6. 机器人安全设置

6.1. 设置碰撞等级

1/**
2* @brief 设置碰撞等级
3* @param  [in]  mode  0-等级，1-百分比
4* @param  [in]  level 碰撞阈值，等级对应范围[],百分比对应范围[0~1]
5* @param  [in]  config 0-不更新配置文件，1-更新配置文件
6* @return  错误码
7*/
8int SetAnticollision(int mode, double[] level, int config);

6.2. 设置碰撞后策略

1/**
2* @brief  设置碰撞后策略
3* @param  [in] strategy  0-报错停止，1-继续运行
4* @return  错误码
5*/
6int SetCollisionStrategy(int strategy);

6.3. 设置正限位

1/**
2* @brief  设置正限位
3* @param  [in] limit 六个关节位置，单位deg
4* @return  错误码
5*/
6int SetLimitPositive(double[] limit);

6.4. 设置负限位

1/**
2* @brief  设置负限位
3* @param  [in] limit 六个关节位置，单位deg
4* @return  错误码
5*/
6int SetLimitNegative(double[] limit);

6.5. 错误状态清除

1/**
2* @brief  错误状态清除
3* @return  错误码
4*/
5int ResetAllError();

6.6. 关节摩擦力补偿开关

1/**
2* @brief 关节摩擦力补偿开关
3* @param [in] state 0-关，1-开
4* @return 错误码
5*/
6int FrictionCompensationOnOff(byte state);

6.7. 设置关节摩擦力补偿系数-正装

1/**
2* @brief  设置关节摩擦力补偿系数-正装
3* @param  [in]  coeff 六个关节补偿系数，范围[0~1]
4* @return  错误码
5*/
6int SetFrictionValue_level(double[] coeff);

6.8. 设置关节摩擦力补偿系数-侧装

1/**
2* @brief  设置关节摩擦力补偿系数-侧装
3* @param  [in]  coeff 六个关节补偿系数，范围[0~1]
4* @return  错误码
5*/
6int SetFrictionValue_wall(double[] coeff);

6.9. 设置关节摩擦力补偿系数-倒装

1/**
2* @brief  设置关节摩擦力补偿系数-倒装
3* @param  [in]  coeff 六个关节补偿系数，范围[0~1]
4* @return  错误码
5*/
6int SetFrictionValue_ceiling(double[] coeff);

6.10. 设置关节摩擦力补偿系数-自由安装

1/**
2* @brief  设置关节摩擦力补偿系数-自由安装
3* @param  [in]  coeff 六个关节补偿系数，范围[0~1]
4* @return  错误码
5*/
6int SetFrictionValue_freedom(double[] coeff);

6.11. 代码示例

 1private void btnRobotSafetySet_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    Robot robot = new Robot();
 4    robot.RPC("192.168.58.2");
 5
 6    int mode = 0;
 7    int config = 1;
 8    double[] level1 = new double[6] { 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0 };
 9    double[] level2 = new double[6] { 0.5, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.12 };
10
11    robot.SetAnticollision(mode, level1, config);
12    mode = 1;
13    robot.SetAnticollision(mode, level2, config);
14    robot.SetCollisionStrategy(2);
15
16    double[] plimit = new double[6] { 170.0, 80.0, 150.0, 80.0, 170.0, 160.0 };
17    int rtn = robot.SetLimitPositive(plimit);
18    Console.WriteLine($"SetLimitPositive  rtn  {rtn}");
19    double[] nlimit = new double[6] { -170.0, -260.0, -150.0, -260.0, -170.0, -160.0 };
20    rtn = robot.SetLimitNegative(nlimit);
21    Console.WriteLine($"SetLimitNegative  rtn  {rtn}");
22
23    robot.ResetAllError();
24
25    double[] lcoeff = new double[6] { 0.9, 0.9, 0.9, 0.9, 0.9, 0.9 };
26    double[] wcoeff = new double[6] { 0.4, 0.4, 0.4, 0.4, 0.4, 0.4 };
27    double[] ccoeff = new double[6] { 0.6, 0.6, 0.6, 0.6, 0.6, 0.6 };
28    double[] fcoeff = new double[6] { 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5 };
29    robot.FrictionCompensationOnOff(1);
30    rtn = robot.SetFrictionValue_level(lcoeff);
31    Console.WriteLine($"SetFrictionValue_level  rtn  {rtn}");
32    rtn = robot.SetFrictionValue_wall(wcoeff);
33    Console.WriteLine($"SetFrictionValue_wall  rtn  {rtn}");
34    rtn = robot.SetFrictionValue_ceiling(ccoeff);
35    Console.WriteLine($"SetFrictionValue_ceiling  rtn  {rtn}");
36    rtn = robot.SetFrictionValue_freedom(fcoeff);
37    Console.WriteLine($"SetFrictionValue_freedom  rtn  {rtn}");
38}