8. API说明
8.1. act 指令
以下所有act指令使用POST，URL为/action/act。
8.1.1. 保存示教点
指令名称：save_point。
指令参数：
1/**
2* @param string name记录的示教点名称
3* @param string speed 速度
4* @param string elbow_speed 肘速度
5* @param string acc加速度
6* @param string elbow_acc 肘加速度
7* @param string toolnum 工具号
8* @param string workpiecenum 工件号
9*/
指令案例：
1{
2 cmd: "save_point",
3 data:{
4 name: "point1",
5 speed: "100",
6 elbow_speed: "100",
7 acc: "100",
8 elbow_acc: "100",
9 toolnum: "1",
10 workpiecenum: "1"
11 }
12}
指令反馈：
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
8.2. sta 指令
以下所有sta指令使用POST，URL为/action/sta。
8.2.1. 获取机器人状态数据
指令名称：basic。
指令参数：无。
指令案例：
1{
2 cmd: "basic",
3}
指令反馈：
1/**
2* @return status:200
3* @param object joints 关节位置
4* @param object tcp 笛卡尔位姿
5* @param array exAxisPos 外部轴位置
6* @return status:404 "fail"
7*/
8{
9 joints: {
10 j1: "90",
11 j2: "90",
12 j3: "90",
13 j4: "90",
14 j5: "90",
15 j6: "90",
16 },
17 tcp: {
18 x: "100",
19 x: "100",
20 z: "100",
21 rx: "90",
22 ry: "90",
23 rz: "90",
24 },
25 exAxisPos: [0,0,0,0]
26}
8.3. get 指令
以下所有get指令使用POST，URL为/action/get。
8.3.1. 获取示教点
指令名称：get_points()。
指令参数：无。
指令案例：
1{
2 cmd: "get_points"
3}
指令反馈：
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @param ${point_name}: object 示教点相关信息
4* @return status:404 "fail"
5*/
指令反馈案例：
1{
2 "localpoint1": {
3 "name":"localpoint1",
4 "elbow_speed":"1",
5 "elbow_acc":"1",
6 "x": "1",
7 "y": "1",
8 "z": "1",
9 "rx": "1",
10 "ry": "1",
11 "rz": "1",
12 "j1": "1",
13 "j2": "1",
14 "j3": "1",
15 "j4": "1",
16 "j5": "1",
17 "j6": "1",
18 "toolnum": "1",
19 "workpiecenum": "1",
20 "speed": "1",
21 "acc": "1",
22 "E1": "1",
23 "E2: "1",
24 "E3": "1",
25 "E4": "1"
26 }
27}
8.3.2. 获取系统配置
指令名称：get_syscfg()。
指令参数：无。
指令案例：
1{
2 cmd: "get_syscfg"
3}
指令反馈：
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @param string log_count 记录最大日志天数
4* @param string language 当前使用语言包
5* @param string lifespan 超时时间
6* * @return status:404 "fail"
7*/
指令反馈案例：
1{
2 log_count:"10",
3 language:"zh",
4 lifespan:"1800"
5}
8.4. set 指令
以下所有set指令使用POST，URL为/action/set。
8.4.1. 下发系统变量指令
指令名称：511。
指令参数：
1/**
2* @param int index系统变量序号:1-20
3* @param int value系统变量值
4*/
指令案例：
1{
2 cmd: 511,
3 data:{
4 content:"SetSysVarValue(2,1)"
5 }
6}
指令反馈：
1/**
2* @return status:200 1：代表成功，0：代表失败
3* @return status:404 "fail"
4*/
指令反馈案例：
11
8.4.2. 获取系统变量指令
指令名称：512。
指令参数：
1/**
2* @param int index系统变量序号:1-20
3* /
指令案例：
1{
2 cmd: 512,
3 data:{
4 content:"GetSysVarValue(2)"
5 }
6}
指令反馈：
1/**
2* @return status:200
3* @param int value系统变量值
4* @return status:404 "fail"
5* /
指令反馈案例：
11
8.5. better-sqlite3指令
8.5.1. 查询数据库中第一行记录
指令参数：
1/**
2* @param string db_name 数据库名称(包含绝对路径)
3* @param string sql sql语句
4* @return string result 查询到的第一行记录
5*/
指令内容：
1queryget(string db_name, string sql);
8.5.2. 查询数据库中所有记录
指令参数：
1/**
2* @param string db_name 数据库名称(包含绝对路径)
3* @param string sql sql语句
4* @return string result 查询到的所有记录
5*/
指令内容：
1queryall(string db_name, string sql);
8.5.3. 执行数据库语句
1/**
2* @param string db_name 数据库名称(包含绝对路径)
3* @param string sql sql语句
4* @param object obj sql 语句执行所需的参数
5* @return \
6*/
指令参数：
1exec(string db_name, string sql, object obj);
指令内容：
8.6. socket指令
8.6.1. socket send
指令参数：
1/**
2* @param string send_content socket 通信指令发送内容
3* @return \
4*/
指令内容：
1socket_cmd.send(string send_content);//8065
2socket_file.send(string send_content);//8067
8.6.2. socket recv
指令参数：
1/**
2* @return string recv_content socket 通信指令回复内容
3*/
指令内容：
1socket_cmd.recv();//8065
2socket_file.recv();//8067