7. FRCap案例

7.1. FAIRINO Palletizer（码垛机）

请访问以下地址获取源代码和码垛FRCap包：FAIR-INNOVATION/frcap_palletizer。

或者直接在本地克隆：

1git clone https://gitee.com/fair-innovation/frcap_palletizer.git

将项目中的build文件夹下的“码垛机Palletizer.frcap”在WebApp中上传注册启用后即可使用。

../_images/0113.png

图表 7.1 码垛FRCap使用

7.1.1. 码垛工件配置

指令名称：palletizing_config_box。

指令参数：

1/**
2* @param  int length 工件长度
3* @param  int width 工件速度
4* @param  int height 工件高度
5* @param  int payload 工件负载
6* @param  string grip_point工件抓取点
7* /

指令案例：

 1{
 2   cmd: "palletizing_config_box",
 3   data: {
 4      length: 800,
 5      width: 615,
 6      height: 312,
 7      payload: 2.34,
 8      grip_point: "grippoint"
 9   }
10}

指令反馈：

1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/

7.1.2. 码垛托盘配置

指令名称：palletizing_config_pallet。

指令参数：

1/**
2* @param  int front 托盘前边
3* @param  int side 托盘侧边
4* @param  int height 托盘高度
5* @param  int left_pallet 左托盘启用
6* @param  int right_pallet 右托盘启用
7*/

指令案例：

 1{
 2   cmd: "palletizing_config_pallet",
 3   data: {
 4         front: 1200,
 5         side: 1000,
 6         height: 110,
 7         left_pallet: 0,
 8         right_pallet: 1
 9      }
10}

指令反馈：

1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/

7.1.3. 码垛高级配置

指令名称：palletizing_advanced_cfg。

指令参数：

 1/**
 2* @param  string height 码垛抓取点抬升高度
 3* @param  string x1 码垛渐进点1：x 方向偏移,单位mm
 4* @param  string y1 码垛渐进点1：y 方向偏移,单位mm
 5* @param  string z1 码垛渐进点1：z 方向偏移,单位mm
 6* @param  string x2 码垛渐进点2：x 方向偏移,单位mm
 7* @param  string y2 码垛渐进点2：y 方向偏移,单位mm
 8* @param  string z2 码垛渐进点2：z 方向偏移,单位mm
 9* @param  string time 吸料等待时间,单位 ms
10*/

指令案例：

 1{
 2   cmd: "palletizing_advanced_cfg",
 3   data: {
 4   height: "1000",
 5         x1: "100",
 6         y1: "100",
 7         z1: "100",
 8         x2: "10",
 9         y2: "10",
10         z2: "10",
11         time: "1"
12      }
13}

指令反馈：

1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/

7.1.4. 码垛设备尺寸配置

指令名称：palletizing_config_device。

指令参数：

1/**
2* @param  int x 左托盘右上角点相对于机器人基座标系坐标轴的x方向绝对值
3* @param  int y 左托盘右上角点相对于机器人基座标系坐标轴的y方向绝对值
4* @param  int z 左托盘右上角点相对于机器人基座标系坐标轴的z方向绝对值
5* @param  int angle 机器人安装时的旋转角度
6*/

指令案例：

1{
2   cmd: "palletizing_config_device",
3   data: {
4      x: 2400,
5      y: 1800,
6      z: 120,
7      angle: 0
8   }
9}

指令反馈：

1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/

7.1.5. 码垛模式配置

指令名称：palletizing_config_pattern。

指令参数：

 1/**
 2* @param  int layers 码垛层数
 3* @param  int box_gap 工件像素点间隔，单位：mm
 4* @param  string sequence 码垛工作模式
 5* @param  int pattern_b_enable 模式b是否开启，1：开启，0：不开启
 6* @param  string left_pattern_a 左工位模式a笛卡尔坐标
 7* @param  string left_pattern_b 左工位模式b笛卡尔坐标
 8* @param  string right_pattern_a 右工位模式a笛卡尔坐标
 9* @param  string right_pattern_b 右工位模式b笛卡尔坐标
10* @param  string origin_pattern_a 初始模式a笛卡尔坐标
11* @param  string origin_pattern_b 初始模式b笛卡尔坐标
12*/

指令案例：

 1{
 2   cmd: "palletizing_config_pattern",
 3   data: {
 4      layers: 8,
 5      box_gap: 0,
 6      sequence: "a,b,a,b,a,b,a,b",
 7      pattern_b_enable: 1,
 8      left_pattern_a: "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
 9      "left_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
10      "right_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
11      "right_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
12      "origin_pattern_a": "[]",
13      "origin_pattern_b": "[]"
14   }
15}

指令反馈：

1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/

7.1.6. 码垛程序生成

指令名称：generate_palletizing_program。

指令参数：

1/**
2* @param  string palletizing_name 码垛名称
3* @param  string depalletizing_name 拆垛名称
4* @param  string flag 码垛或者拆垛程序是否生成，0-不生成，1生成
5*/

指令案例：

1{
2   cmd: "generate_palletizing_program",
3   data: {
4      palletizing_name: "palletizing_1",
5      depalletizing_name:"depalletizing_1",
6      flag:"[0,1]"
7   }
8}

指令反馈：

1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/

7.1.7. 获取码垛配方

指令名称：get_palletizing_formula。

指令参数：

1/**
2* @param  string name 码垛配方名称
3*/

指令案例：

1{
2   cmd: "get_palletizing_formula",
3   data: {
4      name: "palletizing_1"
5   }
6}

指令反馈：

 1/**
 2* @return status:200
 3* @param  object box_config 工件配置
 4* @param  object pallet_config 托盘配置
 5* @param  object device_config 安装设备位置
 6* @param  object pattern_config 模式配置
 7* @param  object program_config 程序生成配置
 8* @param  object lefttransitionpoint 左过渡点笛卡尔坐标
 9* @param  object righttransitionpoint 右过渡点笛卡尔坐标
10* @param  object advanced_config 高级配置
11* @return status:404 "fail"
12*/

指令反馈案例：

 1{
 2   "box_config": {
 3     "flag": 1,
 4     "length": 200,
 5     "width": 400,
 6     "height": 300,
 7     "payload": 2.34,
 8     "grip_point": "grippoint"
 9   },
10   "pallet_config": {
11     "flag": 1,
12     "front": 1000,
13     "side": 1200,
14     "height": 110,
15      "left_pallet": 0,
16      "right_pallet": 1
17   },
18   "device_config": {
19   "flag": 1,
20   "x": 2400,
21   "y": 1800,
22   "z": 120,
23   "angle": 0
24   },
25   "pattern_config": {
26   "flag": 1,
27   "layers": 8,
28   "box_gap": 0,
29   "sequence": "a,b,a,b,a,b,a,b",
30   "pattern_b_enable": 1,
31   "left_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
32   "left_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
33   "right_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
34   "right_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
35   "origin_pattern_a": "[]",
36   "origin_pattern_b": "[]"
37   },
38   "program_config": {
39   "palletizing_name": "palletizing_1",
40   "depalletizing_name":"depalletizing_1",
41   "flag":"[0,1]"
42   },
43   "lefttransitionpoint":{
44   "j1":"120",
45   "j2":"120",
46   "j3":"120",
47   "j4":"120",
48   "j5":"120",
49   "j6":"120"
50   },
51   "righttransitionpoint":{
52   "j1":"120",
53   "j2":"120",
54   "j3":"120",
55   "j4":"120",
56   "j5":"120",
57   "j6":"120"
58   },
59   "advanced_config":{
60   "height": "1000",
61   "x1": "100",
62   "y1": "100",
63   "z1": "100",
64   "x2": "10",
65   "y2": "10",
66   "z2": "10",
67   "time": "1"
68   }
69}

7.1.8. 获取码垛已有配方名称列表

指令名称：get_palletizing_formula_list。

指令参数：无。

指令案例：

1{
2   cmd: "get_palletizing_formula_list"
3}

指令反馈：

1/**
2* @return status:200
3* @param  Array ${name} 码垛名称列表
4* @return status:404 "fail"
5*/

指令反馈案例：

1["palletizing1"]