8. 机器人轨迹复现
8.1. 设置轨迹记录参数
1/**
2* @brief 设置轨迹记录参数
3* @param [in] type 记录数据类型，1-关节位置
4* @param [in] name 轨迹文件名
5* @param [in] period_ms 数据采样周期，固定值2ms或4ms或8ms
6* @param [in] di_choose DI选择,bit0~bit7对应控制箱DI0~DI7，bit8~bit9对应末端DI0~DI1，0-不选择，1-选择
7* @param [in] do_choose DO选择,bit0~bit7对应控制箱DO0~DO7，bit8~bit9对应末端DO0~DO1，0-不选择，1-选择
8* @return 错误码
9*/
10int SetTPDParam(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);
8.2. 开始轨迹记录
1/**
2* @brief 开始轨迹记录
3* @param [in] type 记录数据类型，1-关节位置
4* @param [in] name 轨迹文件名
5* @param [in] period_ms 数据采样周期，固定值2ms或4ms或8ms
6* @param [in] di_choose DI选择,bit0~bit7对应控制箱DI0~DI7，bit8~bit9对应末端DI0~DI1，0-不选择，1-选择
7* @param [in] do_choose DO选择,bit0~bit7对应控制箱DO0~DO7，bit8~bit9对应末端DO0~DO1，0-不选择，1-选择
8* @return 错误码
9*/
10int SetTPDStart(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);
8.3. 停止轨迹记录
1/**
2* @brief 停止轨迹记录
3* @return 错误码
4*/
5int SetWebTPDStop();
8.4. 删除轨迹记录
1/**
2* @brief 删除轨迹记录
3* @param [in] name 轨迹文件名
4* @return 错误码
5*/
6int SetTPDDelete(string name);
8.5. 代码示例
1private void btnTCPRecord_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 Robot robot = new Robot();
4 robot.RPC("192.168.58.2");
5
6 int type = 1;
7 string name = "tpd2023";
8 int period_ms = 2;
9 UInt16 di_choose = 0;
10 UInt16 do_choose = 0;
11
12 robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
13
14 robot.Mode(1);
15 Thread.Sleep(1000);
16 robot.DragTeachSwitch(1);
17 robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
18 Thread.Sleep(10000);
19 robot.SetWebTPDStop();
20 robot.DragTeachSwitch(0);
21
22 //robot.SetTPDDelete(name);
23}
8.6. 轨迹预加载
1/**
2* @brief 轨迹预加载
3* @param [in] name 轨迹文件名
4* @return 错误码
5*/
6int LoadTPD(string name);
8.7. 获取轨迹起始位姿
1/**
2* @brief 获取轨迹起始位姿
3* @param [in] name 轨迹文件名
4* @param [out] desc_pose 轨迹起始位姿
5* @return 错误码
6*/
7int GetTPDStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);
8.8. 轨迹复现
1/**
2* @brief 轨迹复现
3* @param [in] name 轨迹文件名
4* @param [in] blend 0-不平滑，1-平滑
5* @param [in] ovl 速度缩放百分比，范围[0~100]
6* @return 错误码
7*/
8int MoveTPD(string name, byte blend, float ovl);
8.9. 代码示例
1private void btnTPDMove_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 Robot robot = new Robot();
4 robot.RPC("192.168.58.2");
5
6 string name = "tpd2023";
7 int tool = 0;
8 int user = 0;
9 float vel = 100.0f;
10 float acc = 100.0f;
11 float ovl = 100.0f;
12 float blendT = -1.0f;
13 int config = -1;
14 byte blend = 1;
15
16 DescPose desc_pose = new DescPose();
17 robot.GetTPDStartPose(name, ref desc_pose);
18 Console.WriteLine($"GetTPDStartPose:{desc_pose.tran.x},{desc_pose.tran.y},{desc_pose.tran.z},{desc_pose.rpy.rx},{desc_pose.rpy.ry},{desc_pose.rpy.rz}");
19 robot.SetTrajectoryJSpeed(100.0f);
20
21 robot.LoadTPD(name);
22 robot.MoveCart(desc_pose, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, config);
23 robot.MoveTPD(name, blend, 100.0f);
24}
8.10. 外部轨迹文件预处理
1/**
2* @brief 外部轨迹文件预处理
3* @param [in] name 轨迹文件名
4* @param [in] ovl 速度缩放百分比，范围[0~100]
5* @param [in] opt 1-控制点，默认为1
6* @return 错误码
7*/
8int LoadTrajectoryJ(string name, float ovl, int opt);
8.11. 外部轨迹文件轨迹复现
1/**
2* @brief 外部轨迹文件轨迹复现
3* @return 错误码
4*/
5int MoveTrajectoryJ();
8.12. 获取轨迹文件轨迹起始位置
1/**
2* @brief 获取轨迹文件轨迹起始位置
3* @param [in] name 轨迹文件名
4* @param [out] desc_pose 轨迹起始位姿
5* @return 错误码
6*/
7int GetTrajectoryStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);
8.13. 获取轨迹文件轨迹点编号
1/**
2* @brief 获取轨迹点编号
3* @param [out] pnum 轨迹点编号
4* @return 错误码
5*/
6int GetTrajectoryPointNum(ref int pnum);
8.14. 设置轨迹文件轨迹运行速度
1/**
2* @brief 设置轨迹文件轨迹运行速度
3* @param [in] ovl 速度百分比
4* @return 错误码
5*/
6int SetTrajectoryJSpeed(double ovl);
8.15. 设置轨迹文件轨迹运行中的力和力矩
1/**
2* @brief 设置轨迹文件轨迹运行中的力和力矩
3* @param [in] ft 三个方向的力和扭矩，单位N和Nm
4* @return 错误码
5*/
6int SetTrajectoryJForceTorque(ForceTorque ft);
8.16. 设置轨迹运行中的沿x方向的力
1/**
2* @brief 设置轨迹运行中的沿x方向的力
3* @param [in] fx 沿x方向的力，单位N
4* @return 错误码
5*/
6int SetTrajectoryJForceFx(double fx);
8.17. 设置轨迹运行中的沿y方向的力
1/**
2* @brief 设置轨迹运行中的沿y方向的力
3* @param [in] fy 沿y方向的力，单位N
4* @return 错误码
5*/
6int SetTrajectoryJForceFy(double fy);
8.18. 设置轨迹运行中的沿z方向的力
1/**
2* @brief 设置轨迹运行中的沿z方向的力
3* @param [in] fz 沿z方向的力，单位N
4* @return 错误码
5*/
6int SetTrajectoryJForceFz(double fz);
8.19. 设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩
1/**
2* @brief 设置轨迹运行中的绕x轴的扭矩
3* @param [in] tx 绕x轴的扭矩，单位Nm
4* @return 错误码
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTx(double tx);
8.20. 设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩
1/**
2* @brief 设置轨迹运行中的绕y轴的扭矩
3* @param [in] ty 绕y轴的扭矩，单位Nm
4* @return 错误码
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTy(double ty);
8.21. 设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩
1/**
2* @brief 设置轨迹运行中的绕z轴的扭矩
3* @param [in] tz 绕z轴的扭矩，单位Nm
4* @return 错误码
5*/
6int SetTrajectoryJTorqueTz(double tz);
8.22. 代码示例
1private void btnTrajectory_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 Robot robot = new Robot();
4 robot.RPC("192.168.58.2");
5 string name = "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt";
6 int rtn = -1;
7
8 rtn = robot.LoadTrajectoryJ(name, 100, 1);
9 Console.WriteLine($"LoadTrajectoryJ:{rtn}");
10
11 DescPose desc_pos2 = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12 rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(name, ref desc_pos2);
13 Console.WriteLine($"GetTrajectoryStartPose:{desc_pos2.tran.x},{desc_pos2.tran.y},{desc_pos2.tran.z},{desc_pos2.rpy.rx},{desc_pos2.rpy.ry},{desc_pos2.rpy.rz}");
14
15 int tool = 1;
16 int user = 0;
17 float vel = 100.0f;
18 float acc = 100.0f;
19 float ovl = 100.0f;
20 float blendT = -1.0f;
21 float blendT1 = 0.0f;
22 int config = -1;
23 robot.MoveCart(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, config);
24
25 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(20);
26 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJSpeed: rtn {rtn}");
27
28 rtn = robot.MoveTrajectoryJ();
29 Console.WriteLine($"MoveTrajectoryJ:{rtn}");
30
31 int pnum = -1;
32 rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(ref pnum);
33 Console.WriteLine($"GetTrajectoryPointNum: rtn {rtn} num {pnum}");
34
35 rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(100);
36 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJSpeed: rtn {rtn}");
37
38 ForceTorque ft = new ForceTorque(1, 1, 1, 1, 1, 1);
39 rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(ft);
40 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJForceTorque: rtn {rtn}");
41
42 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(1.0);
43 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJForceFx: rtn {rtn}");
44 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(1.0);
45 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJForceFx: rtn {rtn}");
46 rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(1.0);
47 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJForceFx: rtn {rtn}");
48 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(1.0);
49 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJForceFx: rtn {rtn}");
50 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(1.0);
51 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJForceFx: rtn {rtn}");
52 rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(1.0);
53 Console.WriteLine($"SetTrajectoryJForceFx: rtn {rtn}");
54}