG()
16robot.StartJOG(0,3,1,20.0)
17time.sleep(1)
18robot.ImmStopJOG()
19robot.StartJOG(0,4,1,20.0,vel=40)
20time.sleep(1)
21robot.ImmStopJOG()
22robot.StartJOG(0,5,1,20.0,acc=50)
23time.sleep(1)
24robot.ImmStopJOG()
25robot.StartJOG(0,6,1,20.0,20.0,30.0)
26time.sleep(1)
27robot.ImmStopJOG()
28# 基坐标
29robot.StartJOG(2,1,0,20.0)  #基坐标系下点动
30time.sleep(1)
31# #机器人单轴点动立即停止
32robot.ImmStopJOG()
33robot.StartJOG(2,1,1,20.0)
34time.sleep(1)
35robot.ImmStopJOG()
36robot.StartJOG(2,2,1,20.0)
37time.sleep(1)
38robot.ImmStopJOG()
39robot.StartJOG(2,3,1,20.0)
40time.sleep(1)
41robot.ImmStopJOG()
42robot.StartJOG(2,4,1,20.0)
43time.sleep(1)
44robot.ImmStopJOG()
45robot.StartJOG(2,5,1,20.0)
46time.sleep(1)
47robot.ImmStopJOG()
48robot.StartJOG(2,6,1,20.0)
49time.sleep(1)
50robot.ImmStopJOG()
51# 工具坐标
52robot.StartJOG(4,1,0,20.0,20.0,100.0)  #工具坐标系下点动
53time.sleep(1)
54# #机器人单轴点动立即停止
55robot.ImmStopJOG()
56robot.StartJOG(4,1,1,20.0)
57time.sleep(1)
58robot.ImmStopJOG()
59robot.StartJOG(4,2,1,20.0)
60time.sleep(1)
61robot.ImmStopJOG()
62robot.StartJOG(4,3,1,20.0)
63time.sleep(1)
64robot.ImmStopJOG()
65robot.StartJOG(4,4,1,20.0,20.0,100.0)
66time.sleep(1)
67robot.ImmStopJOG()
68robot.StartJOG(4,5,1,20.0,vel=10.0,acc=20.0)
69time.sleep(1)
70robot.ImmStopJOG()
71robot.StartJOG(4,6,1,20.0,acc=40.0)
72time.sleep(1)
73robot.ImmStopJOG()
74# 工件坐标
75robot.StartJOG(8,1,0,20.0,20.0,100.0)  #工件坐标系下点动
76time.sleep(1)
77# #机器人单轴点动立即停止
78robot.ImmStopJOG()
79robot.StartJOG(8,1,1,20.0)
80time.sleep(1)
81robot.ImmStopJOG()
82robot.StartJOG(8,2,1,20.0)
83time.sleep(1)
84robot.ImmStopJOG()
85robot.StartJOG(8,3,1,20.0)
86time.sleep(1)
87robot.ImmStopJOG()
88robot.StartJOG(8,4,1,20.0)
89time.sleep(1)
90robot.ImmStopJOG()
91robot.StartJOG(8,5,1,20.0,vel=30.0)
92time.sleep(1)
93robot.ImmStopJOG()
94robot.StartJOG(8,6,1,20.0,20.0,acc=90.0)
95time.sleep(1)
96robot.ImmStopJOG()

2.2. 关节空间运动

原型

MoveJ(joint_pos, tool, user, desc_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], vel = 20.0, acc = 0.0, ovl = 100.0, exaxis_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0], blendT = -1.0, offset_flag = 0, offset_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0])

描述

关节空间运动

必选参数

  • joint_pos:目标关节位置，单位[°]；

  • tool:工具号，[0~14]；

  • user:工件号，[0~14]；

默认参数

  • desc_pos:目标笛卡尔位姿，单位 [mm][°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用正运动学求解返回值;

  • vel:速度百分比，[0~100] 默认20.0;

  • acc:加速度百分比，[0~100]，暂不开放；

  • ovl:速度缩放因子，[0~100] 默认100.0;

  • exaxis_pos:外部轴 1 位置 ~ 外部轴 4 位置 默认[0.0,0.0,0.0,0.0];

  • blendT:[-1.0]-运动到位 (阻塞)，[0~500.0]-平滑时间 (非阻塞)，单位 [ms] 默认-1.0;

  • offset_flag:[0]-不偏移，[1]-工件/基坐标系下偏移，[2]-工具坐标系下偏移 默认 0;

  • offset_pos:位姿偏移量，单位 [mm][°] 默认[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0];

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.2.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5joint_pos4 = [-83.24, -96.476, 93.688, -114.079, -62, -100]
 6joint_pos5 = [-43.24, -70.476, 93.688, -114.079, -62, -80]
 7joint_pos6 = [-83.24, -96.416, 43.188, -74.079, -80, -10]
 8tool = 0 #工具坐标系编号
 9user = 0 #工件坐标系编号
10ret = robot.MoveJ(joint_pos4, tool, user, vel=30)   #关节空间运动
11print("关节空间运动点4:错误码", ret)
12ret = robot.MoveJ(joint_pos5, tool, user)
13print("关节空间运动点5:错误码", ret)
14robot.MoveJ(joint_pos6, tool, user, offset_flag=1, offset_pos=[10,10,10,0,0,0])
15print("关节空间运动点6:错误码", ret)

2.3. 笛卡尔空间直线运动

原型

MoveL(desc_pos, tool, user, joint_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], vel = 20.0, acc = 0.0 , ovl = 100.0, blendR = -1.0, exaxis_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0], search = 0, offset_flag = 0, offset_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0] )

描述

笛卡尔空间直线运动

必选参数

  • desc_pos:目标笛卡尔位姿，单位[mm][°]；

  • tool:工具号，[0~14]；

  • user:工件号，[0~14]；

默认参数

  • joint_pos:目标关节位置，单位 [°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用逆运动学求解返回值;

  • vel:速度百分比，[0~100] 默认20.0；

  • acc:加速度百分比，[0~100]，暂不开放 默认0.0；

  • ovl:速度缩放因子，[0~100] 默认100.0；

  • blendR:blendR:[-1.0]-运动到位 (阻塞)，[0~1000]-平滑半径 (非阻塞)，单位 [mm] 默认-1.0;

  • exaxis_pos:外部轴 1 位置 ~ 外部轴 4 位置 默认[0.0,0.0,0.0,0.0];

  • search:[0]-不焊丝寻位，[1]-焊丝寻位；

  • offset_flag:offset_flag:[0]-不偏移，[1]-工件/基坐标系下偏移，[2]-工具坐标系下偏移 默认 0;

  • offset_pos:位姿偏移量，单位 [mm][°] 默认[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.3.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5desc_pos1 = [36.794,-475.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 6desc_pos2 = [136.794,-475.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 7desc_pos3 = [236.794,-475.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 8tool = 0 #工具坐标系编号
 9user = 0 #工件坐标系编号
10ret = robot.MoveL(desc_pos1, tool, user)   #笛卡尔空间直线运动
11print("笛卡尔空间直线运动点1:错误码", ret)
12robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel=20, acc=100)
13print("笛卡尔空间直线运动点2:错误码", ret)
14robot.MoveL(desc_pos3, tool, user, offset_flag=1, offset_pos=[10,10,10,0,0,0])
15print("笛卡尔空间直线运动点3:错误码", ret)

2.4. 笛卡尔空间圆弧运动

原型

MoveC(desc_pos_p, tool_p, user_p, desc_pos_t, tool_t, user_t, joint_pos_p =[0.0,0.0,0.0, 0.0,0.0,0.0],joint_pos_t=[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], vel_p = 20.0,acc_p=100.0, exaxis_pos_p =[0.0,0.0,0.0,0.0], offset_flag_p = 0, offset_pos_p = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], vel_t= 20.0, acc_t=100.0,exaxis_pos_t=[0.0,0.0,0.0,0.0], offset_flag_t = 0, offset_pos_t = [0.0,0.0,0.0, 0.0,0.0,0.0], ovl = 100.0, blendR = -1.0)

描述

笛卡尔空间圆弧运动

必选参数

  • desc_pos_p:路径点笛卡尔位姿，单位[mm][°]；

  • tool_p:路径点工具号，[0~14];

  • user_p:路径点工件号，[0~14];

  • desc_pos_t:目标点笛卡尔位姿，单位 [mm][°];

  • tool_t:工具号，[0~14]；

  • user_t:工件号，[0~14]；

默认参数

  • joint_pos_p:路径点关节位置，单位 [°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用逆运动学求解返回值;

  • joint_pos_t:目标点关节位置，单位 [°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用逆运动学求解返回值;

  • vel_p:路径点速度百分比，[0~100] 默认20.0;

  • acc_p:路径点加速度百分比，[0~100] 暂不开放,默认0.0;

  • exaxis_pos_p:路径点外部轴 1位置 ~ 外部轴 4 位置 默认[0.0,0.0,0.0,0.0];

  • offset_flag_p:路径点是否偏移[0]-不偏移，[1]-工件/基坐标系下偏移，[2]-工具坐标系下偏移 默认 0;

  • vel_t:目标点速度百分比，[0~100] 默认20.0;

  • acc_t:目标点加速度百分比，[0~100] 暂不开放 默认0.0;

  • exaxis_pos_t:目标点外部轴 1 位置 ~ 外部轴 4 位置 默认[0.0,0.0,0.0,0.0];

  • offset_flag_t:目标点是否偏移[0]-不偏移，[1]-工件/基坐标系下偏移，[2]-工具坐标系下偏移 默认 0;

  • offset_pos_t:目标点位姿偏移量，单位 [mm][°] 默认[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0];

  • ovl::速度缩放因子，[0~100] 默认100.0;

  • blendR:[-1.0]-运动到位 (阻塞)，[0~1000]-平滑半径 (非阻塞)，单位 [mm] 默认-1.0;

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.4.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4desc_pos1 = [236.794,-475.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 5desc_posc1 = [266.794,-455.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829] #MoveC过渡点
 6desc_posc2 = [286.794,-475.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]  #MoveC目标点
 7tool = 0#工具坐标系编号
 8user = 0 #工件坐标系编号
 9ret = robot.MoveL(desc_pos1, tool, user, vel=30, acc=100)
10print("笛卡尔空间直线运动:错误码", ret)
11ret = robot.MoveC(desc_posc1, tool, user, desc_posc2,tool, user)  #笛卡尔空间圆弧运动
12print("笛卡尔空间圆弧运动:错误码", ret)

2.5. 笛卡尔空间整圆运动

原型

Circle(desc_pos_p,tool_p,user_p,desc_pos_t,tool_t,user_t,joint_pos_p=[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], joint_pos_t = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], vel_p = 20.0, acc_p=0.0, exaxis_pos_p= [0.0,0.0, 0.0,0.0], vel_t=20.0, acc_t = 0.0, exaxis_pos_t =[0.0,0.0,0.0,0.0], ovl=100.0, offset_flag=0, offset_pos= [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0])

描述

笛卡尔空间整圆运动

必选参数

  • desc_pos_p:路径点笛卡尔位姿，单位[mm][°]；

  • tool_p:工具号，[0~14]；

  • user_p:工件号，[0~14]；

  • desc_pos_t:目标点笛卡尔位姿，单位[mm][°]；

  • tool_t:工具号，[0~14]；

  • user_t:工件号，[0~14]；

默认参数

  • joint_pos_p:路径点关节位置，单位 [°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用逆运动学求解返回值;

  • joint_pos_t:目标点关节位置，单位 [°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用逆运动学求解返回值;

  • vel_p:速度百分比，[0~100] 默认20.0;

  • acc_p:路径点加速度百分比，[0~100] 暂不开放 默认0.0;

  • exaxis_pos_p:路径点外部轴 1 位置 ~ 外部轴 4 位置 默认[0.0,0.0,0.0,0.0];

  • vel_t:目标点速度百分比，[0~100] 默认20.0;

  • acc_t:目标点加速度百分比，[0~100] 暂不开放 默认0.0;

  • exaxis_pos_t:标点外部轴 1 位置 ~ 外部轴 4 位置 默认[0.0,0.0,0.0,0.0]

  • ovl:速度缩放因子，[0~100] 默认100.0;

  • offset_flag:是否偏移[0]-不偏移，[1]-工件/基坐标系下偏移，[2]-工具坐标系下偏移 默认 0;

  • offset_pos:位姿偏移量，单位 [mm][°] 默认[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.5.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4desc_pos2 = [236.794,-475.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 5desc_posc3 = [256.794,-435.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]   #Circle路径点
 6desc_posc4 = [286.794,-475.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]  #Circle目标点
 7tool = 0#工具坐标系编号
 8user = 0 #工件坐标系编号
 9robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel=40, acc=100)
10print("笛卡尔空间直线运动:错误码", ret)
11ret = robot.Circle(desc_posc3, tool, user, desc_posc4, tool, user, vel_t=40, offset_flag=1, offset_pos=[5,10,15,0,0,1])  #笛卡尔空间圆弧运动
12print("笛卡尔空间圆弧运动:错误码", ret) #笛卡尔空间整圆运动

2.6. 笛卡尔空间螺旋线运动

原型

NewSpiral(desc_pos, tool, user, param, joint_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], vel = 20.0, acc = 0.0, exaxis_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0], ovl = 100.0, offset_flag = 0, offset_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0])

描述

笛卡尔空间螺旋线运动

必选参数

  • desc_pos:目标笛卡尔位姿，单位[mm][°]；

  • tool:工具号，[0~14]；

  • user:工件号，[0~14]；

  • param:[circle_num, circle_angle, rad_init, rad_add, rotaxis_add, rot_direction]：

    circle_num: 螺旋圈数; circle_angle: 螺旋倾角; rad_init: 螺旋初始半径; rad_add: 半径增量; rotaxis_add: 转轴方向增量; rot_direction: 旋转方向，0-顺时针，1-逆时针;

默认参数

  • joint_pos:目标关节位置，单位 [°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用逆运动学求解返回值;

  • vel:速度百分比，[0~100] 默认20.0;

  • acc:加速度百分比，[0~100] 默认100.0;

  • exaxis_pos:外部轴 1 位置 ~ 外部轴 4 位置 默认[0.0,0.0,0.0,0.0];

  • ovl:速度缩放因子，[0~100] 默认100.0;

  • offset_flag:[0]-不偏移，[1]-工件/基坐标系下偏移，[2]-工具坐标系下偏移 默认 0;

  • offset_pos:位姿偏移量，单位 [mm][°] 默认[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.6.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4desc_pos_spiral= [236.794,-475.119, -65.379, -176.938, 2.535, -179.829]#Spiral目标点
 5#螺旋线参数[circle_num,circle_angle,rad_init,rad_add,rotaxis_add,rot_direction]
 6# circle_num:螺旋圈数，circle_angle:螺旋倾角，rad_init:螺旋初始半径，rad_add:半径增量，
 7# rotaxis_add:转轴方向增量，rot_direction:旋转方向，0-顺时针，1-逆时针
 8param = [5.0,10,30,10,5,0]
 9tool = 0#工具坐标系编号
10user = 0 #工件坐标系编号
11ret = robot.NewSpiral(desc_pos_spiral, tool, user, param,vel=40 )  #笛卡尔空间螺旋线运动
12print("笛卡尔空间螺旋线运动:错误码", ret)

2.7. 伺服运动开始

原型

ServoMoveStart()

描述

伺服运动开始，配合ServoJ、ServoCart指令使用

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.8. 伺服运动结束

原型

ServoMoveEnd()

描述

伺服运动结束，配合ServoJ、ServoCart指令使用

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.9. 关节空间伺服模式运动

原型

ServoJ(joint_pos, acc = 0.0, vel = 0.0, cmdT = 0.008, filterT = 0.0, gain = 0.0)

描述

关节空间伺服模式运动

必选参数

  • joint_pos:目标关节位置，单位[°]；

默认参数

  • acc:加速度，范围 [0~100]，暂不开放，默认为 0.0;

  • vel:速度，范围 [0~100]，暂不开放，默认为 0.0;

  • cmdT:指令下发周期，单位s，建议范围[0.001~0.0016], 默认为0.008;

  • filterT:滤波时间，单位 [s]，暂不开放， 默认为0.0;

  • gain:目标位置的比例放大器，暂不开放， 默认为0.0;

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.10. 笛卡尔空间伺服模式运动

原型

ServoCart(mode, desc_pos, pos_gain = [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0] , acc = 0.0, vel = 0.0, cmdT = 0.008, filterT = 0.0, gain = 0.0)

描述

笛卡尔空间伺服模式运动

必选参数

  • mode:[0]-绝对运动(基坐标系)，[1]-增量运动(基坐标系)，[2]-增量运动(工具坐标系)；

  • desc_pos:目标笛卡尔位置/目标笛卡尔位置增量；

默认参数

  • pos_gain:位姿增量比例系数，仅在增量运动下生效，范围 [0~1], 默认为 [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0];

  • acc:加速度，范围 [0~100]，暂不开放，默认为 0.0;

  • vel:速度，范围 [0~100]，暂不开放，默认为 0.0;

  • cmdT:指令下发周期，单位s，建议范围[0.001~0.0016], 默认为0.008;

  • filterT:滤波时间，单位 [s]，暂不开放， 默认为0.0;

  • gain:目标位置的比例放大器，暂不开放， 默认为0.0;

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.10.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5error,joint_pos = robot.GetActualJointPosDegree()
 6print("机器人当前关节位置",joint_pos)
 7joint_pos = [joint_pos[0],joint_pos[1],joint_pos[2],joint_pos[3],joint_pos[4],joint_pos[5]]
 8error_joint = 0
 9count =100
10error = robot.ServoMoveStart()  #伺服运动开始
11print("伺服运动开始错误码",error)
12while(count):
13    error = robot.ServoJ(joint_pos)   #关节空间伺服模式运动
14    if error!=0:
15        error_joint =error
16    joint_pos[0] = joint_pos[0] + 0.1  #每次1轴运动0.1度，运动100次
17    count = count - 1
18    time.sleep(0.008)
19print("关节空间伺服模式运动错误码",error_joint)
20error = robot.ServoMoveEnd()  #伺服运动结束
21print("伺服运动结束错误码",error)
22mode = 2  #[0]-绝对运动(基坐标系)，[1]-增量运动(基坐标系)，[2]-增量运动(工具坐标系)
23n_pos = [0.0,0.0,0.5,0.0,0.0,0.0]   #笛卡尔空间位姿增量
24error,desc_pos = robot.GetActualTCPPose()
25print("机器人当前笛卡尔位置",desc_pos)
26count = 100
27error_cart =0
28error = robot.ServoMoveStart()  #伺服运动开始
29print("伺服运动开始错误码",error)
30while(count):
31    error = robot.ServoCart(mode, n_pos, vel=40)   #笛卡尔空间伺服模式运动
32    if error!=0:
33        error_cart =error
34    count = count - 1
35    time.sleep(0.008)
36print("笛卡尔空间伺服模式运动错误码", error_cart)
37error = robot.ServoMoveEnd()  #伺服运动开始
38print("伺服运动结束错误码",error)

2.11. 笛卡尔空间点到点运动

原型

MoveCart(desc_pos, tool, user, vel = 20.0, acc = 0.0, ovl = 100.0, blendT = -1.0, config = -1)

描述

笛卡尔空间点到点运动

必选参数

  • desc_pos:目标笛卡尔位置；

  • tool:工具号，[0~14]；

  • user:工件号，[0~14]；

默认参数

  • vel:速度，范围 [0~100]，默认为 20.0;

  • acc:加速度，范围 [0~100]，暂不开放,默认为 0.0;

  • ovl:速度缩放因子，[0~100]，默认为 100.0;

  • blendT:[-1.0]-运动到位 (阻塞)，[0~500]-平滑时间 (非阻塞)，单位 [ms] 默认为 -1.0;

  • config:关节配置，[-1]-参考当前关节位置求解，[0~7]-依据关节配置求解 默认为 -1

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.11.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5desc_pos7 = [236.794,-475.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 6desc_pos8 = [236.794,-575.119, 165.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 7desc_pos9 = [236.794,-475.119, 265.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 8tool = 0 #工具坐标系编号
 9user = 0 #工件坐标系编号
10robot.MoveCart(desc_pos7, tool, user)
11print("笛卡尔空间点到点运动点7:错误码", ret)
12robot.MoveCart(desc_pos8, tool, user, vel=30)
13print("笛卡尔空间点到点运动点8:错误码", ret)
14robot.MoveCart(desc_pos9, tool, user,)
15print("笛卡尔空间点到点运动点9:错误码", ret)

2.12. 机器人样条运动

2.12.1. 样条运动开始

原型

SplineStart()

描述

样条运动开始

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.12.2. 样条运动PTP

原型

SplinePTP(joint_pos, tool, user, desc_pos = [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],  vel = 20.0,  acc = 100.0, ovl = 100.0)

描述

样条运动PTP

必选参数

  • joint_pos:目标关节位置，单位[°]；

  • tool:工具号，[0~14]；

  • user:工件号，[0~14]；

默认参数

  • desc_pos:目标笛卡尔位姿，单位 [mm][°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用正运动学求解返回值;

  • vel:速度，范围 [0~100]，默认为 20.0;

  • acc:加速度，范围 [0~100]，默认为 100.0;

  • ovl:速度缩放因子，[0~100]，默认为 100.0

返回值

  • 成功：[0]

  • 失败：[errcode]

2.12.3. 样条运动结束

原型

SplineEnd()

描述

样条运动结束

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.12.3.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4tool = 0 #工具坐标系编号
 5user = 0 #工件坐标系编号
 6joint_pos1 = [116.489,-85.278,111.501,-112.486,-85.561,24.693]
 7joint_pos2 = [86.489,-65.278,101.501,-112.486,-85.561,24.693]
 8joint_pos3 = [116.489,-45.278,91.501,-82.486,-85.561,24.693]
 9ret = robot.SplineStart() #样条运动开始
10print("样条运动开始:错误码", ret)
11ret = robot.SplinePTP(joint_pos1, tool, user)   #样条运动PTP
12print("样条运动PTP运动点1:错误码", ret)
13ret = robot.SplinePTP(joint_pos2, tool, user)   #样条运动PTP
14print("样条运动PTP运动点2:错误码", ret)
15ret = robot.SplinePTP(joint_pos3, tool, user)   #样条运动PTP
16print("样条运动PTP运动点3:错误码", ret)
17ret = robot.SplineEnd() #样条运动结束
18print("样条运动结束:错误码", ret)

2.13. 机器人新样条运动

2.13.1. 新样条运动开始

在 python 版本发生变更: SDK-v2.0.3

原型

NewSplineStart(type,averageTime)

描述

新样条运动开始

必选参数

  • type:0-圆弧过渡，1-给定点位路径点

默认参数

  • averageTime:全局平均衔接时间（ms）默认为 2000

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.13.2. 新样条运动结束

原型

NewSplineEnd()

描述

新样条运动结束

必选参数

无

默认参数

无

返回值

  • 成功：[0]

  • 失败：[errcode]

2.13.3. 新样条指令点

原型

NewSplinePoint(desc_pos,tool,user,lastFlag,joint_pos=[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], vel = 0.0, acc = 0.0, ovl = 100.0 ,blendR = 0.0 )

描述

新样条指令点

必选参数

  • desc_pos:目标笛卡尔位姿，单位 [mm][°];

  • tool:工具号，[0~14]；

  • user:工件号，[0~14]；

  • lastFlag:是否为最后一个点，0-否，1-是;

默认参数

  • joint_pos:目标关节位置，单位 [°] 默认初值为[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]，默认值调用逆运动学求解返回值;

  • vel:速度，范围 [0~100]，暂不开放，默认为 0.0;；

  • acc:加速度，范围 [0~100]，暂不开放，默认为 0.0;

  • ovl:速度缩放因子，[0~100] 默认为 100.0;

  • blendR: [0~1000]-平滑半径，单位 [mm] 默认0.0;

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.13.3.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4tool = 0 #工具坐标系编号
 5user = 0 #工件坐标系编号
 6lastFlag= 0 # 是否为最后一个点，0-否，1-是
 7desc_pos4 = [236.794,-375.119, 65.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 8desc_pos5 = [236.794,-275.119, 165.379, -176.938, 2.535, -179.829]
 9desc_pos6 = [286.794,-375.119, 265.379, -176.938, 2.535, -179.829]
10ret = robot.NewSplineStart(1) #新样条运动开始
11print("新样条运动开始:错误码", ret)
12ret = robot.NewSplinePoint(desc_pos4, tool, user, lastFlag)#新样条指令点
13print("新样条指令点4:错误码", ret)
14ret = robot.NewSplinePoint(desc_pos5, tool, user, lastFlag, vel=30)#新样条指令点
15print("新样条指令点5:错误码", ret)
16lastFlag = 1
17ret = robot.NewSplinePoint(desc_pos6, tool, user, lastFlag, vel=30)#新样条指令点
18print("新样条指令点6:错误码", ret)
19ret = robot.NewSplineEnd() #新样条运动结束
20print("新样条运动结束:错误码", ret)

2.14. 机器人终止运动

原型

StopMotion()

描述

终止运动，使用终止运动需运动指令为非阻塞状态

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.14.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4desc_pos1 = [-187.519, 319.248, 397, -157.278, -31.188, 107.199]
 5desc_pos2 = [-187.519, 310.248, 297, -157.278, -31.188, 107.199]
 6joint_pos1 = [-83.24, -96.476, 93.688, -114.079, -62, -100]
 7tool = 0 #工具坐标系编号
 8user = 0 #工件坐标系编号
 9ret = robot.MoveL(desc_pos1, tool, user, joint_pos=joint_pos1)   #笛卡尔空间直线运动
10print("笛卡尔空间直线运动点1:错误码", ret)
11ret = robot.StopMotion()  #终止运动
12print("终止运动:错误码", ret)
13robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel=40, acc=100)
14print("笛卡尔空间直线运动点2:错误码", ret)

2.15. 机器人点位整体偏移

2.15.1. 点位整体偏移开始

原型

PointsOffsetEnable(flag,offset_pos)

描述

点位整体偏移开始

必选参数

  • flag:0-基坐标或工件坐标系下偏移， 2-工具坐标系下偏移；

  • offset_pos:偏移量，单位[mm][°]。

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.15.2. 点位整体偏移结束

原型

PointsOffsetDisable()

描述

点位整体偏移结束

必选参数

无

默认参数

无

返回值

错误码 成功-0 失败- errcode

2.15.2.1. 代码示例

 1from fairino import Robot
 2# 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4desc_pos3 = [-127.519, 256.248, 312, -147.278, -51.588, 107.199]
 5desc_pos4 = [-140.519, 219.248, 300, -137.278, -11.188, 127.199]
 6desc_pos5 = [-187.519, 319.248, 397, -157.278, -31.188, 107.199]
 7desc_pos6 = [-207.519, 229.248, 347, -157.278, -31.188, 107.199]
 8tool = 0 #工具坐标系编号
 9user = 0 #工件坐标系编号
10flag = 1  #0-基坐标系下/工件坐标系下偏移，2-工具坐标系下偏移
11offset_pos = [10,20,30,0,0,0]  #位姿偏移量
12ret = robot.PointsOffsetEnable(flag,offset_pos)
13print("点位整体偏移开始:错误码", ret)
14robot.MoveL(desc_pos3, tool, user, offset_flag=1, offset_pos=[10,10,10,0,0,0])
15print("笛卡尔空间直线运动点3:错误码", ret)
16robot.MoveL(desc_pos4, tool, user, vel=30, acc=100)
17print("笛卡尔空间直线运动点4:错误码", ret)
18robot.MoveL(desc_pos5, tool, user)
19print("笛卡尔空间直线运动点5:错误码", ret)
20ret = robot.PointsOffsetDisable()
21print("点位整体偏移结束:错误码", ret)